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题名多自由度机器人抓取末端振动自动稳健性控制技术
被引量：1
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作者
姚莹
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机构
陕西机电职业技术学院智能制造学院
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出处
《机械制造与自动化》
2023年第4期164-168,共5页
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文摘
针对多自由度机器人抓取末端控制精度低、稳定性差、控制延迟长的问题,提出抓取末端振动自动稳健性控制技术。建立符合惯性力项、重力项、离心力项与哥式力项的动力学模型,分析多自由度机器人的动力学变量;选择自适应增益比例、位置加权因子、速度加权因子作为优化目标参数,补偿位置阻抗环境刚度与位置估算的参数误差;设计稳健的多自由度机器人抓取末端自动控制方法。实验结果表明:所提方法的抓取末端振动抑制效果较佳,完成控制指令时间短,控制精度好。
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关键词
动力学模型
参数分析
自适应自动控制器
多自由度机器人
抓取末端
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Keywords
dynamic model
parameter analysis
adaptive controller
multi-dof robot
gripping end
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名适于多自由度自适应机械人的可自现冗余的控制结构
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作者
陈久川
田东兴
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机构
北华航天工业学院材料工程系
北华航天工业学院科技处
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出处
《北华航天工业学院学报》
CAS
2013年第5期18-20,23,共4页
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基金
河北省教育厅科研基金(2007403)
廊坊市科技局项目(2011011031)
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文摘
多自由度机器人在未知或动态环境中的动作控制一般都采取混联方案。这种方案由数个自适应控制器构成,而发现这些服务于子任务的子控制器是否存在冗余是非常重要的。本文提出一种能够自动地发现自身冗余的子自适应控制器,并给出了初步的仿真结果,以证明该方案的有效性。
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关键词
多自由度机器人
自适应控制器
冗余
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Keywords
multi-dof robot
adaptive controller
redundancy
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于动态面的机械臂轨迹跟踪神经网络自适应算法
被引量：12
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作者
过希文
王群京
李国丽
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机构
合肥工业大学电气与自动化工程学院
安徽大学电子科学与技术学院
浙江工业大学信息工程学院
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第11期2327-2332,共6页
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基金
国家自然科学基金(50677013)
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文摘
针对由直流电机驱动的多自由度机械臂轨迹跟踪系统,提出一种基于动态面反演的RBF神经网络自适应算法,该算法利用动态面反演控制技术,一方面解决系统的非匹配不确定性问题,另一方面有效地解决系统的"计算膨胀"问题,并通过RBF神经网络对系统中的外界扰动进行逼近,实现神经网络自适应反演控制,最后通过Lyapunov稳定性理论证明所得闭环系统的半全局一致最终有界。仿真结果证实该算法的有效性。
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关键词
多自由度机械臂
轨迹跟踪
动态面反演
RBF神经网络
自适应算法
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Keywords
multi-dof robot manipulator
trajectory tracking
DSC-backstepping
RBFNN
adaptive algorithm
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分类号
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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