期刊文献+
共找到3篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
核环境多关节蛇形机械臂的运动控制系统设计 被引量:5
1
作者 张强 《山东大学学报(工学版)》 CAS 北大核心 2018年第6期122-131,共10页
以核聚变反应舱的探测和维护作业为例,设计一种具有多关节串联式结构的蛇形遥操纵机械臂系统,结构采用轨道推送加悬臂调整的复合式操控方案。针对机械臂执行全舱作业的运动需求,对机械臂运动轨迹进行仿真分析。设计包括路径规划与轨迹... 以核聚变反应舱的探测和维护作业为例,设计一种具有多关节串联式结构的蛇形遥操纵机械臂系统,结构采用轨道推送加悬臂调整的复合式操控方案。针对机械臂执行全舱作业的运动需求,对机械臂运动轨迹进行仿真分析。设计包括路径规划与轨迹控制等的机械臂运动控制算法,构建各关节在运动学上能够同步运行的多轴协调控制系统。通过搭建模拟舱几何环境,对机械臂进行运动测试,完成关节旋转角度的控制精度评估。构建机械臂系统的重力补偿模块,通过柔性模型的仿真验证对机械臂系统的末端定位精度加以评估。测试结果验证了运动控制系统的有效性。 展开更多
关键词 核聚变反应舱 蛇形机械臂 路径规划 多轴协调控制 控制精度
原文传递
多轴协调运动中的交叉耦合控制 被引量:36
2
作者 丛爽 刘宜 《机械设计与制造》 北大核心 2006年第10期166-168,共3页
直接把轮廓误差作为控制的目标,在多轴运动的各轴之间引入耦合因素,通过各轴间的协调来提高轮廓精度,而不仅仅通过单轴解藕控制改善各轴的位置跟踪精度。就多轴协调运动中的各种交叉耦合控制器的设计,从控制的角度进行了全面的分析与综... 直接把轮廓误差作为控制的目标,在多轴运动的各轴之间引入耦合因素,通过各轴间的协调来提高轮廓精度,而不仅仅通过单轴解藕控制改善各轴的位置跟踪精度。就多轴协调运动中的各种交叉耦合控制器的设计,从控制的角度进行了全面的分析与综合,提出了有待解决的若干问题,对未来的发展方向进行了展望。 展开更多
关键词 多轴协调运动 轮廓误差 交叉耦合控制
下载PDF
多轴液压联动实时插补控制算法 被引量:3
3
作者 杨毅 王永军 +1 位作者 裴永胜 王俊彪 《航空制造技术》 2008年第7期81-84,共4页
分析了液压系统位置控制的特点和难点,研究了多轴液压联动控制时运动轨迹滞后大、速度不平稳等问题,采用设置主、从变量并对主变量预估的方法,提出了多轴液压联动运动轨迹的实时插补控制算法,并进行了算法的误差分析,给出了算法编程实... 分析了液压系统位置控制的特点和难点,研究了多轴液压联动控制时运动轨迹滞后大、速度不平稳等问题,采用设置主、从变量并对主变量预估的方法,提出了多轴液压联动运动轨迹的实时插补控制算法,并进行了算法的误差分析,给出了算法编程实现的具体步骤。 展开更多
关键词 多轴液压联动 实时插补算法 轨迹控制 PID
下载PDF
上一页 1 下一页 到第
使用帮助 返回顶部