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多目立体视觉在工业测量中的应用研究 被引量:15
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作者 赵梅芳 沈邦兴 +1 位作者 吴晓明 蒋登峰 《计算机测量与控制》 CSCD 2003年第11期833-835,849,共4页
以双目立体视觉系统为基础 ,提出了一种多目立体视觉测量的方法。该方法利用摄像机旋转来获取多幅图像 ,利用这些立体图像对中对应特征点的视差得到物体的深度信息 ,达到多目测量的目的 ,通过实验并与双目立体视觉相比较 。
关键词 工业测量 双目立体视觉系统 摄像机 图像处理
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低空多旋翼无人机大比例尺测图精度可行性分析 被引量:25
2
作者 张久龙 于胜文 刘尚国 《北京测绘》 2016年第1期34-38,共5页
以大比例尺(1∶500)地形图测绘为目的,实验以八旋翼无人机为航测平台,搭载非量测数码相机,地面检校场对非量测数码相机检校,进行了多次的实验飞行,对采集的数据进行处理,平面精度及测高精度分析,影像数据完全满足大比例尺测图的精度要求。
关键词 多旋翼无人机 大比例尺测图 相机检校 精度分析
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由小面阵CCD组合构成宽角航空相机 被引量:12
3
作者 林宗坚 宣文玲 +1 位作者 孙杰 王东 《测绘科学》 CAS CSCD 北大核心 2005年第1期94-98,共5页
本文研究由多台小面阵CCD相机构建组合式宽角航空相机的新方法———包括由3台或4台相机组合构建的多相机系统结构,由其分离的各影像转换成等效大影像的数学表达;利用室外和室内近景相机检校场对组合相机系统进行高精度检校的内容、解... 本文研究由多台小面阵CCD相机构建组合式宽角航空相机的新方法———包括由3台或4台相机组合构建的多相机系统结构,由其分离的各影像转换成等效大影像的数学表达;利用室外和室内近景相机检校场对组合相机系统进行高精度检校的内容、解算方法和检校结果;最后给出了以3相机组合系统装备无人驾驶飞行器(UAV II)进行低空摄影的影像成果。 展开更多
关键词 宽角 面阵CCD II 航空相机 组合系统 系统结构 高精度 UAV 无人驾驶飞行器 装备
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多摄像机线结构光的钢轨表面三维缺陷检测 被引量:12
4
作者 高军强 刘桂华 《机械设计与制造》 北大核心 2017年第3期170-172,176,共4页
为实现钢轨表面缺陷的实时全方位检测,提出基于多摄像机线结构光的三维检测方法。首先,通过标定线结构光和摄像机平面之间的位置参数,获取该摄像机视角下的钢轨表面线结构光的三维形状变化。其次,标定多个摄像机之间旋转平移参数,将多... 为实现钢轨表面缺陷的实时全方位检测,提出基于多摄像机线结构光的三维检测方法。首先,通过标定线结构光和摄像机平面之间的位置参数,获取该摄像机视角下的钢轨表面线结构光的三维形状变化。其次,标定多个摄像机之间旋转平移参数,将多个视角下的三维点云进行拼接形成完整钢轨三维模型。同时,设计了钢轨三维检测的硬件装置,通过硬件编码器获取传送带运动的距离,形成钢轨在长度方向上的全貌三维形状。针对存在缺陷的钢轨样品进行了三维轮廓测量,实验结果表明,该方法的在钢轨深度方向上的精度能达较高精度,符合钢轨表面缺陷检测的要求。 展开更多
关键词 钢轨表面缺陷 多摄像机 线结构光 相机标定 三维重建
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基于归一化算法的一维标定物多相机标定 被引量:8
5
作者 全燕鸣 覃镇波 +1 位作者 李维诗 张瑞 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期247-254,共8页
为了提高多相机一维标定的精度,提出了一种基于归一化算法的分层逐步标定法,由基本矩阵获得射影投影矩阵,进而转换成度量投影矩阵。对标定物图像特征点的坐标进行归一化预处理,以提高标定精度,同时又保持线性方法快速、易实现的优点。... 为了提高多相机一维标定的精度,提出了一种基于归一化算法的分层逐步标定法,由基本矩阵获得射影投影矩阵,进而转换成度量投影矩阵。对标定物图像特征点的坐标进行归一化预处理,以提高标定精度,同时又保持线性方法快速、易实现的优点。在所提标定方法中,一维标定物可自由运动,不受场地环境约束,使用灵活。通过仿真和真实实验,验证了归一化特征点坐标可以显著提高标定结果的精度和稳健性。 展开更多
关键词 机器视觉 一维标定物 多相机标定 归一化算法
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基于多视定位算法的多摄像机标定 被引量:6
6
作者 宓桃 安平 +1 位作者 刘苏醒 张兆杨 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2008年第10期1922-1925,共4页
针对多摄像机系统标定,提出一种基于多视定位算法的标定方法,标定过程只需一块可自由移动的平面模板即可,利用约束优化思想,将各摄像机坐标系转换到参考摄像机坐标系下,从而得到摄像机之间相对位置关系。标定操作过程简单,易于实现。实... 针对多摄像机系统标定,提出一种基于多视定位算法的标定方法,标定过程只需一块可自由移动的平面模板即可,利用约束优化思想,将各摄像机坐标系转换到参考摄像机坐标系下,从而得到摄像机之间相对位置关系。标定操作过程简单,易于实现。实验结果表明,该方法是一种有效的多摄像机标定方法。 展开更多
关键词 多摄像机 标定 多视定位
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一种基于光束平差法的相机标定方法 被引量:6
7
作者 邓琳蔚 王治 +4 位作者 张梦梦 王静 李大威 任杰轩 金鹏 《兵工自动化》 2020年第2期8-13,共6页
为解决多目视觉测量系统中,相机标定精度要求高、标定视场范围广等问题,提出一种基于光束平差法的相机标定方法。利用立体视觉原理重构各个编码点的空间坐标,通过相机成像模型将编码点投影到图像中,并利用Levenberg-Marquardt方法最小... 为解决多目视觉测量系统中,相机标定精度要求高、标定视场范围广等问题,提出一种基于光束平差法的相机标定方法。利用立体视觉原理重构各个编码点的空间坐标,通过相机成像模型将编码点投影到图像中,并利用Levenberg-Marquardt方法最小化编码点的投影点与图像中对应像点之间的投影误差,获得最优的相机参数。实验结果表明:该方法的最大标定误差为0.0529像素,相机标定精度高、应用场景灵活,满足工业应用需求。 展开更多
关键词 多目视觉系统 相机标定 标定参照物 光束平差法
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一种基于平面模板的多摄像机标定方法 被引量:6
8
作者 潘华伟 杨振先 +1 位作者 高春鸣 雷渊 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2011年第11期4357-4360,共4页
对于均匀环绕四周的多台摄像机,先对每个摄像机利用Zhang的平面模板标定方法单独获得内参;在外参计算方面,提出了一种多摄像机外参标定的新方法,该方法在ICP(iterative closest point)算法的基础上,结合了VR(view registration)算法的... 对于均匀环绕四周的多台摄像机,先对每个摄像机利用Zhang的平面模板标定方法单独获得内参;在外参计算方面,提出了一种多摄像机外参标定的新方法,该方法在ICP(iterative closest point)算法的基础上,结合了VR(view registration)算法的约束优化思想,先通过两两相邻像机间自由移动平面模板计算两者的位置关系,最后将每一个摄像机统一到一个世界坐标系。标定过程操作简便,易于实现。实验结果表明,本方法能够满足后续三维重建所需的精度要求。 展开更多
关键词 多摄像机 内外参 Zhang的标定 迭代近邻点算法 视图配准算法
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一种多摄像机视觉系统的标定方法 被引量:4
9
作者 张颖康 李雅轩 孟军英 《河北科技大学学报》 CAS 2008年第1期44-47,共4页
设计了一种标定多摄像机视觉系统的方法,在多摄像机场景中,放置共线的2点(一维标靶)并使其围绕1个固定端点摆动;通过多摄像机从各自角度同步拍摄,标定出各摄像机含径向畸变系数的内外参数。文中使用的标定物制作简单,解决了标定物各角... 设计了一种标定多摄像机视觉系统的方法,在多摄像机场景中,放置共线的2点(一维标靶)并使其围绕1个固定端点摆动;通过多摄像机从各自角度同步拍摄,标定出各摄像机含径向畸变系数的内外参数。文中使用的标定物制作简单,解决了标定物各角度的可见性问题,适用于对分布式安放的多台摄像机进行集体标定。 展开更多
关键词 多摄像机系统 摄像机标定 一维标靶 本质矩阵
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基于单目相机和多线激光雷达的联合标定方法研究 被引量:1
10
作者 代军 李文波 +5 位作者 赵俊伟 袁兴起 王跃功 李东方 程晓琦 花岛直彥 《河南理工大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第2期137-146,共10页
目的针对相机和激光雷达之间的外参标定问题,为了减少两者的标定误差,得到更高的标定精度,方法提出一种基于非线性优化的联合标定方法。首先拍摄不同角度的棋盘格标定板图像,采集足够多数据后利用工具包进行相机内参标定,得到单目相机内... 目的针对相机和激光雷达之间的外参标定问题,为了减少两者的标定误差,得到更高的标定精度,方法提出一种基于非线性优化的联合标定方法。首先拍摄不同角度的棋盘格标定板图像,采集足够多数据后利用工具包进行相机内参标定,得到单目相机内参;然后在激光点云和图像中检测标定板的角点特征坐标,激光点云下的角点坐标由提取的标定板点云数据和其几何特征获得,通过拟合出的图形由上至下、由左至右确定图形顶点坐标及标定板行列数,可得到各角点坐标;相机角点特征坐标采用FAST角点检测,利用角点灰度信息确定角点坐标;根据点云检测特征点到图像投影误差构建目标函数,将外参求解转化为最小二乘问题;最后通过基于列文伯格-马夸尔特的非线性优化算法,迭代求解得到最优外参。结果最终平均标定投影误差为1.29像素,最大投影误差为2.46像素,最小投影误差为0.70像素,标准差为0.57像素。结论根据标定的外参将点云投影至图像上可知,标定结果较好,并将结果运用到实际场景下视觉和激光雷达融合的SLAM算法中,运动轨迹平滑且与地图保持高度一致,本文方法标定过程简单,不需要棋盘格的真实物理尺寸,满足使用要求。 展开更多
关键词 多传感器融合 单目相机 激光雷达 联合标定 图像处理
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基于液晶靶标的多CCD线结构光测量系统全局标定 被引量:3
11
作者 贾倩倩 王伯雄 +1 位作者 赵博华 罗秀芝 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第12期2990-2996,共7页
为了对多CCD线结构光测量系统进行精确快速的全局标定,研究了一种基于液晶平面靶标的多CCD全局标定方法。首先,将液晶靶标放入光平面,在靶标上显示一系列特征点,然后进行各个CCD同步采集。通过时间序列对应特征点的图像坐标与靶标坐标,... 为了对多CCD线结构光测量系统进行精确快速的全局标定,研究了一种基于液晶平面靶标的多CCD全局标定方法。首先,将液晶靶标放入光平面,在靶标上显示一系列特征点,然后进行各个CCD同步采集。通过时间序列对应特征点的图像坐标与靶标坐标,建立起像平面与靶标平面间的非线性模型,对形位关系已知的标准块进行测量,利用标准块的形位关系对像平面与靶标平面间的非线性模型进行优化,得到像平面与光平面间的映射关系,从而完成多CCD的全局标定。利用优化后的标定结果进行测量,结果表明,在自由曲面类物体的测量中,3个摄像机的数据拼接精度高,对标准块上特征点距离测量的RMS误差为0.217mm,角度测量的绝对误差为±0.2°。该方法快速简便,适合现场操作,已在多CCD线结构光测量系统中得到了实际应用。 展开更多
关键词 多摄像机 线结构光 液晶靶标 全局标定 优化
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3D Surface Reconstruction of Coarse Aggregate Particles from Occlusion-Free Multi-View Images
12
作者 GAO Rong SUN Zhaoyun +5 位作者 GUO Jianxing LI Wei YANG Ming HAO Xueli YAO Bobin WANG Huifeng 《Wuhan University Journal of Natural Sciences》 CAS CSCD 2024年第4期301-314,共14页
Rapidly and accurately assessing the geometric characteristics of coarse aggregate particles is crucial for ensuring pavement performance in highway engineering.This article introduces an innovative system for the thr... Rapidly and accurately assessing the geometric characteristics of coarse aggregate particles is crucial for ensuring pavement performance in highway engineering.This article introduces an innovative system for the three-dimensional(3D)surface reconstruction of coarse aggregate particles using occlusion-free multi-view imaging.The system captures synchronized images of particles in free fall,employing a matte sphere and a nonlinear optimization approach to estimate the camera projection matrices.A pre-trained segmentation model is utilized to eliminate the background of the images.The Shape from Silhouettes(SfS)algorithm is then applied to generate 3D voxel data,followed by the Marching Cubes algorithm to construct the 3D surface contour.Validation against standard parts and diverse coarse aggregate particles confirms the method's high accuracy,with an average measurement precision of 0.434 mm and a significant increase in scanning and reconstruction efficiency. 展开更多
关键词 3D shape reconstruction multi-view imaging coarse aggregate particles shape from Silhouettes multi-camera calibration
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基于极坐标的摄像机标定 被引量:2
13
作者 方旭 达飞鹏 郭涛 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第A01期41-44,共4页
为了改进多摄像机标定实现的方便性和参考标定板的多样性,用极坐标设计标定板并以此来进行摄像机参数的标定.根据设计好的标定板确定世界坐标下的特征点,识别相应的特征点在图像坐标的位置,匹配特征点在图像坐标和世界坐标的位置关系后... 为了改进多摄像机标定实现的方便性和参考标定板的多样性,用极坐标设计标定板并以此来进行摄像机参数的标定.根据设计好的标定板确定世界坐标下的特征点,识别相应的特征点在图像坐标的位置,匹配特征点在图像坐标和世界坐标的位置关系后完成摄像机的标定.该标定方法只需大约20点对左右数据,同时保证标定的结果和鲁棒性;较少的点对和图像的多样性避免了遮挡和公共部分不足的问题,有利于完成多摄像机标定,较传统多摄像机标定方法在分配摄像机和标定板之间的位置关系上更加灵活.与传统的精确标定板的结果比较,在保证精度情况下,标定板设计和整个标定系统的实现则更加简单易行. 展开更多
关键词 摄像机标定 极坐标 多摄像机标定 平面标定板 机器视觉
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基于蜂窝立体结构靶标的多目相机标定方法
14
作者 秦鹏举 蒋周翔 +2 位作者 苏瑞 马紫怡 宋鹏成 《机床与液压》 北大核心 2024年第12期10-16,共7页
为解决多目相机快速标定以及构建不同坐标系之间位姿关系的问题,提出一种基于新型蜂窝立体结构靶标的多目相机标定方法,能够快速准确完成多目相机标定。通过仿生学原理设计的蜂窝立体结构具有5个附着自识别阵列标记的不同空间位姿平面,... 为解决多目相机快速标定以及构建不同坐标系之间位姿关系的问题,提出一种基于新型蜂窝立体结构靶标的多目相机标定方法,能够快速准确完成多目相机标定。通过仿生学原理设计的蜂窝立体结构具有5个附着自识别阵列标记的不同空间位姿平面,提升了标定稳定性以及鲁棒性;使用多目相机拍摄一幅图像即可完成相机标定以及坐标系间关系构建,提升了标定效率;最后,将所提方法与传统的相机标定方法进行了实验对比。结果表明:相比于传统标定方法,所提方法的相机标定平均重投影误差降低了18.4%,多目相机间外参平均重投影误差降低了8.5%,遮挡干扰下平均重投影误差的相对误差仅为0.01 pixel,进一步验证了所提标定方法的可行性。 展开更多
关键词 机器视觉 立体结构靶标 自识别编码图案 多目相机标定 视觉测量
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多相机视觉测量系统在轨自主定向方法
15
作者 赵艳芳 孙鹏 +3 位作者 董明利 刘其林 燕必希 王君 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2024年第10期119-128,共10页
在轨组装、维修等航天应用需要大尺寸高精度的在轨测量手段,而视觉测量具有极大的应用潜力。针对目前在轨多相机视觉测量系统缺少人工参考物辅助相机定向的问题,提出一种利用恒星和基准长度尺使多相机视觉测量系统实现外方位参数标定的... 在轨组装、维修等航天应用需要大尺寸高精度的在轨测量手段,而视觉测量具有极大的应用潜力。针对目前在轨多相机视觉测量系统缺少人工参考物辅助相机定向的问题,提出一种利用恒星和基准长度尺使多相机视觉测量系统实现外方位参数标定的方法。首先提出一种基于相对外方位参数的恒星和基准长度尺成像模型,解决无人工目标点时多相机空间位置和姿态的解算问题;然后提出一种基于先验误差估计的加权联合平差算法,将三类不同数据融合,实现多相机外方位参数高精度标定。实测实验表明,利用所提标定方法,恒星和基准长度尺端点像面误差的标准差分别为0.48μm(1/7像素)和0.21μm(1/16像素)。另外,在2.5 m×1.4 m的测量范围内,所提方法的空间X、Y和Z坐标误差的标准差分别为0.15 mm、0.04 mm和0.05 mm。所提方法能为视觉测量在轨应用中面临的系统参数标定问题提供方法和参考数据。 展开更多
关键词 多相机系统 在轨标定 相对外方位参数模型 联合平差
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一种利用多个小标定板的多相机外参数标定方法 被引量:3
16
作者 王安然 郝向阳 +1 位作者 程传奇 贾开开 《测绘与空间地理信息》 2019年第6期222-225,229,共5页
针对多相机系统标定中大标定板制作复杂、灵活性差的问题,提出了一种利用多个小标定板的标定方法。首先,利用张正友法标定各相机内参数;然后,利用全站仪测得小标定板的相对位置关系,将小标定板统一到同一坐标系下,整合为一个大标定板,... 针对多相机系统标定中大标定板制作复杂、灵活性差的问题,提出了一种利用多个小标定板的标定方法。首先,利用张正友法标定各相机内参数;然后,利用全站仪测得小标定板的相对位置关系,将小标定板统一到同一坐标系下,整合为一个大标定板,分别计算各相机相对整合后标定板的位姿关系;最后统一坐标系得到多相机之间的外参数。此方法可同时用于多相机之间有重叠视场和无重叠视场的情况。仿真和真实实验表明,此方法具有较高的精度,且灵活性较好,适用于多种情况下的多相机外参数标定。 展开更多
关键词 计算机视觉 多相机标定 标定板 外参数
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多相机式仿生曲面复眼的标定与目标定位 被引量:3
17
作者 袁泽强 谷宇章 +1 位作者 邱守猛 张晓林 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期231-243,共13页
根据仿生曲面复眼具有众多子眼、多通道成像的特性,对多相机式仿生曲面复眼标定与目标定位方法展开研究,结合非平行双目视角下三角测量与相机坐标系映射的方法,提出一种仿生曲面复眼目标定位方法。根据复眼定位对子眼间具有较大重叠视... 根据仿生曲面复眼具有众多子眼、多通道成像的特性,对多相机式仿生曲面复眼标定与目标定位方法展开研究,结合非平行双目视角下三角测量与相机坐标系映射的方法,提出一种仿生曲面复眼目标定位方法。根据复眼定位对子眼间具有较大重叠视场的要求,用Unity3D仿真软件设计了总视场角超过180°的17眼仿生曲面复眼,并制备了实物样机。通过张正友标定法,完成复眼系统中17个子眼的单目标定和38对相邻子眼间的标定,在此基础上,根据复眼相邻子眼间有较大重叠视场的性质,提出了一种不相邻子眼的外参标定方法,实现复眼坐标系的统一。搭建实验平台,结合RANSAC优化后的ORB特征匹配方法,用复眼样机对处于不同位置无人机模型进行三维定位实验,并对定位结果展开误差分析。实验结果表明,该复眼标定及目标定位方法应用于所制作的样机,能实现较高精度大视场目标定位。 展开更多
关键词 复眼 光学设计与制备 多通道成像 目标定位 相机标定 大视场
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一种多相机系统的研究与实现 被引量:2
18
作者 刘昊 魏志强 +2 位作者 李臻 盛艳秀 王袭 《中国海洋大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2015年第3期128-135,共8页
虚拟化现实(Virtualized RealityTM)是一种新型的视觉媒体。这种媒体通过大量相机捕捉真实世界的动态环境,利用计算机视觉方法生成动态的虚拟空间,并为用户提供沉浸式体验。Virtualized Engine是一种用于Virtualized Reality技术的大规... 虚拟化现实(Virtualized RealityTM)是一种新型的视觉媒体。这种媒体通过大量相机捕捉真实世界的动态环境,利用计算机视觉方法生成动态的虚拟空间,并为用户提供沉浸式体验。Virtualized Engine是一种用于Virtualized Reality技术的大规模多相机系统,解决了多相机系统的开发问题。针对大规模多相机阵列的特点,基于RANSAC算法改进了传统的相机标定方法,有效降低了由于光照因素所导致的标定误差,并完成了大量相机的自标定算法。针对大规模多相机阵列在稳定性和高性能方面的要求,开发了一种基于集群的软件平台,在不影响性能和稳定性的前提下降低了系统的二次开发难度。 展开更多
关键词 虚拟化现实 计算机视觉 多相机阵列 相机标定
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室内移动定位与测图系统的高精度标定 被引量:2
19
作者 李帅鑫 李广云 +2 位作者 符京杨 李明磊 王力 《导航定位学报》 CSCD 2018年第3期23-30,共8页
为了进一步研究室内移动定位与测图系统中各传感器坐标系的统一问题,提出一套快速、高精度的标定方案,分为RGBD相机标定和传感器安置参数标定2部分:对RGBD相机的标定采用基于空间直线定长约束的标定方法,在保证标定速度的同时提升传统... 为了进一步研究室内移动定位与测图系统中各传感器坐标系的统一问题,提出一套快速、高精度的标定方案,分为RGBD相机标定和传感器安置参数标定2部分:对RGBD相机的标定采用基于空间直线定长约束的标定方法,在保证标定速度的同时提升传统标定方法的精度;对传感器安置参数的标定采用基于重投影误差最小约束的改进直接线性变换法,保证扫描仪在角点提取精度不高时标定结果具有鲁棒性。最后利用安置参数反求对应像点像素坐标,并与观测值比较,以此评价安置参数的精度和该标定方案的可行性。结果表明,安置参数标定后,相机和点云的拼接精度整体可达1个像素左右,能够满足室内定位与测图的精度要求。 展开更多
关键词 RGBD相机 多相机 标定 安置参数 室内移动定位与测图
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基于自由运动一维标定物的多摄像机参数标定方法与实验 被引量:2
20
作者 付强 全权 蔡开元 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期1018-1024,共7页
一维标定方法易于实现且标定效率高,为了克服现有一维标定方法的一些不足,本文提出一种用一维标定物标定多摄像机内外参数的方法,首先进行两两标定,在此过程中,假定主点坐标近似已知而仅考虑畸变、焦距、旋转和平移等参数,接着利用基本... 一维标定方法易于实现且标定效率高,为了克服现有一维标定方法的一些不足,本文提出一种用一维标定物标定多摄像机内外参数的方法,首先进行两两标定,在此过程中,假定主点坐标近似已知而仅考虑畸变、焦距、旋转和平移等参数,接着利用基本矩阵及一维标定物上特征点之间的几何约束,估计两摄像机的内外参数,两两标定完成后,采用Dijkstra最短路径法和捆绑调整对多摄像机系统进行全局标定(含主点坐标),仿真和真实实验表明本文的方法是切实有效的. 展开更多
关键词 多摄像机 内外参数 标定 一维标定物 自由运动
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