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题名基于模糊强化学习的多柔性梁振动控制仿真
被引量：2
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作者
邱志成
杜佳豪
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机构
华南理工大学机械与汽车工程学院
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出处
《空间控制技术与应用》
CSCD
北大核心
2021年第1期29-39,共11页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51775190)
广州市科技计划项目资助(202002030113)
广东省自然科学基金资助项目(2019A1515011901)。
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文摘
空间机械结构趋向大型化、复杂化、柔性化特点,容易导致残余振动,且残余振动频率低,振动时间长.针对多柔性梁耦合结构残余振动问题,通过有限元法建立了动力学模型,分析了振动特性,呈现密频特性,拍频特征.对于残余振动问题,结合模糊强化学习控制算法,构建模糊规则表,使用ε-贪婪法选择每条规则中的动作,进而生成最终的控制电压,与环境交互后获得回报,利用时序差分误差对状态动作价值进行反馈学习.经过训练,控制器收敛于一个模糊控制规则.仿真结果显示模糊强化学习控制器对多柔性梁残余振动快速抑制,验证了模糊强化学习控制算法的有效性.
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关键词
多柔性梁
振动控制
有限元建模
模糊强化学习
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Keywords
multi flexible beams
vibration control
finite element modeling
fuzzy reinforcement learning
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分类号
V476.1
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名多体柔性机械臂的非线性能量阱被动控制研究
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作者
张硕
杨洋
李媛媛
葛玉梅
杨翊仁
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机构
西南交通大学力学与航空航天学院
中国空间技术研究院钱学森空间技术实验室
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出处
《四川轻化工大学学报（自然科学版）》
CAS
2023年第1期33-40,共8页
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基金
国家自然科学基金项目(12172307)。
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文摘
柔性机械臂具有质量轻、能耗低、灵敏性高等优点,近年来在航空航天、机器人、军事等高科技领域被广泛应用。针对两端铰接中间亦铰接的双柔性机械臂,将其简化为多柔体梁系统。基于绝对节点坐标法推导其质量矩阵和非线性刚度矩阵,进而建立动力学模型,并采用能量原理验证模型的正确性。之后对集中荷载作用下两端铰接多柔体梁的振动响应进行分析,使用非线性能量阱对其振动进行抑制。结果表明,非线性能量阱能对多柔体梁系统由外载荷激起的振动进行有效地抑制。此外,随着非线性能量阱质量参数的增加,系统振动幅值衰减得更快,系统的振动能量损耗更迅速。
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关键词
多柔体梁系统
绝对节点坐标法
非线性能量阱
被动控制
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Keywords
multi-flexible beam system
absolute nodal coordinate formulation
nonlinear energy sink
passive control
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分类号
TU311
[建筑科学—结构工程]
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