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基于法向同步误差补偿的机械臂多轴同步控制 被引量：2
1
作者 赵寒冰 罗欣 +1 位作者 钟启明 周翰 《微电机》 2023年第2期61-65,共5页
针对机械臂各轴差异造成的空间轮廓误差问题,提出基于法向同步误差补偿的多轴同步控制策略。该方案分别在关节空间和笛卡尔空间中将跟踪误差正交分解为法向同步误差和切向延时误差,其中法向同步误差等价于轮廓误差,代表实际位置调整至... 针对机械臂各轴差异造成的空间轮廓误差问题,提出基于法向同步误差补偿的多轴同步控制策略。该方案分别在关节空间和笛卡尔空间中将跟踪误差正交分解为法向同步误差和切向延时误差,其中法向同步误差等价于轮廓误差,代表实际位置调整至期望轮廓的最短路径,是跟踪效果的主影响项。因此,通过设计法向同步误差补偿算法减小法向同步误差,并证明算法的稳定性。与传统方案相比,提出方案无累积误差,不受各轴给定量级差异影响,空间轮廓误差更小,更适合变曲率轨迹跟踪控制。最后设计仿真实验,试验结果表明该方案可改进各轴协同控制效果,并大幅提升多轴系统轨迹跟踪精度。 展开更多
关键词 多轴机械臂 轨迹跟踪 多轴同步控制 法向同步误差补偿
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基于PLC的多轴机械手运动控制设计研究 被引量：2
2
作者 韩志龙 石笑 《机电工程技术》 2023年第7期89-91,169,共4页
为探讨PLC系统应用下的多轴机械手运动控制设计,首先通过文献检索收集并理论分析PLC系统应用下的多轴机械手运动控制作业情况以及设计知识。然后从PLC多轴机械控制以及工艺研究两个方面入手,建立完整的多轴机械手运动控制体系,提出了多... 为探讨PLC系统应用下的多轴机械手运动控制设计,首先通过文献检索收集并理论分析PLC系统应用下的多轴机械手运动控制作业情况以及设计知识。然后从PLC多轴机械控制以及工艺研究两个方面入手,建立完整的多轴机械手运动控制体系,提出了多轴机械手运动控制系统运行设计方面的四种安全指标。采用仿真试验法建立了真实的数学模型,通过多轴机械手运动控制系统中的电气数据获取、系统程序运行、周期方面的3种变化规律,实现对控制设计的研究和探讨。研究结果表明:机械手的运动受信号的控制,在多轴机械手运动控制设计阶段应加强对PLC的思考,机械手在制造过程中应重视其柔性,结合柔性制造单元更改机械制造系统的人工操作方式,可以让机械手向微型化、小型化的方向发展。 展开更多
关键词 PLC 多轴机械手 运动控制设计
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工业机械臂的模型设计与运动分析 被引量：3
3
作者 樊宏升 《现代制造技术与装备》 2022年第11期88-90,97,共4页
机械臂有利于提高工厂生产效率和改善操作性能。运动空间、动力学和控制理论是工业机械臂研究的基础。以五轴机械臂为研究对象,对机械臂进行了建模、仿真和分析。运用D-H参数法建立机械臂的运动学模型,计算正运动方程,求出逆运动解。基... 机械臂有利于提高工厂生产效率和改善操作性能。运动空间、动力学和控制理论是工业机械臂研究的基础。以五轴机械臂为研究对象,对机械臂进行了建模、仿真和分析。运用D-H参数法建立机械臂的运动学模型,计算正运动方程,求出逆运动解。基于MATLAB的Robotics Toolbox构造机械臂的数学模型,实现了正、逆运动的数值计算和运动空间仿真。 展开更多
关键词 多轴机械臂 运动学 动力学 D-H法 蒙特卡洛法
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基于多轴机械臂的外部指令控制策略分析
4
作者 刘嘉 《装备制造技术》 2017年第2期220-222,共3页
本文以多轴机械臂为研究对象,基于CytonVeiwer软件,进行了机械臂运动学建模,实现了手柄对机械臂的控制,并将其运动轨迹导入到MATLAB软件中进行仿真,得到对机械臂运动轨迹的再现。通过上述工作,确定了仿真方法的可行性,为多轴机械臂控制... 本文以多轴机械臂为研究对象,基于CytonVeiwer软件,进行了机械臂运动学建模,实现了手柄对机械臂的控制,并将其运动轨迹导入到MATLAB软件中进行仿真,得到对机械臂运动轨迹的再现。通过上述工作,确定了仿真方法的可行性,为多轴机械臂控制仿真提供了借鉴方法。 展开更多
关键词 多轴机械臂 运动学建模 手柄
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基于MP2300S的冲压搬运机械手集中式控制设计 被引量：3
5
作者 李尚荣 王可胜 李兴成 《控制工程》 CSCD 北大核心 2019年第5期984-990,共7页
机器换人是传统冲压生产产业技术升级的一种有效途径,提出了一种基于多轴运动控制器(MP2300S)的四自由度冲压搬运机械手集中式控制设计方案。该机械手结构由旋转底座、垂直移动上臂、水平伸缩前臂和转动手爪等4个运动部件组成,每个运动... 机器换人是传统冲压生产产业技术升级的一种有效途径,提出了一种基于多轴运动控制器(MP2300S)的四自由度冲压搬运机械手集中式控制设计方案。该机械手结构由旋转底座、垂直移动上臂、水平伸缩前臂和转动手爪等4个运动部件组成,每个运动轴均采用交流伺服电机驱动。多轴运动控制器可同时控制数10个同类型的机械手的运动轴,实现多个机器人共用1个控制器的集中式控制。调试结果表明:机械手在设计的空间运动范围内,能够实现空间任意2个位置之间快速平滑移动,最高节拍可达8 s/个,重复定位精度可达0.1 mm。 展开更多
关键词 多轴运动控制器 搬运机械手 集中式控制 交流伺服电机
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土工离心机多轴机器人系统设计综述 被引量：1
6
作者 洪建忠 冉光斌 +4 位作者 余小勇 扬永生 刘小刚 陈磊 刘仕钊 《装备环境工程》 CAS 2015年第5期34-39,共6页
详细地介绍了土工离心机不停机状态下进行试验模拟的重要设备——离心机机器人系统。在总结国内外同类设备的基础上,重点针对近年来中国工程物理研究院总体工程所研制的土工离心机多轴机器人系统进行分析。对该类设备结构设计、电气控... 详细地介绍了土工离心机不停机状态下进行试验模拟的重要设备——离心机机器人系统。在总结国内外同类设备的基础上,重点针对近年来中国工程物理研究院总体工程所研制的土工离心机多轴机器人系统进行分析。对该类设备结构设计、电气控制系统设计的关键技术问题和难点进行了介绍。目前中国工程物理研究院总体工程研究所研制的土工离心机多轴机器人最大加载能力可以达到l扭矩±10 N·m,x,y,z方向加载力分别为±2 500,±2 500,±18 000 N,且具备循环加载能力。随着技术的发展,土工离心机机器人系统将在土工离心模型试验过程中发挥更加重要的作用。 展开更多
关键词 土工离心机 多轴机器人 模型试验
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基于PLC的多轴机械手运动控制设计 被引量：4
7
作者 李子昀 《现代制造技术与装备》 2021年第9期111-112,共2页
在构建多轴机械手控制系统的基础上,对基于可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)的多轴机械手运动控制进行设计和探讨。设计采用PLC通过检测系统监控和检测多轴机械手的各运动参数,再对其检测信息进行分析处理,通过驱... 在构建多轴机械手控制系统的基础上,对基于可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)的多轴机械手运动控制进行设计和探讨。设计采用PLC通过检测系统监控和检测多轴机械手的各运动参数,再对其检测信息进行分析处理,通过驱动器控制多轴机械手的各个运动关节。这种设计方式能够实现各关节间的灵活协调配合运动,且整个系统运行稳定可靠。 展开更多
关键词 可编程逻辑控制器(PLC) 多轴机械手 运动控制
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基于TMS320LF2812多轴机械手的控制研究 被引量：1
8
作者 李子昀 《岳阳职业技术学院学报》 2019年第6期80-83,共4页
为了寻求多轴机械手快速稳定的运动控制,该文构建了基于数字信号处理器TMS320LF2812多轴机械手的运动控制系统。在硬件系统设计中采用了模块式的结构,软件系统设计实现了主程序与多个中断程序的结合。该设计使得多轴机械手各关节的运动... 为了寻求多轴机械手快速稳定的运动控制,该文构建了基于数字信号处理器TMS320LF2812多轴机械手的运动控制系统。在硬件系统设计中采用了模块式的结构,软件系统设计实现了主程序与多个中断程序的结合。该设计使得多轴机械手各关节的运动独立稳定又合为整体,实现了多轴机械手的开放式运动控制。 展开更多
关键词 TMS320LF2812 多轴机械手 运动控制器
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