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用于大数据分类的KNN算法研究 被引量:61
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作者 耿丽娟 李星毅 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2014年第5期1342-1344,1373,共4页
针对KNN算法在处理大数据时的两个不足对其进行了研究,提出多层差分KNN算法。算法对已知样本根据类域进行分层,既避免了传统改进算法中剪辑样本带来的判别误差,又大大降低了无效的计算量;同时在最后一层采用差分的方法进行决策,而不是... 针对KNN算法在处理大数据时的两个不足对其进行了研究,提出多层差分KNN算法。算法对已知样本根据类域进行分层,既避免了传统改进算法中剪辑样本带来的判别误差,又大大降低了无效的计算量;同时在最后一层采用差分的方法进行决策,而不是直接根据最近邻进行分类,大大提高了分类的准确性。实验结果表明,该算法在对样本容量大、涉及邻域多的大数据样本进行分类时能取得较好的分类效果。 展开更多
关键词 大数据 KNN 差分多层
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Theoretical analysis of output speed of multi-pump and multi-motor driving system 被引量:44
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作者 WEN DeSheng 《Science China(Technological Sciences)》 SCIE EI CAS 2011年第4期992-997,共6页
A theory for multi-pump and multi-motor hydraulic systems is presented in this paper based on the analysis of the advantages and disadvantages of the popular hydraulic transmission and the double-stator motor(pump).By... A theory for multi-pump and multi-motor hydraulic systems is presented in this paper based on the analysis of the advantages and disadvantages of the popular hydraulic transmission and the double-stator motor(pump).By taking the single-acting fixed displacement multi-pump and multi-motor driving system as an example,the output speeds in a variety of connections of this novel hydraulic transmission are analyzed theoretically.This research work lays a theoretical foundation for the study of the multi-pump and multi-motor driving system and for the design of the system principle diagram. 展开更多
关键词 multi-pump and multi-motor driving system way of connection TORQUE turning speed differential motor
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Output speed and flow of double-acting double-stator multi-pumps and multi-motors 被引量:23
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作者 De-sheng WEN Zhi-li WANG +3 位作者 Jun GAO Yong ZHANG Shi-jun LV Tetsuhiro TSUKIJI 《Journal of Zhejiang University-Science A(Applied Physics & Engineering)》 SCIE EI CAS CSCD 2011年第4期301-309,共9页
The primary focus of this study was to investigate a series of novel motors and pumps,based on a new type of structure called double-stator.The double-stator structure can be used as pump or motor just based on the ap... The primary focus of this study was to investigate a series of novel motors and pumps,based on a new type of structure called double-stator.The double-stator structure can be used as pump or motor just based on the application requirements.A certain amount of pumps or motors can be formed in one shell,and these sub-pumps or sub-motors can work alone or be combined without influence on each other.So this kind of double-stator pump(motor) is called a multi-pump(multi-motor).Through the analysis of multifarious connection modes of the double-acting double-stator multi-pumps and multi-motors,the mathematical expressions of the output flow rate and the rotational speed are acquired.The results indicate that a quantity of different flow rates can be provided by one fixed-displacement multi-pump under the condition of unalterable driven speed by electromotor.Likewise,when supplied by settled input flow,without complex variable mechanism,the functions of double-speed,multiple-speed,and even differential connection can be obtained by employing the use of a double-stator multi-motor.The novel hydraulic transmission is made of such a double-stator multi-pump and multi-motor,and has broad application prospects. 展开更多
关键词 multi-pumps multi-motors Flow rate Rotational speed Hydraulic transmission differential motor
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考虑再制造设计水平的多期闭环供应链网络均衡 被引量:25
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作者 张桂涛 曲箫宇 +3 位作者 戴更新 胡劲松 王永波 孙浩 《中国管理科学》 CSSCI CSCD 北大核心 2018年第8期54-66,共13页
再制造设计已应用于企业实践,利于产品的再制造过程,但需要额外的投资。本文以多个规划期为决策环境,以包含需求市场层、零售商层和制造商层的闭环供应链网络为研究对象,其中每层包含多个成员,研究了制造商产品可再制造性设计水平决策... 再制造设计已应用于企业实践,利于产品的再制造过程,但需要额外的投资。本文以多个规划期为决策环境,以包含需求市场层、零售商层和制造商层的闭环供应链网络为研究对象,其中每层包含多个成员,研究了制造商产品可再制造性设计水平决策问题。政府规定最低可再制造设计水平,各制造商对新产品的可再制造设计水平、生产和交易等变量进行决策;正向渠道中零售商同时销售新产品和再制造品,逆向渠道中零售商受制造商委托,在每个规划期末,回收各需求市场产生的废旧品;消费者对新产品和再制造品评价不同,通常对新产品评价较高,而对再制造品评价较低,其对两种产品愿意支付的价格也会不同。利用变分不等式等理论获得制造商和零售商的均衡条件,并获得整个供应链网络均衡模型。采用修正投影收缩算法求解。通过算例对再制造投资影响因子、政府最低可再制造水平、消费者对再制造品的评价系数等参数对均衡结果的影响进行了分析,获得了在多规划期供应链网络环境下,制造商的产品可再制造设计水平和政府有关部门决策时需关注的问题等管理学启示。 展开更多
关键词 供应链网络 多期 可再制造性 设计水平 差异定价
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A review of the protection for the multi-terminal VSC-HVDC grid 被引量:23
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作者 Bin Li Jiawei He +1 位作者 Ye Li Botong Li 《Protection and Control of Modern Power Systems》 2019年第1期251-261,共11页
The multi-terminal VSC-HVDC grid is believed to be widely applied in the future power system. The dc line protection is the key technique for operation security and power supply reliability of the dc grid. In this pap... The multi-terminal VSC-HVDC grid is believed to be widely applied in the future power system. The dc line protection is the key technique for operation security and power supply reliability of the dc grid. In this paper, the single-ended protections, namely, the traveling-wave based protection and transient-variable based protection, as well as the pilot protections, mainly including the directional pilot protection and current differential protection, are discussed in detail. With the analyzed protections, the effective main and back-up protection strategy can be configured for the dc line in multi-terminal VSC-HVDC grid. 展开更多
关键词 multi-terminal VSC-HVDC grid Traveling-wave based protection Transient-variable based protection Directional pilot protection Current differential protection
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多采样率信号处理在数字化变电站差动保护中的应用 被引量:21
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作者 徐光福 陆于平 +1 位作者 吴崇昊 王联合 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2007年第21期44-48,共5页
数字化变电站中,差动保护各分支电子式电流互感器(ECT)的采样频率不完全相同时,需要将原各分支ECT的输出数据转换为同一采样频率。文中研究了多采样率信号处理算法和采样数据频率转换对差动保护差电流的影响,通过将信号的抽取和插值环... 数字化变电站中,差动保护各分支电子式电流互感器(ECT)的采样频率不完全相同时,需要将原各分支ECT的输出数据转换为同一采样频率。文中研究了多采样率信号处理算法和采样数据频率转换对差动保护差电流的影响,通过将信号的抽取和插值环节级联,可以实现任意分数倍采样频率转换。采用基于切比雪夫逼近原理的等波纹设计方法进行低通滤波器设计,与多采样率信号处理算法配合使用,减小了频率混叠造成的误差,从而在ECT应用环境下,将任意不同采样频率的分支电流统一到相同的采样基准下,实现了测量环节与智能电子设备的无缝连接。仿真试验验证了所提出方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 电子式电流互感器 多采样率 采样频率转换 差电流 无缝连接
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基于差分进化的高速列车运行操纵的多目标优化研究 被引量:20
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作者 严细辉 蔡伯根 +1 位作者 宁滨 上官伟 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第9期65-71,共7页
在满足行车安全、区间固定限速、图定区间运行时间及车辆动力学性能约束的条件下,以能耗、实际区间运行时间、精确停车及不舒适度为指标建立高速列车运行操纵多目标优化模型。针对传统差分进化算法易陷入局部最优的问题,对其交叉操作过... 在满足行车安全、区间固定限速、图定区间运行时间及车辆动力学性能约束的条件下,以能耗、实际区间运行时间、精确停车及不舒适度为指标建立高速列车运行操纵多目标优化模型。针对传统差分进化算法易陷入局部最优的问题,对其交叉操作过程进行改进,同时引入模拟退火思想提升算法的最优解搜索能力。利用改进后的差分进化算法对高速列车运行操纵多目标优化模型进行求解,给出相应的优化算法。以京沪高速铁路某区间线路数据为基础,通过计算机仿真验证了所提算法的有效性与实用性。 展开更多
关键词 高速列车 多目标 优化 差分进化 模拟退火
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基于多种群动态协同的多目标粒子群算法 被引量:18
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作者 于慧 王宇嘉 +1 位作者 陈强 肖闪丽 《电子科技》 2019年第10期28-33,共6页
针对复杂的多目标问题,文中提出了一种基于多种群动态协同的多目标粒子群算法。该算法设置多个种群同时进行独立搜索,从而有效提高算法的搜索能力。此外,为进一步保证种群多样性,该算法利用动态聚类策略将种群划分为两个子群,并改变子... 针对复杂的多目标问题,文中提出了一种基于多种群动态协同的多目标粒子群算法。该算法设置多个种群同时进行独立搜索,从而有效提高算法的搜索能力。此外,为进一步保证种群多样性,该算法利用动态聚类策略将种群划分为两个子群,并改变子种群的更新方式。通过动态学习样本和差分变异,进一步避免算法陷入局部最优。经过对一系列标准测试函数进行仿真,验证了该算法在多目标问题上的有效性。将该算法与5种现存算法进行比较,结果显示该算法的多样性和收敛性均具有明显的优势。 展开更多
关键词 多目标优化 粒子群算法 多种群 动态聚类 动态学习样本 差分变异
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一种自适应多策略行为粒子群优化算法 被引量:18
9
作者 张强 李盼池 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2020年第1期115-122,共8页
针对粒子群优化算法收敛速度慢、局部搜索能力差等缺点,提出一种自适应多策略行为粒子群优化算法.算法中每个粒子拥有4种行为进化策略,在迭代过程中通过计算每种进化策略的立即价值、未来价值和综合奖励来决定粒子的进化行为,并通过策... 针对粒子群优化算法收敛速度慢、局部搜索能力差等缺点,提出一种自适应多策略行为粒子群优化算法.算法中每个粒子拥有4种行为进化策略,在迭代过程中通过计算每种进化策略的立即价值、未来价值和综合奖励来决定粒子的进化行为,并通过策略行为概率变异算法提升个体寻优速度或避免陷入局部最优解.在经典的基准测试函数上,对新算法与其他7个群智能进化算法的测试结果进行比较分析,结果表明所提出算法具有很好的求解精度和收敛速度,尤其适合应用于一些高维优化问题. 展开更多
关键词 粒子群算法 多策略 差分变异 上限置信区间 优化 极限学习机
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基于差分策略的多目标电力系统无功优化 被引量:17
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作者 李如琦 李芝荣 +2 位作者 王维志 凌武能 唐林权 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2012年第12期170-175,共6页
针对计及有功网损、电压偏差和电压稳定裕度的多目标无功优化问题,提出一种基于差分策略的粒子群算法对多目标电力系统无功优化进行求解。在粒子的速度更新操作中引入差分策略,防止算法陷入局部最优;应用目标序列排序矩阵评价个体适应度... 针对计及有功网损、电压偏差和电压稳定裕度的多目标无功优化问题,提出一种基于差分策略的粒子群算法对多目标电力系统无功优化进行求解。在粒子的速度更新操作中引入差分策略,防止算法陷入局部最优;应用目标序列排序矩阵评价个体适应度,根据适应度大小选择最优引导粒子;该算法在寻优机制中嵌入非劣排序和拥挤距离排序以对种群实施精英选择操作,使算法快速收敛到Pareto前沿;引入自适应参数调整策略,提高了算法的鲁棒性。对IEEE14节点系统和IEEE 30节点系统进行测试仿真,结果验证了所提方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 无功优化 多目标 差分策略 自适应 非支配 排序
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多辐射场源地空瞬变电磁法快速成像方法研究 被引量:15
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作者 张莹莹 李貅 +2 位作者 李佳 赵越 姚伟华 《地球物理学进展》 CSCD 北大核心 2016年第2期869-876,共8页
多辐射场源地空瞬变电磁法目前仍处于研究阶段,迫切需要完善该法的理论和解释体系,以便在生产中推广使用.本文利用地空瞬变电磁法数据量大的特点,结合微分电导与相关叠加合成算法,实现了多辐射场源地空瞬变电磁法快速成像解释.首先基于... 多辐射场源地空瞬变电磁法目前仍处于研究阶段,迫切需要完善该法的理论和解释体系,以便在生产中推广使用.本文利用地空瞬变电磁法数据量大的特点,结合微分电导与相关叠加合成算法,实现了多辐射场源地空瞬变电磁法快速成像解释.首先基于等效导电平面原理,从电偶极子源出发推导了较高精度的瞬变场快速近似正演计算公式,采用剖分叠加的思想,将其推广到多辐射场源地空瞬变电磁法空间任意一点瞬变场的快速近似正演计算,并用四种典型的层状模型验证了该法的计算精度.以此为基础,进一步推导了多辐射场源地空瞬变电磁法的视纵向电导和视深度计算公式.利用微分电导对电性界面敏感和相关叠加合成算法突出异常、压制干扰的特点,实现了多辐射场源地空瞬变电磁相关叠加快速成像.三维模型试验表明,本文提出的快速成像算法计算速度快,能有效压制噪声,且对地下界面有较好的分辨能力,有助于提高多辐射场源地空瞬变电磁法的解释精度. 展开更多
关键词 多辐射场源 地空瞬变电磁 微分电导 相关叠加 快速成像
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The algorithm of 3D multi-scale volumetric curvature and its application 被引量:12
12
作者 陈学华 杨威 +2 位作者 贺振华 钟文丽 文晓涛 《Applied Geophysics》 SCIE CSCD 2012年第1期65-72,116,共9页
To fully extract and mine the multi-scale features of reservoirs and geologic structures in time/depth and space dimensions, a new 3D multi-scale volumetric curvature (MSVC) methodology is presented in this paper. W... To fully extract and mine the multi-scale features of reservoirs and geologic structures in time/depth and space dimensions, a new 3D multi-scale volumetric curvature (MSVC) methodology is presented in this paper. We also propose a fast algorithm for computing 3D volumetric curvature. In comparison to conventional volumetric curvature attributes, its main improvements and key algorithms introduce multi-frequency components expansion in time-frequency domain and the corresponding multi-scale adaptive differential operator in the wavenumber domain, into the volumetric curvature calculation. This methodology can simultaneously depict seismic multi-scale features in both time and space. Additionally, we use data fusion of volumetric curvatures at various scales to take full advantage of the geologic features and anomalies extracted by curvature measurements at different scales. The 3D MSVC can highlight geologic anomalies and reduce noise at the same time. Thus, it improves the interpretation efficiency of curvature attributes analysis. The 3D MSVC is applied to both land and marine 3D seismic data. The results demonstrate that it can indicate the spatial distribution of reservoirs, detect faults and fracture zones, and identify their multi-scale properties. 展开更多
关键词 3D multi-scale volumetric curvature adaptive differential operator in wavenumber domain multi-frequency expansion in time-frequency domain fault detection fracture zone data fusion
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混合型多泵多速马达传动输出特性的研究 被引量:12
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作者 闻德生 刘巧燕 +3 位作者 刘忠迅 陈功 杨小勇 杜永帅 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第12期15-20,共6页
为了使定量泵输出多级定流量、不用减压阀适应多个压力以及定量马达输出多级定转速和定转矩,设计了集多个单泵、单马达于一体具有高比功率的多泵多速马达,并在此基础上提出了混合型多泵多速马达传动理论。根据多泵、多速马达的特点对其... 为了使定量泵输出多级定流量、不用减压阀适应多个压力以及定量马达输出多级定转速和定转矩,设计了集多个单泵、单马达于一体具有高比功率的多泵多速马达,并在此基础上提出了混合型多泵多速马达传动理论。根据多泵、多速马达的特点对其进行了分类,分析了各类泵和马达在不同工作方式下的输出特性,又进一步得出决定多泵输出特性的流量系数以及多速马达输出特性的转速、转矩系数。分析了排量系数对传动的影响。结果表明:通过改变工作方式能够使流量系数和转速、转矩系数在一定范围内变化,变化范围取决于排量系数;比例型多速马达的差动连接会产生死点和差动反向,应确保转矩系数大于零。所设计的新型多泵多速马达在农业机械、行走机械、加工机械等领域有着广泛的应用前景。 展开更多
关键词 多泵 多速马达 传动 差动连接 排量系数 输出特性
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多模态多目标差分进化算法求解非线性方程组 被引量:12
14
作者 许伟伟 梁静 +1 位作者 岳彩通 瞿博阳 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2019年第5期1305-1310,共6页
针对当前算法在求解非线性方程组时面临解的个数不完整、精确度不高、收敛速度慢等问题,提出一种多模态多目标差分进化算法。首先将非线性方程组转换为多模态多目标优化问题,初始化一个随机种群,并对种群中全部个体进行评价;然后通过非... 针对当前算法在求解非线性方程组时面临解的个数不完整、精确度不高、收敛速度慢等问题,提出一种多模态多目标差分进化算法。首先将非线性方程组转换为多模态多目标优化问题,初始化一个随机种群,并对种群中全部个体进行评价;然后通过非支配解排序和决策空间拥挤距离选择机制,挑选种群中的一半优质个体进行变异,在变异过程中采用一种新的变异策略和边界处理方法以增加解的多样性;最后通过交叉和选择机制使优质个体进行进化,直到搜索到全部最优解。在所选测试函数集和工程实例上的实验结果表明,该算法能够有效地搜索到非线性方程组的解,并通过与当前四种算法进行比较,该算法在解的数量和成功率上具有优越性。 展开更多
关键词 非线性方程组 多模态 多目标 差分进化 非支配解排序
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基于差分进化粒子群算法的多目标无功优化 被引量:12
15
作者 简献忠 李莹 +2 位作者 范建鹏 柏勰文 杨延安 《控制工程》 CSCD 北大核心 2015年第1期113-117,共5页
针对电力系统有功网损最小、电压水平最好和电压稳定裕度最大的多目标无功优化问题,提出一种基于差分进化的改进多目标粒子群优化算法。该算法通过对Pareto最优解集的差分进化来增加Pareto最优解的多样性,通过拥挤距离来控制精英集中非... 针对电力系统有功网损最小、电压水平最好和电压稳定裕度最大的多目标无功优化问题,提出一种基于差分进化的改进多目标粒子群优化算法。该算法通过对Pareto最优解集的差分进化来增加Pareto最优解的多样性,通过拥挤距离来控制精英集中非支配解的分布,以提高对种群空间的均匀采集;采用擂台赛法则构造多目标Pareto最优解集,较大程度的提高了算法的运行效率;自适应惯性权重和加速度因子的动态变化可增强算法的全局搜索能力。将该算法在IEEE14、IEEE30节点标准测试系统上进行了无功优化仿真,结果表明,基于差分进化的改进多目标粒子群优化算法能够在保持Pareto最优解的多样性的同时具有较好的收敛性能,为多目标无功优化提供了一种新的方法。 展开更多
关键词 无功优化 多目标 差分进化 粒子群优化算法 非支配排序
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适用于多点T接的新型电流差动保护 被引量:11
16
作者 赵萍 裘愉涛 +4 位作者 徐华 郑远德 徐晓春 谈浩 李奔 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2017年第20期152-157,共6页
随着近年新能源的发展以及电网建设经济性的因素,多点T接线路正在被大量使用。对多点T接线路的特征进行提取,并针对性地对常规线路保护影响进行了评估,进而提出了适用于多点T接线路的多端线路电流差动保护方案。提出的电流差动保护方案... 随着近年新能源的发展以及电网建设经济性的因素,多点T接线路正在被大量使用。对多点T接线路的特征进行提取,并针对性地对常规线路保护影响进行了评估,进而提出了适用于多点T接线路的多端线路电流差动保护方案。提出的电流差动保护方案采用主从式的拓扑结构,易进行多点T接系统的扩展,并在此结构的基础上提出了基于多端系统的同步方式。提出了一种新型适用于多点T接线路的差动方程,能够解决多点T接线路可能出现的电流汲出和T点增加带来的灵敏度的问题。经过大量的动模仿真实验表明,提出的适用于多点T接线路的新型电流差动保护具有极高的灵敏性和可靠性,具有推广应用价值。 展开更多
关键词 多点T接 自适应制动系数 差动保护
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多种群多策略的并行差分进化算法 被引量:10
17
作者 陈颖 林盈 胡晓敏 《计算机科学与探索》 CSCD 2014年第12期1502-1510,共9页
为了更好地提高并行差分进化算法的求解精度和计算效率,实现适用于解决多种优化问题的鲁棒性算法,提出了一种多种群多策略的并行差分进化算法。该算法将种群划分为多个子种群,不同的子种群分别采用不同的差分进化策略。多个子种群各自... 为了更好地提高并行差分进化算法的求解精度和计算效率,实现适用于解决多种优化问题的鲁棒性算法,提出了一种多种群多策略的并行差分进化算法。该算法将种群划分为多个子种群,不同的子种群分别采用不同的差分进化策略。多个子种群各自独立进化,互不干扰,每隔一定代数才进行种群间的通信交流。通过利用多种群实现多种优化策略,并采用并行方式,使得算法可以采用不同的优化策略进行搜索,更加节省计算时间。数值实验结果表明,该算法在求解不同类型的优化问题时都具有良好的计算能力和效率。 展开更多
关键词 多种群 多策略 并行 差分进化
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基于差分进化的多机器人路径规划 被引量:10
18
作者 雷小宇 楼朴根 +1 位作者 张婷婷 杨胜跃 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2011年第1期10-13,共4页
差分进化是一种新兴的、简单有效的智能优化方法。其具有较好的收敛性、鲁棒性和高效性。将差分进化引入到多机器人路径规划来,提出了一种基于差分进化的多机器人路径规划方法,并调整了进化的参数值。采用该方法加快了多机器人路径的规... 差分进化是一种新兴的、简单有效的智能优化方法。其具有较好的收敛性、鲁棒性和高效性。将差分进化引入到多机器人路径规划来,提出了一种基于差分进化的多机器人路径规划方法,并调整了进化的参数值。采用该方法加快了多机器人路径的规划速度,有效地克服了传统遗传算法速度慢,适应新环境差的缺点,最后给出了的仿真结果证明方法可行、有效。 展开更多
关键词 多机器人 路径规划 差分进化 遗传算法 控制参数
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基于电流微分量的多端直流配电网保护策略研究 被引量:10
19
作者 陈小军 靳一林 +1 位作者 顾博川 潘凯岩 《广东电力》 2019年第2期95-99,共5页
直流配电网接入电源越来越多,运行方式多变,导致传统保护方案在直流配电网中整定困难。为此,首先分析多端直流系统故障电流特性,提取母线与线路故障类型的电气量判断依据,提出基于多层多点信息的直流配电系统保护方案,利用单端电流最大... 直流配电网接入电源越来越多,运行方式多变,导致传统保护方案在直流配电网中整定困难。为此,首先分析多端直流系统故障电流特性,提取母线与线路故障类型的电气量判断依据,提出基于多层多点信息的直流配电系统保护方案,利用单端电流最大微分量区分本侧母线、本侧馈线、相邻母线和相邻馈线等故障类型,并将单端故障信息上传;继而经保护策略分析后实现多端直流配电系统的故障定位,同时利用断路器和隔离开关的配合投切实现故障隔离;最后利用MATLAB/Simulink对各类典型故障类型进行仿真,得到对应故障短路电流和电压变化情况。结果表明,该方案实现了对故障类型快速判断定位,并通过保护策略实现故障隔离和恢复供电,同时将负荷压降控制在合理范围内。 展开更多
关键词 多端直流 分布式电源 故障保护 电流微分量 负荷压降
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基于领航跟随的多机器人编队控制方法 被引量:10
20
作者 高继勋 黄全振 赵媛媛 《中国测试》 CAS 北大核心 2021年第11期8-13,共6页
编队控制是多机器人控制的核心问题之一。该文针对复杂编队控制问题,提出一种基于领航跟随法的多机器人编队控制策略。通过建立差速驱动机器人运动学模型,引入“虚拟领航机器人”,将编队控制分解为跟随机器人与虚拟领航机器人之间期望... 编队控制是多机器人控制的核心问题之一。该文针对复杂编队控制问题,提出一种基于领航跟随法的多机器人编队控制策略。通过建立差速驱动机器人运动学模型,引入“虚拟领航机器人”,将编队控制分解为跟随机器人与虚拟领航机器人之间期望距离和角速度的控制,从而完成多机器人之间的编队。通过仿真和实验,表明在较短时间内,跟随机器人运动轨迹与期望轨迹误差趋近于0,其速度也收敛到0.8 m/s,从而证明该机器人编队控制系统有效且稳定。 展开更多
关键词 编队控制 多机器人 领航跟随法 差速驱动
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