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题名基于单双目切换的自主式水下机器人视觉定位方法
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作者
朱志鹏
张晓文
韩祥
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机构
中国船舶及海洋工程设计研究院
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出处
《船舶工程》
CSCD
北大核心
2023年第2期131-139,144,共10页
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基金
国防基础科研计划(JCKY2017414C002)
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文摘
为了解决以双目视觉为主导的自主式水下机器人(AUV)对接回收过程中出现的单一摄像机遭受遮挡或因水下环境特殊而发生故障的问题,提出一种基于单双目切换的AUV视觉定位方法。该方法通过自适应阈值法区分图像中的光源与背景,通过中心加权质心检测法提取光源中心,并以光源中心点数量为判定条件选取单目或双目视觉定位,添加水体折射参数提高定位精度。试验结果显示,采用该方法的定位耗时相比以往减少约70%,定位结果输出稳定,对接精度在允许范围内。该方法在AUV回收对接过程中通过牺牲部分定位精度来提高对接的实时性和鲁棒性,保障AUV成功对接回收。
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关键词
自主式水下机器人(AUV)
视觉定位
单双目切换
图像处理
AUV回收对接
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Keywords
autonomous underwater vehicle(AUV)
visual positioning
monocular and binocular switching
image processing
AUV recovery docking
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分类号
U674.941
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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