液压挖掘机工作装置运动轨迹的智能化模糊控制 被引量：11

1

作者 白桦 陆念力 吕广明 《建筑机械》 2000年第1期39-41,共3页

本文介绍用微机控制液压挖掘机作业运动的原理及工作装置，应用模糊控制算法，通过微机控制电液系统，使驱动元件的动作跟踪工作机构的运动，从而实现工作装置的运动轨迹控制。

关键词 液压挖掘机 运动轨迹 模糊控制

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VTL1000型数控蒙皮拉形机运动仿真系统 被引量：11

2

作者 于成龙 李东升 +1 位作者 李小强 吴志敏 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2012年第1期87-92,共6页

为预先发现并避免拉形过程中可能出现的轨迹错误、意外碰撞等缺陷,开发了VTL1000型数控蒙皮拉形机运动仿真系统。给出了系统的流程和体系结构,研究了拉形轨迹的计算、拉形轨迹与机床运动参数的转换两项关键技术及相关算法。在CATIA环境... 为预先发现并避免拉形过程中可能出现的轨迹错误、意外碰撞等缺陷,开发了VTL1000型数控蒙皮拉形机运动仿真系统。给出了系统的流程和体系结构,研究了拉形轨迹的计算、拉形轨迹与机床运动参数的转换两项关键技术及相关算法。在CATIA环境下,采用组件应用架构二次开发技术,实现了系统的开发。通过对实际蒙皮零件拉形过程机床的运动仿真,验证了系统的实用性和稳定性。 展开更多

关键词 蒙皮拉形 运动仿真 二次开发 拉形轨迹 数控系统

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移动机器人运动轨迹控制算法研究 被引量：9

3

作者 马玲 牟彬瑞 《工业仪表与自动化装置》 2018年第4期132-135,共4页

为减少轮式移动机器人运动中相邻电机的耦合误差,提高整体运动的协调性和同步性,结合轮式机器人运动学模型,提出一种位置式PID反馈控制算法。根据轮式控制原理,在经典PID控制算法的基础上,引入级联反馈控制算法,对左右两轮的反馈增量进... 为减少轮式移动机器人运动中相邻电机的耦合误差,提高整体运动的协调性和同步性,结合轮式机器人运动学模型,提出一种位置式PID反馈控制算法。根据轮式控制原理,在经典PID控制算法的基础上,引入级联反馈控制算法,对左右两轮的反馈增量进行修正,从而调整左右两轮电机转速。最后通过实验对上述算法进行验证,并与传统PID控制算法进行比较。实验结果表明,在对左右两轮控制方面,位置式PID控制算法更稳定。 展开更多

关键词 移动机器人 运动轨迹控制 位置式PID算法 反馈增量 耦合性

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仓库搬运机器人导航运动控制与NURBS轨迹规划 被引量：7

4

作者 李航 王朝耀 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第7期290-295,共6页

在仓库搬运的领域中,应用了自主导航移动机器人来取代这些重型移动工程。为了提高使用多个机器人的效率,可以为机器人分配多个交付任务,而不是一次只交付一个包。首先,详细的介绍了仓库搬运机器人的概念和机器人的控制仿真平台,其次,对... 在仓库搬运的领域中,应用了自主导航移动机器人来取代这些重型移动工程。为了提高使用多个机器人的效率,可以为机器人分配多个交付任务,而不是一次只交付一个包。首先,详细的介绍了仓库搬运机器人的概念和机器人的控制仿真平台,其次,对机器人的双轮差动控制和多任务协调分配进行了研究,这种多任务分配算法(MTA),依靠一个模拟器来测量算法的性能。模拟器对仓库搬运环境进行建模,并通过改变机器人的数量来比较交付生产率。再次,对机器人如何能够在仓库搬运中找到目标位置,提出了导航运动控制方案。最后,提出了一种NURBS算法,提高了机器人在运动过程中的轨迹连续性。实验表明,与使用相同数量的机器人时的单任务分配相比,MTA的效率显着提高。并且机器人能够在无人的环境下精确导航,把物体移动到目标位置点。 展开更多

关键词 仓库搬运 运动控制 轨迹规划 导航控制

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航天器近距离相对运动轨迹设计与控制 被引量：7

5

作者 朱彦伟 杨乐平 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期1834-1841,共8页

航天器近距离相对运动是当前航天领域的重要研究热点。针对圆(近圆)轨道目标航天器,综合利用C-W方程、脉冲控制和优化理论,系统地解决了航天器相对运动的轨迹设计与控制问题。从C-W方程解析解出发,给出了自然轨迹和受限轨迹的数学描述;... 航天器近距离相对运动是当前航天领域的重要研究热点。针对圆(近圆)轨道目标航天器,综合利用C-W方程、脉冲控制和优化理论,系统地解决了航天器相对运动的轨迹设计与控制问题。从C-W方程解析解出发,给出了自然轨迹和受限轨迹的数学描述;以此为基础,考虑碰撞避免,研究了全局绕飞轨迹和局部限制轨迹的设计与控制。对于全局绕飞轨迹,研究提出了自然椭圆绕飞、自然螺旋绕飞、单脉冲"水滴"形绕飞、多脉冲圆形绕飞和多脉冲"田径场"形绕飞五种轨迹模式;对于局部限制轨迹,研究提出了自然椭圆V-bar限制轨迹、单脉冲R-bar限制轨迹和多脉冲任意方位限制轨迹三种模式。分析了每种轨迹模式的形成过程和能量消耗,给出了每种轨迹的设计参数,利用仿真算例验证了有效性。此外,对多脉冲圆形绕飞轨迹和多脉冲任意方位限制轨迹,建立了脉冲位置和脉冲时间间隔的优化模型。 展开更多

关键词 航天器 相对运动 绕飞 轨迹设计 脉冲控制 优化

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基于S型曲线轨道的旋转起重机残留摆角抑制 被引量：5

6

作者 欧阳慧珉 张广明 +1 位作者 梅磊 邓歆 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2014年第23期165-172,189,共9页

旋转起重机被广泛地用于各种场合来运输沉重物体或有害材料,例如建筑工地,工厂,核设施以及港湾等。由于旋臂的旋转运动会使荷载产生一个二维摆角,因此针对此问题提出一种轨道生成的方式来同时实现旋臂的位置控制和荷载的残留消摆控制。... 旋转起重机被广泛地用于各种场合来运输沉重物体或有害材料,例如建筑工地,工厂,核设施以及港湾等。由于旋臂的旋转运动会使荷载产生一个二维摆角,因此针对此问题提出一种轨道生成的方式来同时实现旋臂的位置控制和荷载的残留消摆控制。首先,导出一个包含离心力项的起重机部分线性模型。其次,基于该模型通过数值计算生成预先考虑了残留摆角的S型曲线轨道。其中各个参数只需通过求解代数方程即可得到,降低了控制器设计的难度。同时该轨道可以应用于常用的工业控制器中从而降低了系统构建成本。最后,比较仿真和实验结果验证所提方法的有效性。通过使用此法可以实现在无测量摆角的传感器系统情况下准确地操作起重机,从而大大地简化其结构和降低其安装成本。 展开更多

关键词 旋转起重机 运动控制 残留摆角抑制S型曲线轨道 跟踪控制

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基于运动轨迹预测控制的机械臂目标捕捉策略

7

作者 李双圻 朱天启 冒建亮 《计算机仿真》 2024年第7期479-483,545,共6页

利用机械臂捕捉运动中的物体是一项极具挑战性的任务,目标的轨迹预测、落点计算以及机械臂的运动控制需要在毫秒级内完成。为此提出一种基于运动轨迹预测控制的机械臂目标捕捉策略。首先,结合长短时记忆神经网络和卡尔曼滤波算法,设计... 利用机械臂捕捉运动中的物体是一项极具挑战性的任务,目标的轨迹预测、落点计算以及机械臂的运动控制需要在毫秒级内完成。为此提出一种基于运动轨迹预测控制的机械臂目标捕捉策略。首先,结合长短时记忆神经网络和卡尔曼滤波算法,设计一种改进的运动轨迹预测模型,实现动态目标的落点计算。其次,采用基于模型预测方法的位置视觉伺服控制,用于实时修正机械臂的姿态,从而实现运动物体的捕捉。最后,建立基于UR5机械臂的仿真与实验环境,验证所提方案的有效性。 展开更多

关键词 运动轨迹预测 模型预测控制 运动目标捕捉

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一种新型五轴联动机床的运动控制研究 被引量：4

8

作者 许健 王辉 +1 位作者 倪雁冰 郭小宝 《机械设计》 CSCD 北大核心 2015年第1期51-56,共6页

以一种基于三坐标并联动力头的五轴联动机床为研究对象,通过矢量链方法建立机构从工作空间到关节空间的运动学模型,基于Turbo PMAC控制器设计运动控制需要的的硬件平台,在LabVIEW开发环境下基于Active X技术开发软件平台,采用驱动器增... 以一种基于三坐标并联动力头的五轴联动机床为研究对象,通过矢量链方法建立机构从工作空间到关节空间的运动学模型,基于Turbo PMAC控制器设计运动控制需要的的硬件平台,在LabVIEW开发环境下基于Active X技术开发软件平台,采用驱动器增益自整定结合控制器的PID及运动学前馈方法进行伺服驱动控制,针对并联机构运动学特点,在控制器内嵌入运动学算法,经过工作空间和关节空间二次插补的方式进行轨迹控制,最后通过五轴加工实验检测伺服驱动控制和轨迹控制的有效性。 展开更多

关键词 运动学 TURBO PMAC LabVIEW 运动控制 伺服驱动 轨迹控制

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AUV全向运动轨迹跟踪控制方法

9

作者 徐江鹏 王俊雷 唐怡 《水下无人系统学报》 2024年第6期1018-1028,共11页

自主水下航行器(AUV)的精确轨迹跟踪能力是完成勘探、避障及管路巡检等水下任务的技术基础,但AUV是典型欠驱动系统,满足非完整动力学约束,导致无法跟踪某些特殊轨迹,也无法完成如守位调头、机头定点环绕观测等特殊水下动作。多数研究者... 自主水下航行器(AUV)的精确轨迹跟踪能力是完成勘探、避障及管路巡检等水下任务的技术基础,但AUV是典型欠驱动系统,满足非完整动力学约束,导致无法跟踪某些特殊轨迹,也无法完成如守位调头、机头定点环绕观测等特殊水下动作。多数研究者基于欠驱动系统理论,研究如何提升AUV水下轨迹跟踪能力,文中则从结构改进的角度,通过借鉴水下遥控航行器(ROV)构型设计提出了AUV全向运动轨迹跟踪控制方法。该方法在保留AUV原有低阻流线型的鱼雷状结构设计与运动模式的前提下,再赋予其全向运动模式。文中以Bluefin系列AUV为例,设计改造全向式运动结构,开发基于Hermite算法的轨迹生成算法、基于缩放因子的轨迹导引算法以及航行-航向混合控制算法,并对控制方法进行了仿真与水下试验验证。结果表明,该方法能够实现AUV全向航行,解决AUV轨迹跟踪中的运动约束问题,使AUV具备对任意轨迹的跟踪能力,并完成了特殊的水下动作。 展开更多

关键词 自主水下航行器 水下遥控航行器 全向运动 轨迹跟踪 混合控制

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基于轨迹计算的落石风险评估与防护措施决策研究

10

作者 梁璋彬 《江西建材》 2024年第2期135-138,共4页

崩塌落石作为常见地质灾害之一,为探索验证简便可靠的风险评估手段,文中根据工程自身需求和特点,选择形式简洁的轨迹计算法评估落石风险。通过运动学公式进行程序化设计,讨论计算参数的合理取值,用大量计算数据模拟落石在坡面运动过程... 崩塌落石作为常见地质灾害之一,为探索验证简便可靠的风险评估手段,文中根据工程自身需求和特点,选择形式简洁的轨迹计算法评估落石风险。通过运动学公式进行程序化设计,讨论计算参数的合理取值,用大量计算数据模拟落石在坡面运动过程中的特征,给出落石风险评估结果,并制定出以主动防护为主的防治策略。 展开更多

关键词 防灾减灾工程 崩塌落石 运动轨迹 风险评估 防治策略

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铁路隧道洞口高陡危岩稳定性分析及加固防护技术

11

作者 陈浩 刘维正 《路基工程》 2024年第6期226-232,共7页

针对浩吉铁路高家山隧道洞口段高陡危岩存在落石发育,严重影响线路施工与运营安全的问题,通过三维激光扫描技术得到点云数据,建立危岩体与隧道洞口数值模型,分析危岩落石运动轨迹和边坡的稳定性,并提出针对性防治技术。结果表明:隧道洞... 针对浩吉铁路高家山隧道洞口段高陡危岩存在落石发育,严重影响线路施工与运营安全的问题,通过三维激光扫描技术得到点云数据,建立危岩体与隧道洞口数值模型,分析危岩落石运动轨迹和边坡的稳定性,并提出针对性防治技术。结果表明:隧道洞口高陡危岩体的发育类型主要为坠落式和倾倒式,最大位移量达到24 mm;危岩失稳后大部分落石会与高家山隧道出口、白水川大桥和薛寿路发生碰撞;采用主动防护网和垫墩式压力注浆锚杆结合技术加固危岩体,采用钢筋混凝土挡墙和被动防护网建立消能降速平台。 展开更多

关键词 高陡危岩 数值模拟 运动轨迹 围岩加固 综合防治 稳定性

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比例阀控气缸系统确定性鲁棒反步运动跟踪控制器

12

作者 浦晨玮 刘磊 +1 位作者 何迪 钱鹏飞 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期133-141,共9页

为实现气缸运动轨迹的高精度鲁棒控制,建立了比例阀控缸系统的数学模型,并基于反步法设计了一种能够有效抑制系统模型参数不确定性、未建模动态和外界扰动等因素影响的非线性确定性鲁棒控制器。利用MATLAB中的Simulink模块构建气缸运动... 为实现气缸运动轨迹的高精度鲁棒控制,建立了比例阀控缸系统的数学模型,并基于反步法设计了一种能够有效抑制系统模型参数不确定性、未建模动态和外界扰动等因素影响的非线性确定性鲁棒控制器。利用MATLAB中的Simulink模块构建气缸运动轨迹跟踪控制系统仿真模型。采用MATLAB/Simulink中的xPC-Target开发了基于非线性确定性鲁棒控制器的气缸运动轨迹实时控制系统。仿真结果表明所设计控制器是可行的。试验结果表明该控制器能够有效地跟踪参考轨迹,跟踪0.3 Hz正弦轨迹时的最大跟踪误差为0.89 mm,约为幅值的2.97%;跟踪0.4 Hz正弦轨迹时的最大跟踪误差为1.02 mm,为幅值的3.4%。 展开更多

关键词 比例阀 气缸 运动轨迹跟踪 反步法 确定性鲁棒控制

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基于机械臂运动轨迹控制双生成对抗网络的设计

13

作者 陈振伟 《东莞理工学院学报》 2024年第3期109-115,共7页

为了提高机械臂的运动准确性,以改善机械臂的工作效率,设计了一种用于机械臂运动轨迹控制的双生成对抗网络。首先,对机械臂的结构进行了分析,根据机械臂的结构特点建立了机械臂的坐标系,在该坐标系上,通过机械臂各关节点的变换矩阵,求... 为了提高机械臂的运动准确性,以改善机械臂的工作效率,设计了一种用于机械臂运动轨迹控制的双生成对抗网络。首先,对机械臂的结构进行了分析,根据机械臂的结构特点建立了机械臂的坐标系,在该坐标系上,通过机械臂各关节点的变换矩阵,求取了机械臂的运动学方程;然后,将机械臂末端执行器的位置向量、关节速度等信息与编码器相结合,以获取双向生成性对抗网络,并在双向生成性对抗网络的基础上,设计了双生成对抗网络,以对机械臂的运动轨迹进行控制;最后,利用所提方法与干扰观测器方法对机械臂的运动轨迹进行控制测试。测试结果显示,所提方法的控制准确度比干扰观测器方法的控制准确度提高了40.13%,而且所提方法控制机械臂运动过程中,出现的波动也比干扰观测器方法的控制过程要小。说明所提方法不仅能较为准确地控制机械臂运动,而且控制过程较为平稳,有助于提高机械臂的工作效率。 展开更多

关键词 机械臂 运动轨迹 双生成对抗网络 轨迹控制

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基于强跟踪滤波的机器人运动轨迹控制系统设计 被引量：4

14

作者 霍延军 崔巍 《计算机测量与控制》 2020年第8期149-152,170,共5页

机器人运动信息采集的抗噪性较差,导致系统运动轨迹与实际轨迹不符,轨迹控制效果较差;因此提出基于强跟踪滤波的机器人运动轨迹控制系统设计;系统通过软硬件协同工作,实时控制机器人轨迹;采用IPM电机驱动控制系统硬件结构,根据指令和感... 机器人运动信息采集的抗噪性较差,导致系统运动轨迹与实际轨迹不符,轨迹控制效果较差;因此提出基于强跟踪滤波的机器人运动轨迹控制系统设计;系统通过软硬件协同工作,实时控制机器人轨迹;采用IPM电机驱动控制系统硬件结构,根据指令和感知信息,采用多CPU结构控制方式,控制一个机器人关节运动;使用PCI9052接口控制PCI-485接口卡,实现了上下位机之间通讯;以TMS32OF240XDS为核心,设计DSP控制器,完全分离程序空间与数据空间;在软件设计方面,通过CAN-TTLG单片机光隔离超远程驱动器,使系统具有一定抗噪能力;构建机器人运动方程,引入强跟踪滤波弱化因子,计算运动轨迹偏差,并对机器人运动控制进行重力补偿,由此设计轨迹控制流程,完成机器人运动轨迹控制系统设计;实验结果表明,该系统运动轨迹与实际轨迹相符,且轨迹控制效率较好,具有良好控制效果。 展开更多

关键词 强跟踪滤波 机器人 运动轨迹 弱化因子 控制

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新型3D打印机挤出系统运动控制模型构建与实验研究 被引量：3

15

作者 丁承君 张鹏 闫彬 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2018年第12期31-38,共8页

针对一种新型浆料挤出系统的精确控制要求,根据该挤出系统工作过程中不同的运动状态,对系统各部件之间的相对运动关系进行分析。构建步进电动机与挤出杆运动学关系模型:θ-s模型,v-ω模型。依据θ-s模型,利用Matlab软件求出挤出杆部件... 针对一种新型浆料挤出系统的精确控制要求,根据该挤出系统工作过程中不同的运动状态,对系统各部件之间的相对运动关系进行分析。构建步进电动机与挤出杆运动学关系模型:θ-s模型,v-ω模型。依据θ-s模型,利用Matlab软件求出挤出杆部件运动轨迹与工作空间,并分析其运动特性以确定挤出杆运动稳定性的影响因素。根据所建立的挤出杆运动学模型——v-ω模型,结合流体连续性方程,构建系统运动控制模型,为挤出系统控制方法的研究提供理论依据。最后根据样机实验对该控制模型的可行性与有效性进行分析,结果表明实际输出质量相对于理论数据小0. 1～0. 15 g,但线性变化情况较好,稳定性最佳情况抖动量不超过0. 05 g。这为后期运动控制算法的引入提供理论参考。 展开更多

关键词 运动学分析 运动学模型 运动轨迹 运动稳定性 运动控制模型

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基于动态运动基元的机器人行为轨迹控制仿真 被引量：3

16

作者 孙忠民 田菲 郭晴 《计算机仿真》 北大核心 2020年第9期287-290,351,共5页

针对机器人行为轨迹控制效率较慢与控制精准度较低问题,提出了一种基于动态运动基元的机器人行为轨迹控制方法,首先对动态运动基元进行描述,使得系统呈现出不同的运动方式,然后设定出一条离散的运动轨迹点,确定机器人运动轨迹含有的初... 针对机器人行为轨迹控制效率较慢与控制精准度较低问题,提出了一种基于动态运动基元的机器人行为轨迹控制方法,首先对动态运动基元进行描述,使得系统呈现出不同的运动方式,然后设定出一条离散的运动轨迹点,确定机器人运动轨迹含有的初始学习轨迹运动特性,之后利用PID拟定控制器的切换阈值,再使用模糊控制器划分出轨迹角、误差变化率与驾驶角,并利用模糊推理使后期的轨迹控制更为精准,同时为了得到最优反模糊控制解,在其中引入重心法,最后使用多传感器融合方法将上述获得的精准解与划分信息进行融合,完成对机器人行为轨迹的控制。仿真结果证明,所提方法在机器人行为轨迹控制上有着效率高和控制精准的优点。 展开更多

关键词 动态运动基元 机器人 轨迹控制 多传感器

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基于模糊控制的模型车轨迹跟踪系统设计 被引量：3

17

作者 沈芳 韩国栋 吴钫 《电气自动化》 2018年第2期28-30,共3页

针对模型车的响应速度和控制精度的要求,设计实现了以摄像头视觉为导向,以嵌入式控制技术为基础的三轮式引导小车轨迹跟踪系统。通过建立小车动态运动模型,推算出了小车运行过程中距离偏差和角度偏差与驱动轮速度之间的关系;设计了模糊... 针对模型车的响应速度和控制精度的要求,设计实现了以摄像头视觉为导向,以嵌入式控制技术为基础的三轮式引导小车轨迹跟踪系统。通过建立小车动态运动模型,推算出了小车运行过程中距离偏差和角度偏差与驱动轮速度之间的关系;设计了模糊控制方法对偏差进行调节,并利用MATLAB对控制系统进行仿真实现,系统能够快速稳定地纠正偏差。最后在现场试运行中轨迹跟踪性能良好,达到了精确控制的性能要求。 展开更多

关键词 差速转向 运动模型 轨迹跟踪 模糊控制 MATLAB仿真

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一种用于控制工业机器人运动轨迹误差的观测控制策略研究 被引量：2

18

作者 马骉 郭鹏远 杨小强 《机床与液压》 北大核心 2022年第23期56-60,共5页

为了提高工业机器人运动轨迹的控制准确度,提出一种运动误差观测控制策略。分析机器人的组成结构,明确其工作原理。建立工业机器人的坐标系,并在该坐标系上求取机器人连杆间坐标系的变换矩阵;利用连杆间坐标系的变换矩阵,得到机器人末... 为了提高工业机器人运动轨迹的控制准确度,提出一种运动误差观测控制策略。分析机器人的组成结构,明确其工作原理。建立工业机器人的坐标系,并在该坐标系上求取机器人连杆间坐标系的变换矩阵;利用连杆间坐标系的变换矩阵,得到机器人末端执行器的运动学模型。以机器人的测量运动误差为依据,联合工业机器人的标称正向运动学模型,求取传感器架以及标称架与底座之间的变换模型;通过该变换模型,计算传感器架相对于标称架之间的位置向量及动态误差变换矩阵,得到测量运动误差值;通过测量运动误差值,构造运动误差观测器,用于获取机器人的估计运动误差,并将估计运动误差联合神经网络控制器,以实现对机器人运动轨迹的准确控制。利用此方法和滑模控制策略对平面和空间标定运动轨迹进行追踪,结果显示:此方法能准确地对平面和空间标定运动轨迹进行追踪,而且与滑模控制策略相比,此方法的追踪精度提高了34.25%。说明此方法能对工业机器人的运动轨迹进行精确的控制。 展开更多

关键词 工业机器人 运动轨迹控制 运动误差观测控制策略 神经网络控制器

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基于三轴运动模组的具有避障和等待位的运动控制方法 被引量：1

19

作者 贺长林 殷杰 徐其航 《机电工程技术》 2023年第1期193-196,共4页

在各种自动化设备中,先取料后,再放料,而且需要避障的应用场景非常常见。介绍了一种结构简单,效率高的控制方法,从取料点向放料点运动及从放料点向取料点运动两个方面介绍了该控制方法,对比常规的三轴运动控制,结合运动轨迹、运动速度... 在各种自动化设备中,先取料后,再放料,而且需要避障的应用场景非常常见。介绍了一种结构简单,效率高的控制方法,从取料点向放料点运动及从放料点向取料点运动两个方面介绍了该控制方法,对比常规的三轴运动控制,结合运动轨迹、运动速度两个方面分析了该控制方法的优点。涉及基于伺服电机的三轴联动的运动控制领域,具体涉及一种具有避障功能和有等待位功能的运动控制方法。采用该技术方案,可以让三轴机械手高效地实现取料和放料的动作,实现机器人的运动轨迹平滑功能,该技术方案成本低,对安装位置要求低,实现方法简单,设计的柔性高。 展开更多

关键词 三轴运动模组 避障 等待位功能 运动轨迹控制

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助餐机器人运动规划及控制研究 被引量：1

20

作者 张立勋 李彦涛 +1 位作者 赵奇 邹宇鹏 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2011年第12期1279-1284,共6页

为解决助餐机器人平稳、安全的自动助餐问题，对机器人样机进行了运动规划和控制研究。参照常人进餐习惯，利用多项式插值法对机器人进行了基于速度平滑的运动规划。针对机械臂在助餐过程中引起的控制对象变负载特性，设计了模糊自整定... 为解决助餐机器人平稳、安全的自动助餐问题，对机器人样机进行了运动规划和控制研究。参照常人进餐习惯，利用多项式插值法对机器人进行了基于速度平滑的运动规划。针对机械臂在助餐过程中引起的控制对象变负载特性，设计了模糊自整定PID控制器。基于dSPACE实验平台进行了运动轨迹跟踪实验，实验响应曲线可准确跟踪期望运动轨迹，实验保证了机器人平稳、准确助餐，表明该运动规划方法和控制算法能满足助餐机器人要求，且具有较强的鲁棒性。 展开更多

关键词 助餐机器人 运动规划 模糊PID 轨迹控制 实验研究

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