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面向煤矸分拣机器人的多机械臂协同策略 被引量：21
1
作者 曹现刚 吴旭东 +4 位作者 王鹏 李莹 刘思颖 张国祯 夏护国 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第S02期763-774,共12页
针对煤矸分拣机器人对带式输送机上的随机矸石分拣过程中存在无策略规划而导致的低拣矸率、低利用率的问题,依据现代排序理论、机器人技术和多目标规划方法,构建随机矸石流下的多动态目标多机械臂协同分拣策略的数学模型。根据D-H机器... 针对煤矸分拣机器人对带式输送机上的随机矸石分拣过程中存在无策略规划而导致的低拣矸率、低利用率的问题,依据现代排序理论、机器人技术和多目标规划方法,构建随机矸石流下的多动态目标多机械臂协同分拣策略的数学模型。根据D-H机器人表示法,结合多机械臂模块、带式输送机的几何参数和视觉识别模块的相机参数,分别构建矸石图像相对世界坐标系、末端执行器相对世界坐标系的坐标转换关系。考虑多机械臂在矸石流运动过程中存在的静止时间,提出双直角坐标机器人的预反馈、自反馈和协作反馈机制,实现多机械臂协同分拣过程中分拣区余量值的递增趋势。根据机械臂和带式输送机的性能参数,构建多机械臂协同分拣策略的数学模型,实现多动态目标矸石的准确、高效分拣。基于策略求解结果,改变矸石模型,总结多机械臂协同分拣多动态目标矸石分拣率的影响因素。根据仿真实验结果,修正煤矸分拣机器人实验平台的相关参数,通过对比分析多组矸石流的抓取实验结果,带式输送机上的矸石分拣率满足应用要求,机械臂总反馈行程与其分拣个数呈反比。研究结果表明,煤矸分拣机器人的多机械臂协同策略对带式输送机上多动态目标矸石具有较好的近似解。 展开更多
关键词 煤矸分选 直角坐标机器人 多机械臂 协作反馈
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仿生机器蟹样机研究 被引量：20
2
作者 王立权 孙磊 +2 位作者 陈东良 张玲 孟庆鑫 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期591-595,共5页
文中介绍的仿生机器蟹具有8足,24个自由度,基于ARM的双层分布式递阶控制方式,通过多传感器获取环境信息,调节身体的姿态,目标是可以自主地在海滩、礁石区和崎岖不平的环境行走.文中介绍了仿生机器蟹原理试验样机研制的过程和主要研究方... 文中介绍的仿生机器蟹具有8足,24个自由度,基于ARM的双层分布式递阶控制方式,通过多传感器获取环境信息,调节身体的姿态,目标是可以自主地在海滩、礁石区和崎岖不平的环境行走.文中介绍了仿生机器蟹原理试验样机研制的过程和主要研究方法,主要包括生物原形分析、模型的建立、运动学分析、步态问题、机械结构设计、控制系统设计和原理样机的试验等内容.在单步行足的控制实验的基础上,进行了原理样机的整机行走实验研究.仿生机器蟹能够实现前进、后退、横行、转弯等功能,并具有一定的越障能力.进行仿生机器蟹的研究,目地是建立多足步行机器人的研究平台. 展开更多
关键词 机器蟹 多足机器人 仿生学 arm
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机械臂控制实验系统研究 被引量：4
3
作者 胡幸江 陈国定 《机电工程》 CAS 2010年第1期91-93,共3页
针对机械臂在教学实验方面的应用相对欠缺这个问题,介绍了一种实验用多自由度机械臂计算机控制系统。系统由上下位机两级组成,下位机实现关节电机伺服控制、机械臂运行参数自动检测及与上位机的通信。上位机通过视频图像识别技术来规划... 针对机械臂在教学实验方面的应用相对欠缺这个问题,介绍了一种实验用多自由度机械臂计算机控制系统。系统由上下位机两级组成,下位机实现关节电机伺服控制、机械臂运行参数自动检测及与上位机的通信。上位机通过视频图像识别技术来规划运动路径,下传命令至下位机,实现自动循迹、工作状态实时显示、指定颜色或形状物体自动抓取等功能。实验结果表明,该系统达到了预期功能。 展开更多
关键词 多自由度机械臂 关节伺服控制 自动循迹 比例积分微分控制 串口通信
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基于AR技术的多关节机器人操作臂控制研究
4
作者 张帅 王玉亮 《重庆科技学院学报（自然科学版）》 CAS 2023年第4期80-85,共6页
由于多关节机器人操作臂受到关节部位转动角度的限制,导致其运动控制性能较差,因此设计了一种基于AR技术的多关节机器人操作臂控制方法。基于AR技术获取操作臂动作重构过程中的动态特征,采用分割方法获取实时动作函数,对操作臂与待抓取... 由于多关节机器人操作臂受到关节部位转动角度的限制,导致其运动控制性能较差,因此设计了一种基于AR技术的多关节机器人操作臂控制方法。基于AR技术获取操作臂动作重构过程中的动态特征,采用分割方法获取实时动作函数,对操作臂与待抓取物体图像进行预处理。限制与约束多关节操作臂的运动能力,利用操作臂关节位置的极限优化函数计算操作臂关节的位置、速度和力矩极限值,并以此构造总体优化函数,定义加权矩阵并确定关节位置与极限位置的距离。实验结果表明,该方法可以准确地抓取物体,具有较好的精度。 展开更多
关键词 AR技术 多关节机器人 操作臂 极限速度 关节部位角度
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脑机协调控制技术及其军事应用前景 被引量：1
5
作者 岳敬伟 周宗潭 +1 位作者 张成岗 胡德文 《国防科技》 2013年第6期14-18,共5页
脑机接口技术为人们提供了一种不依赖外周神经和肌肉系统的新的控制和通讯方式。文章以脑机接口技术为基础,以多关节机械臂为控制对象,设计并实现了将大脑直接控制与设备自动控制这两种方式在同一个控制系统中的有机结合,充分发挥人脑... 脑机接口技术为人们提供了一种不依赖外周神经和肌肉系统的新的控制和通讯方式。文章以脑机接口技术为基础,以多关节机械臂为控制对象,设计并实现了将大脑直接控制与设备自动控制这两种方式在同一个控制系统中的有机结合,充分发挥人脑的智能与机器的性能,并对脑机协调控制技术的军事应用前景进行了讨论,旨在为通过生物交叉技术显著提升武器装备的使用效率提供参考。 展开更多
关键词 脑机协调控制 多关节机械臂 军事应用
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