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题名基于前向单目视觉的机器人自定位研究
被引量：7
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作者
张学习
杨宜民
何启承
夏益民
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机构
广东工业大学自动化学院
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出处
《激光与红外》
CAS
CSCD
北大核心
2008年第8期849-851,共3页
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文摘
为了改善全景视觉近端信息有缺失、距离信息噪声大造成的机器人定位不精确,文中提出了增加前向单目视觉的方法,以改善原有的视觉系统。首先给出前向单目视觉系统的体系结构,然后对各个模块进行了详细的说明,最后通过实验,验证了该方案的有效性。
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关键词
前向单目视觉
移动机器人
目标识别
视觉标定
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Keywords
monocular front vision
mobile robot
object identification
calibration method
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分类号
TP242.62
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名移动机器人前向单目视觉的建模研究
被引量：3
- 2
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作者
张学习
杨宜民
蔡述庭
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机构
广东工业大学自动化学院
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出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2012年第5期792-796,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(61104105)
广东省"211工程"基金项目(粤发改[431])
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文摘
为了实现目标对象的快速、精确识别,对移动机器人前向单目视觉进行了建模.首先,给出了前向单目视觉成像模型,包括软、硬件设计,并结合目标特征属性得到目标中心在图像上的坐标;然后,通过视觉标定模型实现前向单目视觉的目标定位,得到目标对象在机器人体坐标系中的坐标;最后,利用参数估计的方法计算真实检测结果与理想检测结果的误差分布模型的参数,得到前向单目视觉的观测模型.实验结果表明,前向单目视觉模型建立精确,且实时性好.
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关键词
前向单目视觉
移动机器人
成像模型
视觉标定模型
观测模型
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Keywords
monocular front vision
mobile robot
image model
vision calibration model
observation model
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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