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题名核环境多关节蛇形机械臂的运动控制系统设计
被引量:5
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作者
张强
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机构
中国科学院合肥智能机械研究所
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出处
《山东大学学报(工学版)》
CAS
北大核心
2018年第6期122-131,共10页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61503361)
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文摘
以核聚变反应舱的探测和维护作业为例,设计一种具有多关节串联式结构的蛇形遥操纵机械臂系统,结构采用轨道推送加悬臂调整的复合式操控方案。针对机械臂执行全舱作业的运动需求,对机械臂运动轨迹进行仿真分析。设计包括路径规划与轨迹控制等的机械臂运动控制算法,构建各关节在运动学上能够同步运行的多轴协调控制系统。通过搭建模拟舱几何环境,对机械臂进行运动测试,完成关节旋转角度的控制精度评估。构建机械臂系统的重力补偿模块,通过柔性模型的仿真验证对机械臂系统的末端定位精度加以评估。测试结果验证了运动控制系统的有效性。
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关键词
核聚变反应舱
蛇形机械臂
路径规划
多轴协调控制
控制精度
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Keywords
nuclear fusion reactor vessel
snake-like manipulator
path planning
multi-axis coordinate control
control precision
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名多轴协调运动中的交叉耦合控制
被引量:36
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作者
丛爽
刘宜
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机构
中国科学技术大学
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2006年第10期166-168,共3页
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基金
国家自然科学基金资助项目(50375148)
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文摘
直接把轮廓误差作为控制的目标,在多轴运动的各轴之间引入耦合因素,通过各轴间的协调来提高轮廓精度,而不仅仅通过单轴解藕控制改善各轴的位置跟踪精度。就多轴协调运动中的各种交叉耦合控制器的设计,从控制的角度进行了全面的分析与综合,提出了有待解决的若干问题,对未来的发展方向进行了展望。
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关键词
多轴协调运动
轮廓误差
交叉耦合控制
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Keywords
multi -axis coordinated motion
Contour error
Cross -coupling control
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分类号
TH12
[机械工程—机械设计及理论]
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题名多轴液压联动实时插补控制算法
被引量:3
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作者
杨毅
王永军
裴永胜
王俊彪
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机构
西北工业大学机电学院
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出处
《航空制造技术》
2008年第7期81-84,共4页
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基金
航空基金(03H53049)资助项目
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文摘
分析了液压系统位置控制的特点和难点,研究了多轴液压联动控制时运动轨迹滞后大、速度不平稳等问题,采用设置主、从变量并对主变量预估的方法,提出了多轴液压联动运动轨迹的实时插补控制算法,并进行了算法的误差分析,给出了算法编程实现的具体步骤。
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关键词
多轴液压联动
实时插补算法
轨迹控制
PID
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Keywords
Hydraulic multi-axis coordinated motion Real-time interpolation algorithum Track control PID
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分类号
TH137.9
[机械工程—机械制造及自动化]
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