期刊文献+
共找到73篇文章
< 1 2 4 >
每页显示 20 50 100
基于单目视觉伺服系统的高速旋转球体三维速度测定 被引量:9
1
作者 季云峰 施之皓 +1 位作者 任杰 王朝立 《中国体育科技》 CSSCI 北大核心 2017年第2期139-144,F0003,共7页
单目视觉所处理的信息是目标物体在三维空间内的信息向二维平面的投影,故还原目标的深度信息,对于预测目标轨迹和后续控制决策具有重要的意义。提出一种基于单目视觉的高速旋转球体三维速度的方向及大小的测定算法,利用球体上单个标记... 单目视觉所处理的信息是目标物体在三维空间内的信息向二维平面的投影,故还原目标的深度信息,对于预测目标轨迹和后续控制决策具有重要的意义。提出一种基于单目视觉的高速旋转球体三维速度的方向及大小的测定算法,利用球体上单个标记的运动轨迹来识别球体旋转速度及旋转轴的方向。摄像机角度固定,当球体旋转轴正对摄像机时,球体标记运动形成的运动轨迹是一个圆,而当球体旋转轴方向发生改变时,球体标记运动轨迹将会变成一个椭圆,不同的方向形成椭圆的长短轴不一样,利用这个特征来计算旋转轴的方向。该算法可用于测量乒乓球旋转中,旨在应用于乒乓球机器人的视觉识别,对机器人后续阶段的运动规划和控制决策起到重要的作用。对所提算法进行了实验验证,得到与理论结果误差较小的实验数据,验证了方法的可行性。 展开更多
关键词 单目视觉 旋转球体 三维速度
下载PDF
一种在线更新的单目视觉里程计
2
作者 王铭敏 佃松宜 钟羽中 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2024年第7期2209-2214,共6页
现有的基于深度学习的视觉里程计(visual odometry,VO)训练样本与应用场景存在差异时,普遍存在难以适应新环境的问题,因此提出了一种在线更新单目视觉里程计算法OUMVO。其特点在于应用阶段利用实时采集到的图像序列在线优化位姿估计网... 现有的基于深度学习的视觉里程计(visual odometry,VO)训练样本与应用场景存在差异时,普遍存在难以适应新环境的问题,因此提出了一种在线更新单目视觉里程计算法OUMVO。其特点在于应用阶段利用实时采集到的图像序列在线优化位姿估计网络模型,提高网络的泛化能力和对新环境的适用能力。该方法使用了自监督学习方法,无须额外标注地面真值,并采用了Transformer对图像流进行序列建模,以充分利用局部窗口内的视觉信息,提高位姿估计精度,以避免传统方法只能利用相邻两帧图像来估计位姿的局限,还可以弥补采用RNN进行序列建模无法并行计算的缺点。此外,采用图像空间几何一致性约束,解决了传统单目视觉里程计算法存在的尺度漂移问题。在KITTI数据集上的定量和定性实验结果表明,OUMVO的位姿估计精度和对新环境的适应能力均优于现有的先进单目视觉里程计方法。 展开更多
关键词 视觉里程计 单目视觉 在线更新 自监督学习 Transformer神经网络
下载PDF
面向空间目标近距离操作的相对位姿测量系统设计
3
作者 庄海孝 石伟 +5 位作者 罗毓芳 张强 王瑶 吴茹菲 冯聪 李怀锋 《航天器工程》 CSCD 北大核心 2024年第5期22-28,共7页
面向空间近距离操作的相对位姿测量系统(RPS)是对目标进行距离测量、位姿测量、三维重构及光学成像的有效方式。针对高精度一体化位姿测量需求,文章提出了融合激光雷达测距的单目视觉位姿测量系统,可同时具备目标距离、方位测量及三维... 面向空间近距离操作的相对位姿测量系统(RPS)是对目标进行距离测量、位姿测量、三维重构及光学成像的有效方式。针对高精度一体化位姿测量需求,文章提出了融合激光雷达测距的单目视觉位姿测量系统,可同时具备目标距离、方位测量及三维成像等能力。经过在轨应用验证,结果表明:方位测角精度和位姿测量精度等关键指标均优于预期值,该系统主要功能性能可满足空间操作实际应用需求,可以为未来空间机动平台的目标测量系统研制提供参考。 展开更多
关键词 空间近距离操作 位姿测量 单目视觉
下载PDF
AUV终端对接的单目视觉导引方法研究
4
作者 王秋生 齐向东 +3 位作者 薛晨阳 刘丹 王永华 王景楠 《Journal of Measurement Science and Instrumentation》 CAS CSCD 2024年第2期216-223,共8页
在水下复杂环境中高效回收自主潜水器(AUV)是一项重大的技术挑战。本文提出了一种利用单目视觉检测和跟踪对接站上光环标识进行终端对接的方法。为了提高光源特征识别,本文改进了Canny边缘检测算法,采用自适应阈值方法动态调整光源轮廓... 在水下复杂环境中高效回收自主潜水器(AUV)是一项重大的技术挑战。本文提出了一种利用单目视觉检测和跟踪对接站上光环标识进行终端对接的方法。为了提高光源特征识别,本文改进了Canny边缘检测算法,采用自适应阈值方法动态调整光源轮廓,并在阈值最优时采用最小外接圆方法确定光源中心。此外,利用几何位置和面积约束消除水面反射的干扰。在视觉定位和跟踪方面,采用张氏标定法获取相机的内部参数和畸变参数,通过比较光环中心和图像中心来估计AUV的航向和俯仰偏差,然后利用位置-姿态PID控制器进行快速跟踪。水池实验结果表明,该方法简单实用,鲁棒性强,能够为未来水下机器人的可靠回收提供一定技术参考。 展开更多
关键词 自主潜水器(AUV) 终端对接 单目视觉 位姿估计 图像处理
下载PDF
基于单目视觉的水下目标三维信息重建方法研究 被引量:4
5
作者 霍良青 张奇峰 +2 位作者 张竺英 全伟才 李玲珑 《机械设计与制造》 北大核心 2012年第7期136-138,共3页
基于手眼协调原理,提出了一种采用单目摄像机对具有几何形状约束特征的水下目标进行三维信息重建的方法。方法首先对水下目标进行二值化处理,并对二值图像的几何信息提取与处理,然后配合机械手的动作获取目标的空间位置信息,进而通过视... 基于手眼协调原理,提出了一种采用单目摄像机对具有几何形状约束特征的水下目标进行三维信息重建的方法。方法首先对水下目标进行二值化处理,并对二值图像的几何信息提取与处理,然后配合机械手的动作获取目标的空间位置信息,进而通过视觉引导机械手与目标成特定的相对姿态,最后通过摄像机的空间位置与姿态信息推断出目标的空间位置与姿态信息。这种方法避免了传统机器视觉存在的水下目标模糊、纹理特征不明显、图像匹配困难等问题,根据二值图像的几何信息能够更稳定有效的获取水下目标的三维位置姿态信息。 展开更多
关键词 水下目标 单目视觉 几何约束 手眼协调 位姿识别
下载PDF
基于渐消记忆滤波的1点RANSAC单目视觉姿态估计算法 被引量:2
6
作者 齐乃新 张胜修 +2 位作者 曹立佳 杨小冈 赵爱罡 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第3期366-371,382,共7页
针对1点RANSAC(Random Sample Consensus)单目视觉EKF(Extended Kalman Filter)算法中的滤波发散问题,分析了滤波发散的产生原因,提出了一种基于渐消记忆滤波的1点RANSAC单目视觉姿态估计算法。该算法通过在EKF滤波方程中引入加权因子,... 针对1点RANSAC(Random Sample Consensus)单目视觉EKF(Extended Kalman Filter)算法中的滤波发散问题,分析了滤波发散的产生原因,提出了一种基于渐消记忆滤波的1点RANSAC单目视觉姿态估计算法。该算法通过在EKF滤波方程中引入加权因子,逐渐加大当前数据的权重,相应地减少旧数据的权重,有效地扼制了算法中的滤波发散问题。最后通过两组验证性实验验证说明了算法的有效性。实验结果表明:该算法能够有效地解决1点RANSAC单目视觉EKF算法中的滤波发散问题,具有更高的精度。第一组双轴联动实验,航向角的平均误差减小2.4158?,俯仰角平均误差减小0.1782?;第二组偏航轴大角度转动实验,摄像机航向角的估计误差一直保持在1.5?以内。 展开更多
关键词 1点RANSAC算法 渐消记忆滤波 单目视觉 滤波发散
下载PDF
基于三角剖分的视觉里程计特征点匹配算法 被引量:1
7
作者 陈一伟 张会清 苏园竟 《传感器与微系统》 CSCD 2019年第6期133-136,共4页
针对单目视觉里程计的精确定位问题,提出一种专门应用于单目视觉里程计的特征点匹配方法。对FAST算法提取的特征点进行DELAUNAY三角剖分,获得特征点的位置关系。采用LK算法获得匹配点,结合位置关系判断误匹配候选点。对候选点计算SIFT... 针对单目视觉里程计的精确定位问题,提出一种专门应用于单目视觉里程计的特征点匹配方法。对FAST算法提取的特征点进行DELAUNAY三角剖分,获得特征点的位置关系。采用LK算法获得匹配点,结合位置关系判断误匹配候选点。对候选点计算SIFT描述子,根据相似程度剔除误匹配点。对获得的匹配对估计基础矩阵,结合尺度信息求取位姿。实验结果表明:该算法可提升匹配点的正确率,提高单目视觉里程计的精度。 展开更多
关键词 单目视觉 误匹配 特征点 视觉里程计 三角剖分
下载PDF
面向无人平台的室内精密定位与构图技术 被引量:1
8
作者 蒋小强 卢虎 贺磊南 《空军工程大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2019年第1期103-110,共8页
针对无人作战平台在室内等复杂环境下的高精度定位与地图构建问题,提出了一种利用信标锚节点辅助的单目视觉同步定位与地图构建方法,该方法通过WLAN锚节点估计出单目视觉尺度因子并结合视觉传感参数,获取真实尺度空间下的定位位置,并利... 针对无人作战平台在室内等复杂环境下的高精度定位与地图构建问题,提出了一种利用信标锚节点辅助的单目视觉同步定位与地图构建方法,该方法通过WLAN锚节点估计出单目视觉尺度因子并结合视觉传感参数,获取真实尺度空间下的定位位置,并利用因子图模型对WLAN定位和单目视觉定位结果进行最大后验概率准则下数据融合,从而获得精确的位置和构图信息。实验表明:文中所提出的方法较好地解决了传统单目视觉定位中的尺度不确定问题,定位精度达到分米级,扩展了单目视觉SLAM在真实尺度空间中的应用,在复杂环境下的无人侦察、搜救和打击等应用领域具有重要的工程和实践意义。 展开更多
关键词 单目视觉 尺度因子 WLAN定位 最大后验概率 图优化
下载PDF
基于SURF特征的单目视觉SLAM方法研究 被引量:1
9
作者 胡衡 梁岚珍 《新疆大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2015年第3期368-372,共5页
由于视觉信息很容易受到外界环境因素的影响,因此基于视觉的移动机器人同步定位与地图构建问题所选取的特征点要求具有较高的精确度和良好的鲁棒性.针对单目SLAM问题,提出一种基于扩展卡尔曼滤波器的单目视觉SLAM算法.该算法采用SURF特... 由于视觉信息很容易受到外界环境因素的影响,因此基于视觉的移动机器人同步定位与地图构建问题所选取的特征点要求具有较高的精确度和良好的鲁棒性.针对单目SLAM问题,提出一种基于扩展卡尔曼滤波器的单目视觉SLAM算法.该算法采用SURF特征点,结合反向深度估计法,应用扩展卡尔曼滤波器融合SURF特征信息与机器人位姿信息完成SLAM过程.仿真实验结果表明,在未知室内结构化环境下,该算法运行可靠,定位精度高. 展开更多
关键词 同步定位与地图构建 单目视觉 SURF 扩展卡尔曼滤波器
下载PDF
融合改进SuperPoint网络的鲁棒单目视觉惯性SLAM 被引量:20
10
作者 余洪山 郭丰 +2 位作者 郭林峰 王佳龙 付强 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期116-126,共11页
单目视觉惯性SLAM系统通过追踪人工设计的点特征来恢复位姿,如Shi-Tomasi, FAST等。然而光照或视角变化等挑战性场景中人工特征提取鲁棒性差,易导致位姿计算精度低甚至失败。启发于SuperPoint网络在特征提取的强鲁棒性,提出一种基于改进... 单目视觉惯性SLAM系统通过追踪人工设计的点特征来恢复位姿,如Shi-Tomasi, FAST等。然而光照或视角变化等挑战性场景中人工特征提取鲁棒性差,易导致位姿计算精度低甚至失败。启发于SuperPoint网络在特征提取的强鲁棒性,提出一种基于改进SuperPoint网络的单目VINS系统—CNN-VINS,旨在提升挑战性环境下VINS系统的鲁棒性。主要贡献包括:提出改进SuperPoint特征提取网络,通过动态调整检测阈值实现图像特征点均匀检测和描述,构建鲁棒精确的特征关联信息;将改进SuperPoint特征点提取网络与VINS系统的后端非线性优化、闭环检测模块融合,提出一个完整的单目视觉惯性SLAM系统;对网络的编码层和损失函数优化调整,并验证网络编码层对VINS系统定位精度的影响。在公共评测数据集EuRoc实验结果表明,相比国际公认的VINS-Mono系统,所提系统在光照剧烈变化的挑战性场景中定位精度提升15%;对光照变化缓慢的简单场景,绝对轨迹误差均值保持在0.067~0.069 m。 展开更多
关键词 单目视觉惯性系统 特征提取网络 同时定位与建图 位姿估计 特征编码
下载PDF
单目视觉里程计研究综述 被引量:18
11
作者 祝朝政 何明 +2 位作者 杨晟 吴春晓 刘斌 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2018年第7期20-28,55,共10页
单目视觉里程计不仅能为移动机器人提供导航避障等功能,在无人驾驶等领域中也有更广阔的应用价值。剖析了视觉里程计的基础原理,研究了单目视觉里程计技术的国内外现状;同时,对ORB-SLAM2、DSO等典型单目视觉里程计进行深入分析和比较。... 单目视觉里程计不仅能为移动机器人提供导航避障等功能,在无人驾驶等领域中也有更广阔的应用价值。剖析了视觉里程计的基础原理,研究了单目视觉里程计技术的国内外现状;同时,对ORB-SLAM2、DSO等典型单目视觉里程计进行深入分析和比较。针对当前视觉里程计研究中普遍关注的鲁棒性和实时性等问题,探讨了下一步研究工作的发展方向和趋势。 展开更多
关键词 视觉里程计 特征点法 直接法 视觉SLAM
下载PDF
针刺对单眼视觉剥夺大鼠图形视觉诱发电位的影响 被引量:17
12
作者 严兴科 董莉莉 +3 位作者 刘安国 王军燕 马重兵 朱田田 《中国针灸》 CAS CSCD 北大核心 2013年第8期721-724,共4页
目的:探讨针刺防治视觉剥夺效应的电生理学机制。方法:健康15d龄long Evans大鼠18只,随机分为正常组(N)、模型组(MD)和针刺治疗组(MDT),每组6只。后两组采用单侧眼睑缝合的方法建立剥夺性弱视动物模型。针刺治疗组选取"睛明"&... 目的:探讨针刺防治视觉剥夺效应的电生理学机制。方法:健康15d龄long Evans大鼠18只,随机分为正常组(N)、模型组(MD)和针刺治疗组(MDT),每组6只。后两组采用单侧眼睑缝合的方法建立剥夺性弱视动物模型。针刺治疗组选取"睛明""承泣""球后""攒竹"穴针刺,双侧交替使用,每日针刺一侧穴位,共14d。观察针刺对不同空间频率下视觉诱发电位的影响。正常组与模型组不做任何治疗干预。结果:在2×2、4×4、8×8三种不同空间频率(SF)下,与正常组比较,模型组出现明显的剥夺效应,P1峰潜时延迟(P<0.01),N1-P1波幅值降低(P<0.01);与模型组比较,针刺治疗组P1峰潜时显著提前(P<0.01),N1-P1波幅值升高(P<0.01),与正常组比较差异无统计学意义(P>0.05)。另外,正常组、针刺治疗组大鼠均在SF为4×4时N1-P1波幅值达到最高,在此空间频率下鼠眼的分辨能力最佳,表明这可能是大鼠视觉系统的最佳空间频率。结论:视觉系统在敏感期内具有明显的电生理可塑性,针刺治疗可调节视觉剥夺所导致的视反应的抑制与迟缓,从而拮抗剥夺效应。 展开更多
关键词 单眼视觉剥夺 图形视觉诱发电位 针刺
原文传递
单目视觉里程计/惯性组合导航算法(英文) 被引量:15
13
作者 冯国虎 吴文启 +1 位作者 曹聚亮 宋敏 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第3期302-306,共5页
提出一种单目视觉里程计/捷联惯性组合导航定位算法。与视觉里程计估计相机姿态不同,惯导系统连续提供相机拍摄时刻对应的三维姿态,克服了单纯由视觉估计相机姿态精度低造成的长距离导航误差大的问题。通过配准和时间同步,用惯导系统解... 提出一种单目视觉里程计/捷联惯性组合导航定位算法。与视觉里程计估计相机姿态不同,惯导系统连续提供相机拍摄时刻对应的三维姿态,克服了单纯由视觉估计相机姿态精度低造成的长距离导航误差大的问题。通过配准和时间同步,用惯导系统解算的速度和视觉里程计计算的速度之差作为组合导航的观测量,采用Kalman滤波修正组合导航系统的误差,同时估计视觉里程计标度因数误差。分别在室内外不同环境下进行了22 m的推车实验和1412 m的跑车实验,定位误差分别为3.2%和4.0%。与Clark采用姿态传感器定期更新相机姿态估计结果的方法相比,单目视觉里程计/惯性组合导航定位精度更高,定位误差随距离增长率低,适合步行机器人或轮式移动机器人在复杂地形环境下车轮严重打滑时的自主定位导航。 展开更多
关键词 单目视觉里程计 捷联惯性组合导航系统 组合导航 标度因数
下载PDF
基于循环卷积神经网络的单目视觉里程计 被引量:15
14
作者 陈宗海 洪洋 +1 位作者 王纪凯 葛振华 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2019年第2期147-155,共9页
提出了一种基于卷积长短期记忆(LSTM)网络和卷积神经网络(CNN)的单目视觉里程计方法,命名为LSTMVO(LSTM visual odometry).LSTMVO采用无监督的端到端深度学习框架,对单目相机的6-DoF位姿以及场景深度进行同步估计.整个网络框架包含位姿... 提出了一种基于卷积长短期记忆(LSTM)网络和卷积神经网络(CNN)的单目视觉里程计方法,命名为LSTMVO(LSTM visual odometry).LSTMVO采用无监督的端到端深度学习框架,对单目相机的6-DoF位姿以及场景深度进行同步估计.整个网络框架包含位姿估计网络以及深度估计网络,其中位姿估计网络是以端到端方式实现单目位姿估计的深度循环卷积神经网络(RCNN),由基于卷积神经网络的特征提取和基于循环神经网络(RNN)的时序建模组成,深度估计网络主要基于编码器和解码器架构生成稠密的深度图.同时本文还提出了一种新的损失函数进行网络训练,该损失函数由图像序列之间的时序损失、深度平滑度损失和前后一致性损失组成.基于KITTI数据集的实验结果表明,通过在原始单目RGB图像上进行训练,LSTMVO在位姿估计精度以及深度估计精度方面优于现有的主流单目视觉里程计方法,验证了本文提出的深度学习框架的有效性. 展开更多
关键词 卷积LSTM 循环卷积神经网络 单目视觉里程计 无监督学习
原文传递
单目视觉自然路标辅助的移动机器人定位方法 被引量:13
15
作者 陈明芽 项志宇 刘济林 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期285-291,共7页
针对很多场合下GPS信号会受到遮挡而无法使用,导致机器人定位精度下降很快的问题,提出一种基于单目视觉自然路标辅助的机器人绝对定位方法.在导航环境中的若干位置预先建立视觉路标库.机器人在利用惯导(INS)定位过程中,同时对采集到的... 针对很多场合下GPS信号会受到遮挡而无法使用,导致机器人定位精度下降很快的问题,提出一种基于单目视觉自然路标辅助的机器人绝对定位方法.在导航环境中的若干位置预先建立视觉路标库.机器人在利用惯导(INS)定位过程中,同时对采集到的单目图像和库中的视觉路标进行匹配.建立基于全局特征信息(GIST)和快速鲁棒算子(SURF)局部特征相结合的在线图像快速匹配框架,同时结合基于单目视觉的运动估计算法修正车体航向.最后利用卡尔曼滤波将视觉路标匹配获得的定位信息和INS有效地融合起来.结果表明,该方法有效地提高在GPS受限情况下惯性导航定位的精度和鲁棒性. 展开更多
关键词 惯性导航 视觉自然路标 单目 绝对定位 图像匹配 航向修正 KALMAN滤波
下载PDF
相机姿态安装误差对单目视觉定位精度的影响 被引量:12
16
作者 曹毓 冯莹 +1 位作者 赵立双 雷兵 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2012年第12期23-26,30,共5页
现有单目视觉定位方法由于相机姿态误差而存在定位精度不高的问题,但鲜见文献对此进行定量分析。针对该问题从定性分析和定量仿真的角度研究了相机姿态角的安装误差对单目视觉定位精度的影响。在距离为211.377 m的平坦直线道路上进行了... 现有单目视觉定位方法由于相机姿态误差而存在定位精度不高的问题,但鲜见文献对此进行定量分析。针对该问题从定性分析和定量仿真的角度研究了相机姿态角的安装误差对单目视觉定位精度的影响。在距离为211.377 m的平坦直线道路上进行了三组实验,实验结果和仿真结果吻合较好,经相机姿态安装误差校正以后,三组实验中行驶轨迹弯曲的现象得到了纠正,并获得了最大误差0.45%的测距精度。所得结论对提高单目视觉定位精度具有指导意义。 展开更多
关键词 机器视觉 单目视觉定位 相机姿态测量 姿态安装误差
下载PDF
基于点线特征的单目同步定位与建图初始化方法 被引量:11
17
作者 钱琦 白庭铭 +2 位作者 闭云峰 乔程昱 项志宇 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第12期163-170,共8页
针对目前单目同步定位与建图(SLAM)初始化方法鲁棒性差、精度低的问题,提出了一种基于点线特征的单目SLAM初始化方法。首先,在两帧图像之间提取线特征,并进行特征匹配。然后,通过最大化投影线特征的重叠长度优化两帧图像之间的初始旋转... 针对目前单目同步定位与建图(SLAM)初始化方法鲁棒性差、精度低的问题,提出了一种基于点线特征的单目SLAM初始化方法。首先,在两帧图像之间提取线特征,并进行特征匹配。然后,通过最大化投影线特征的重叠长度优化两帧图像之间的初始旋转和平移矩阵。最后,用滑动窗口增加初始化的图像帧数,利用多帧图像的信息和约束关系以及全局光束平差法优化初始地图和估计的相机关键帧位姿。在TUM和OpenLORIS数据集上的测试结果表明,相比传统初始化方法,本方法的鲁棒性更好、精度更高,能在具有挑战性的场景中快速完成高精度初始化。 展开更多
关键词 图像处理 运动估计和光流 多帧图像处理 单目视觉初始化 定位与建图 点线特征
原文传递
基于单目视觉分析方法的输电线路舞动测量 被引量:9
18
作者 邵颖彪 杨威 +3 位作者 吕中宾 宋高丽 谢凯 郑含博 《中国电力》 CSCD 北大核心 2016年第2期54-60,共7页
把单目视觉分析方法应用于输电线路舞动测量中,通过在舞动试验机和小档距试验线路上的对比试验,表明该方法测量精度较高,频率测量误差优于1%,幅值优于3%,证明了单目视觉分析方法在输电线路舞动测量方面的适用性和有效性。同时,采用该方... 把单目视觉分析方法应用于输电线路舞动测量中,通过在舞动试验机和小档距试验线路上的对比试验,表明该方法测量精度较高,频率测量误差优于1%,幅值优于3%,证明了单目视觉分析方法在输电线路舞动测量方面的适用性和有效性。同时,采用该方法对500 k V真型试验线路的2次舞动事件进行了分析,得出了500 k V真型试验线路2次舞动的舞动幅值、频率和阶次等主要特征参数及线路舞动动态轨迹、特征点二维断面图,可以为500 k V输电线路结构和防舞装置设计提供参考数据。所研究的方法和得出的结论为如何防治舞动提供了基础方法和数据支持。 展开更多
关键词 线路舞动 单目视觉分析 特征参数 真型输电线路:测量
下载PDF
基于IMU预积分封闭解的单目视觉惯性里程计算法 被引量:9
19
作者 徐晓苏 吴贤 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第4期440-447,共8页
将扩展卡尔曼滤波器作为后端的视觉惯性里程计算法由于其在实时性高的同时能保持较高的精度,从而被广泛地用于实际环境中。针对如何快速精确处理两帧图像之间的IMU数据的问题,提出了一种基于IMU预积分封闭解的算法,相较于传统基于优化... 将扩展卡尔曼滤波器作为后端的视觉惯性里程计算法由于其在实时性高的同时能保持较高的精度,从而被广泛地用于实际环境中。针对如何快速精确处理两帧图像之间的IMU数据的问题,提出了一种基于IMU预积分封闭解的算法,相较于传统基于优化的视觉惯性里程计算法在分段常数加速近似下采用离散四元数积分来简化所需的预积分值,IMU预积分封闭解算法在IMU时间周期内求解解析解,并应用于多状态约束下的卡尔曼滤波器(MSCKF)视觉惯性里程计框架下,来提高系统定位的精度。针对MSCKF算法观测方程参数化方法存在的数值稳定性的问题,提出了一种逆深度的参数化方法,克服了MSCKF算法在空间点坐标z轴深度值趋近于零时,系统观测值会出现奇点的情况,有效增加系统的鲁棒性。在公开EuRoc数据集六个飞行序列上的试验结果表明,所提出算法相较于传统的MSCKF视觉惯性里程计算法漂移较小,均方根误差减少约36.5%,定位精度得到有效提升。 展开更多
关键词 多状态约束下卡尔曼滤波器 单目视觉惯性里程计 IMU预积分封闭解 逆深度参数化
下载PDF
基于生成式对抗网络及自注意力机制的无监督单目深度估计和视觉里程计 被引量:8
20
作者 叶星余 何元烈 汝少楠 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2021年第2期203-213,共11页
提出了一种基于生成式对抗网络(GAN)和自注意力机制(self-attention mechanism)的单目视觉里程计方法,命名为SAGANVO(SAGAN visual odometry).该方法将生成式对抗网络学习框架应用于深度估计和视觉里程计任务中,通过GAN生成逼真的目标... 提出了一种基于生成式对抗网络(GAN)和自注意力机制(self-attention mechanism)的单目视觉里程计方法,命名为SAGANVO(SAGAN visual odometry).该方法将生成式对抗网络学习框架应用于深度估计和视觉里程计任务中,通过GAN生成逼真的目标帧来准确求解出场景的深度图和6自由度位姿.与此同时,为了提高深度网络对场景细节、边缘轮廓的学习能力,将自注意力机制结合到网络模型中.最后,在公开数据集KITTI上展现了所提出的模型和方法的高质量结果,并与现有方法进行了对比,证明了SAGANVO在深度估计和位姿估计中的性能优于现有的主流方法. 展开更多
关键词 单目视觉里程计 深度估计 生成式对抗网络 无监督深度学习
原文传递
上一页 1 2 4 下一页 到第
使用帮助 返回顶部