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中国股市的惯性与反转效应研究 被引量:134
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作者 鲁臻 邹恒甫 《经济研究》 CSSCI 北大核心 2007年第9期145-155,共11页
由于中国股市具有政策市的特征,本文在Hong和Stein(1999)模型的基础上,研究政策市背景下的中国股市的惯性与反转效应。我们的主要结果有:中国股市的反转效应相对于惯性效应要更明显一些,并且除了中期惯性与长期反转外,还存在一个超短期... 由于中国股市具有政策市的特征,本文在Hong和Stein(1999)模型的基础上,研究政策市背景下的中国股市的惯性与反转效应。我们的主要结果有:中国股市的反转效应相对于惯性效应要更明显一些,并且除了中期惯性与长期反转外,还存在一个超短期的惯性与短期的反转;同时,小公司股票相对大公司股票,惯性运动的趋势较弱,更容易发生反转,成交量大的股票相对于成交量小的股票,惯性运动的趋势较弱,更容易发生反转。最后通过实证分析,在中国股票市场对上述结果进行了检验,实证结果支持了我们的结论。 展开更多
关键词 惯性 反转 政策市 有限理性
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我国证券投资基金重仓持有股票的市场行为研究 被引量:63
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作者 吴世农 吴育辉 《经济研究》 CSSCI 北大核心 2003年第10期50-58,共9页
本文依据行为金融的理论和研究方法 ,以基金重仓持有的股票过去 6个月的累积超常收益来构造赢家组合和输家组合 ,研究发现 :首先 ,在未来的 1 2个月 ,赢家组合发生了收益反转现象 ,而输家组合发生了收益惯性现象 ;其次 ,赢家组合和输家... 本文依据行为金融的理论和研究方法 ,以基金重仓持有的股票过去 6个月的累积超常收益来构造赢家组合和输家组合 ,研究发现 :首先 ,在未来的 1 2个月 ,赢家组合发生了收益反转现象 ,而输家组合发生了收益惯性现象 ;其次 ,赢家组合和输家组合未来 1 2个月的累积超常收益与组合形成期股票的流通股市值和基金持有该股票的比例成反比 ,但与公司每股收益成正比 ,存在显著的“规模效应”、“基金持股效应”和“EPS效应”。笔者认为 ,导致“赢家变输”和“输家更输”这种现象的原因可能是基金基于市场上投资者“追涨杀跌心理”的“短期套利行为”和基金基于“自我控制心理”的“止损行为”。 展开更多
关键词 证券投资基金 中国 行为金融学 惯性现象 收益反转现象 重仓股票 市场行为 股票市场 赢家组合 输家组合 流通股 规模效应 EPS效应 基金持股效应 心理
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A股个股回报率的惯性与反转 被引量:80
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作者 潘莉 徐建国 《金融研究》 CSSCI 北大核心 2011年第1期149-166,共18页
本文在已有文献基础上系统研究A股个股回报率的惯性与反转现象。本文发现,A股个股回报率在多个时间频率上存在明显的反转,而惯性仅在超短期的日回报率和特定时段的周回报率上存在。本文还发现,交易量对于惯性和反转有显著影响,反转发生... 本文在已有文献基础上系统研究A股个股回报率的惯性与反转现象。本文发现,A股个股回报率在多个时间频率上存在明显的反转,而惯性仅在超短期的日回报率和特定时段的周回报率上存在。本文还发现,交易量对于惯性和反转有显著影响,反转发生的时间有缩短的倾向,且价格变化的速度有随时间推移而加快的倾向。上述发现表明我国A股市场不满足"弱有效市场"假说,但是表现出一些不同于发达国家市场的规律,且规律随着时间而变化。 展开更多
关键词 惯性 反转 有效市场假说 交易量
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转型时期中国城市化水平变动及动力分析 被引量:41
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作者 刘耀彬 李仁东 《长江流域资源与环境》 CAS CSSCI CSCD 北大核心 2003年第1期8-12,共5页
收集各省区近20年有关城市化方面的资料,分析了我国在转型时期城市化水平的时空变化规律。分析结果表明我国转型时期城市化水平在时间变化上具有水平起点低,发展速度快的特点;在空间变化上存在着较大的东中西区际和省际差异。在此基础上... 收集各省区近20年有关城市化方面的资料,分析了我国在转型时期城市化水平的时空变化规律。分析结果表明我国转型时期城市化水平在时间变化上具有水平起点低,发展速度快的特点;在空间变化上存在着较大的东中西区际和省际差异。在此基础上,利用多元统计方法,定量研究影响我国城市化发展的主动力因子,结果表明:工农业发展推拉因子、产业结构转换因子和出口替代外向因子是影响我国城市化发展的三大主动力因子。但表现在东中西城市化发展的主作用力是不同的。进一步研究表明:东部省区城市化水平与第三产业发展水平、产业结构转换能力和经济外向化密切相关,其中与第三产业发展水平表现最为显著;中部省区城市化水平与大中型工业企业的分布、工农业发展水平相关性强;西部省区城市化水平与工业发展水平最为相关。 展开更多
关键词 转型时期 城市化 动力因子 中国 动力机制 产业结构 城市发展
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Massive individual orbital angular momentum channels for multiplexing enabled by Dammann gratings 被引量:59
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作者 Ting Lei Meng Zhang +9 位作者 Yuru Li Ping Jia Gordon Ning Liu Xiaogeng Xu Zhaohui Li Changjun Min Jiao Lin Changyuan Yu Hanben Niu Xiaocong Yuan 《Light(Science & Applications)》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第1期463-469,共7页
Data transmission rates in optical communication systems are approaching the limits of conventional multiplexing methods.Orbital angular momentum(OAM)in optical vortex beams offers a new degree of freedom and the pote... Data transmission rates in optical communication systems are approaching the limits of conventional multiplexing methods.Orbital angular momentum(OAM)in optical vortex beams offers a new degree of freedom and the potential to increase the capacity of free-space optical communication systems,with OAM beams acting as information carriers for OAM division multiplexing(OAM-DM).We demonstrate independent collinear OAM channel generation,transmission and simultaneous detection using Dammann optical vortex gratings(DOVGs).We achieve 80/160 Tbit s^(-1) capacity with uniform power distributions along all channels,with 1600 individually modulated quadrature phase-shift keying(QPSK)/16-QAM data channels multiplexed by 10 OAM states,80 wavelengths and two polarizations.DOVG-enabled OAM multiplexing technology removes the bottleneck of massive OAM state parallel detection and offers an opportunity to raise optical communication systems capacity to Pbit s^(-1) level. 展开更多
关键词 holographic gratings MULTIPLEXING optical communications orbital angular momentum
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机构投资者与市场有效性 被引量:38
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作者 祁斌 黄明 陈卓思 《金融研究》 CSSCI 北大核心 2006年第3期76-84,共9页
本文将股票按照机构投资者持股比例高低分为不同子集,分别研究惯性和反转现象的发生情况。本文发现,不同投资者群体主导的股票子集表现出来截然不同的特征,机构投资者持股比例比较低的股票存在着比较明显的反转现象,而机构投资者持股比... 本文将股票按照机构投资者持股比例高低分为不同子集,分别研究惯性和反转现象的发生情况。本文发现,不同投资者群体主导的股票子集表现出来截然不同的特征,机构投资者持股比例比较低的股票存在着比较明显的反转现象,而机构投资者持股比例比较高的股票存在着比较明显的惯性现象,两者从不同角度说明了中国股票市场有效性较低。进一步的研究检验了高机构持股的股票在不同的“持有期”延迟后的收益率表现,排除了高机构持股的股票的惯性现象是由市场炒作产生的可能性。本文提出个人投资者的反应过度倾向以及机构投资者的反应不足倾向可能是上述现象的原因。 展开更多
关键词 机构投资者 市场有效性 惯性 反转
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Generating optical orbital angular momentum at visible wavelengths using a plasmonic metasurface 被引量:46
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作者 Ebrahim Karimi Sebastian A Schulz +3 位作者 Israel De Leon Hammam Qassim Jeremy Upham Robert W Boyd 《Light(Science & Applications)》 SCIE EI CAS 2014年第1期219-222,共4页
Light beams with a helical phase-front possess orbital angular momentum along their direction of propagation in addition to the spin angular momentum that describes their polarisation.Until recently,it was thought tha... Light beams with a helical phase-front possess orbital angular momentum along their direction of propagation in addition to the spin angular momentum that describes their polarisation.Until recently,it was thought that these two‘rotational’motions of light were largely independent and could not be coupled during light–matter interactions.However,it is now known that interactions with carefully designed complex media can result in spin-to-orbit coupling,where a change of the spin angular momentum will modify the orbital angular momentum and vice versa.In this work,we propose and demonstrate that the birefringence of plasmonic nanostructures can be wielded to transform circularly polarised light into light carrying orbital angular momentum.A device operating at visible wavelengths is designed from a space-variant array of subwavelength plasmonic nano-antennas.Experiment confirms that circularly polarised light transmitted through the device is imbued with orbital angular momentum of 62"(with conversion efficiency of at least 1%).This technology paves the way towards ultrathin orbital angular momentum generators that could be integrated into applications for spectroscopy,nanoscale sensing and classical or quantum communications using integrated photonic devices. 展开更多
关键词 light orbital angular momentum light spin angular momentum plasmonic metasurface
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Improved BP Neural Network for Transformer Fault Diagnosis 被引量:40
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作者 SUN Yan-jing ZHANG Shen MIAO Chang-xin LI Jing-meng 《Journal of China University of Mining and Technology》 EI 2007年第1期138-142,共5页
The back propagation (BP)-based artificial neural nets (ANN) can identify complicated relationships among dissolved gas contents in transformer oil and corresponding fault types, using the highly nonlinear mapping nat... The back propagation (BP)-based artificial neural nets (ANN) can identify complicated relationships among dissolved gas contents in transformer oil and corresponding fault types, using the highly nonlinear mapping nature of the neural nets. An efficient BP-ALM (BP with Adaptive Learning Rate and Momentum coefficient) algorithm is proposed to reduce the training time and avoid being trapped into local minima, where the learning rate and the momentum coefficient are altered at iterations. We developed a system of transformer fault diagnosis based on Dissolved Gases Analysis (DGA) with a BP-ALM algorithm. Training patterns were selected from the results of a Refined Three-Ratio method (RTR). Test results show that the system has a better ability of quick learning and global convergence than other methods and a superior performance in fault diagnosis compared to convectional BP-based neural networks and RTR. 展开更多
关键词 transformer fault diagnosis BACK-PROPAGATION artificial neural network momentum coefficient
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证券投资基金惯性反转投资行为实证研究 被引量:27
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作者 谢赤 禹湘 周晖 《财经研究》 CSSCI 北大核心 2006年第10期26-34,共9页
文章依据行为金融的理论和研究方法,通过改进的GTM模型,以基金重仓持有的股票相对于上证综合指数的超常收益率来构造赢家组合和输家组合。对24支偏股型开放式基金和49支偏股型封闭式基金,从1999年1月到2006年3月的投资行为进行研究。结... 文章依据行为金融的理论和研究方法,通过改进的GTM模型,以基金重仓持有的股票相对于上证综合指数的超常收益率来构造赢家组合和输家组合。对24支偏股型开放式基金和49支偏股型封闭式基金,从1999年1月到2006年3月的投资行为进行研究。结果表明在交易策略上,中国的证券投资基金整体采用惯性交易策略,但倾向于买过去表现好的股票,尤其是收益率高于同期上证综合指数收益率的股票;不倾向于卖出过去表现差的股票,即采用高买高卖的策略。惯性交易估计值在考虑有新股票进入时显著大于其他各种情况,这表明基金经理在选择新股进入投资组合时追涨的行为十分明显。 展开更多
关键词 证券投资基金 惯性 反转 正反馈交易
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投资者有限关注、行业信息扩散与股票定价研究 被引量:34
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作者 向诚 陆静 《系统工程理论与实践》 EI CSSCI CSCD 北大核心 2018年第4期817-835,共19页
本文从理论模型和实证研究两个方面检验了投资者关注度对行业层面信息扩散速度与股票定价过程的影响,发现投资者注意力的有限性导致行业信息在行业内和行业间逐步扩散.行业信息在行业内的逐步扩散,导致同行业内高关注度与低关注度公... 本文从理论模型和实证研究两个方面检验了投资者关注度对行业层面信息扩散速度与股票定价过程的影响,发现投资者注意力的有限性导致行业信息在行业内和行业间逐步扩散.行业信息在行业内的逐步扩散,导致同行业内高关注度与低关注度公司股票的收益率呈现出领先滞后现象;行业信息在行业间的逐步扩散,导致蕴含重要市场信息的行业收益率与市场未来收益率显著相关,且其相关程度与行业的受关注度成反比;行业信息的逐步扩散还导致了行业动量效应,买入赢家行业、卖出输家行业股票组合能够获得显著的正向超额收益. 展开更多
关键词 有限关注 信息扩散 股票定价 动量效应
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引入动量项的正交小波变换盲均衡算法 被引量:28
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作者 韩迎鸽 郭业才 +1 位作者 李保坤 周巧喜 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期1559-1562,共4页
针对常数模算法(CMA)收敛速度慢的缺点,推导了均衡器的正交小波表示式及正交变换矩阵的表示式,在分析正交小波变换常数模盲均衡算法(WTCMA)的基础上,将动量算法引入WTCMA中,得到了一种引入动量项的正交小波变换常数模盲均衡新算法(MWTC... 针对常数模算法(CMA)收敛速度慢的缺点,推导了均衡器的正交小波表示式及正交变换矩阵的表示式,在分析正交小波变换常数模盲均衡算法(WTCMA)的基础上,将动量算法引入WTCMA中,得到了一种引入动量项的正交小波变换常数模盲均衡新算法(MWTCMA)。该算法将基于小波变换的常数模盲均衡算法和动量项相结合,通过归一化的正交小波变换和引入动量项来提高收敛速度。同时给出了算法的收敛条件,并对算法计算量进行了分析。水声信道仿真结果表明:与基于正交小波变换的常数模盲均衡算法(WTCMA)及常规常数模算法(CMA)相比,新算法具有更快的收敛速度,从而能更有效地实现信号与噪声的分离以及信号的实时恢复。 展开更多
关键词 盲均衡 小波变换 动量 水声信道 收敛速度
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Dynamic Modeling and Motion Simulation for A Winged Hybrid-Driven Underwater Glider 被引量:30
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作者 王树新 孙秀军 +2 位作者 王延辉 武建国 王晓鸣 《China Ocean Engineering》 SCIE EI 2011年第1期97-112,共16页
PETREL, a winged hybrid-driven underwater glider is a novel and practical marine survey platform which combines the features of legacy underwater glider and conventional AUV (autonomous underwater vehicle). It can b... PETREL, a winged hybrid-driven underwater glider is a novel and practical marine survey platform which combines the features of legacy underwater glider and conventional AUV (autonomous underwater vehicle). It can be treated as a multi-rigid-body system with a floating base and a particular hydrodynamic profile. In this paper, theorems on linear and angular momentum are used to establish the dynamic equations of motion of each rigid body and the effect of translational and rotational motion of internal masses on the attitude control are taken into consideration. In addition, due to the unique external shape with fixed wings and deflectable rudders and the dual-drive operation in thrust and glide modes, the approaches of building dynamic model of conventional AUV and hydrodynamic model of submarine are introduced, and the tailored dynamic equations of the hybrid glider are formulated. Moreover, the behaviors of motion in glide and thrust operation are analyzed based on the simulation and the feasibility of the dynamic model is validated by data from lake field trials. 展开更多
关键词 hybrid-driven underwater glider autonomous underwater vehicle dynamic modeling momentum theorem
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政治体制改革为什么会滞后 被引量:26
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作者 李景鹏 《国家行政学院学报》 2002年第3期7-11,共5页
中国政治体制改革的动力首先来自于人民群众的改革要求 ,其次是来自经济改革和经济发展。就目前而言 ,我国的政治体制改革是出于经济改革与经济发展的要求 ,在一定发展阶段内就不可避免地带有一定的滞后性。因此 ,我们首先要立足经济改... 中国政治体制改革的动力首先来自于人民群众的改革要求 ,其次是来自经济改革和经济发展。就目前而言 ,我国的政治体制改革是出于经济改革与经济发展的要求 ,在一定发展阶段内就不可避免地带有一定的滞后性。因此 ,我们首先要立足经济改革与经济发展的现实来确定政治体制改革目标 ,主要包括 :推进行政体制改革 ;解决政治腐败 ;加强舆论监督 ;推进基层民主建设。其次要从人民群众对政治体制改革的要求出发 ,确定政治体制改革的长远目标 ,主要包括 :改革选举制度 ;保障个人权利 ;完善人民代表大会制度和共产党领导下的多党合作制度。 展开更多
关键词 中国 政治体制改革 经济改革 选举制度 人民代表大会制
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BP神经网络训练算法的改进 被引量:16
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作者 马正华 薛国新 《江苏理工大学学报(自然科学版)》 2000年第1期79-82,共4页
BP神经网络被广泛应用于分类模式识别、图像处理和系统控制等领域人们对BP网络算法进行了许多的研究,但尚有其不足之处为完成其权的训练,问题的关键在于如何避免陷入局部极小及在此前题下如何提高学习速度为此,就如何选取学习率η和动... BP神经网络被广泛应用于分类模式识别、图像处理和系统控制等领域人们对BP网络算法进行了许多的研究,但尚有其不足之处为完成其权的训练,问题的关键在于如何避免陷入局部极小及在此前题下如何提高学习速度为此,就如何选取学习率η和动量矩α提出了改进方案,并应用于数字识别。 展开更多
关键词 BP神经网络 BP算法 学习率 动量矩 训练
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中国股市价格惯性反转与风险补偿的实证研究 被引量:22
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作者 马超群 张浩 《管理工程学报》 CSSCI 2005年第2期64-69,共6页
利用改进的统计方法,利用1995年1月至2001年12月的月收益数据重新进行了有关中国股票市场的价格惯性、反转效应的实证研究。发现中国股市并不存在显著的惯性效应,而存在显著的中长期(12个月以上)反转效应。对于反转策略所产生的超常收益... 利用改进的统计方法,利用1995年1月至2001年12月的月收益数据重新进行了有关中国股票市场的价格惯性、反转效应的实证研究。发现中国股市并不存在显著的惯性效应,而存在显著的中长期(12个月以上)反转效应。对于反转策略所产生的超常收益,我们分别用CAPM模型以及FamaandFrench三因子模型进行风险调整,结果发现,这两个模型均不能很好地解释反转效应。因此我们倾向于认为。反转策略的超常收益主要来源于投资者的过度反应而非理性的风险补偿。 展开更多
关键词 惯性 反转 反转策略 过度反应 风险补偿 账面市值比
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中国股市中惯性与反向投资策略的获利模式 被引量:22
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作者 沈可挺 刘煜辉 《管理科学学报》 CSSCI 北大核心 2006年第6期43-52,共10页
讨论了中国股市中执行惯性策略或反向策略的获利模式及其与市场状况及个股特征因素的关系.整体而言,半年期内执行惯性策略较为成功,而半年期以上则反向策略获利性显著.此外若加入考虑其他在形成期的市场状况及个股特征因素,赢家-输家策... 讨论了中国股市中执行惯性策略或反向策略的获利模式及其与市场状况及个股特征因素的关系.整体而言,半年期内执行惯性策略较为成功,而半年期以上则反向策略获利性显著.此外若加入考虑其他在形成期的市场状况及个股特征因素,赢家-输家策略则是更为明确,且更为显著的获利模式. 展开更多
关键词 惯性策略 反向策略 均值回复
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Optical trapping with structured light: a review 被引量:26
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作者 Yuanjie Yang Yu-Xuan Ren +2 位作者 Mingzhou Chen Yoshihiko Arita Carmelo Rosales-Guzmán 《Advanced Photonics》 EI CSCD 2021年第3期4-43,共40页
Optical trapping describes the interaction between light and matter to manipulate micro-objects through momentum transfer.In the case of 3D trapping with a single beam,this is termed optical tweezers.Optical tweezers ... Optical trapping describes the interaction between light and matter to manipulate micro-objects through momentum transfer.In the case of 3D trapping with a single beam,this is termed optical tweezers.Optical tweezers are a powerful and noninvasive tool for manipulating small objects,and have become indispensable in many fields,including physics,biology,soft condensed matter,among others.In the early days,optical trapping was typically accomplished with a single Gaussian beam.In recent years,we have witnessed rapid progress in the use of structured light beams with customized phase,amplitude,and polarization in optical trapping.Unusual beam properties,such as phase singularities on-axis and propagation invariant nature,have opened up novel capabilities to the study of micromanipulation in liquid,air,and vacuum.We summarize the recent advances in the field of optical trapping using structured light beams. 展开更多
关键词 optical trapping structured beams vortex beam optical angular momentum.
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Spin-decoupled metasurface for simultaneous detection of spin and orbital angular momenta via momentum transformation 被引量:25
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作者 Yinghui Guo Shicong Zhang +6 位作者 Mingbo Pu Qiong He Jinjin Jin Mingfeng Xu Yaxin Zhang Ping Gao Xiangang Luo 《Light(Science & Applications)》 SCIE EI CAS CSCD 2021年第4期636-647,共12页
With inherent orthogonality,both the spin angular momentum(SAM)and orbital angular momentum(OAM)of photons have been utilized to expand the dimensions of quantum information,optical communications,and information proc... With inherent orthogonality,both the spin angular momentum(SAM)and orbital angular momentum(OAM)of photons have been utilized to expand the dimensions of quantum information,optical communications,and information processing,wherein simultaneous detection of SAMs and OAMs with a single element and a single-shot measurement is highly anticipated.Here,a single azimuthal-quadratic phase metasurface-based photonic momentum transformation(PMT)is illustrated and utilized for vortex recognition.Since different vortices are converted into focusing patterns with distinct azimuthal coordinates on a transverse plane through PMT,OAMs within a large mode space can be determined through a single-shot measurement.Moreover,spin-controlled dual-functional PMTs are proposed for simultaneous SAM and OAM sorting,which is implemented by a single spin-decoupled metasurface that merges both the geometric phase and dynamic phase.Interestingly,our proposed method can detect vectorial vortices with both phase and polarization singularities,as well as superimposed vortices with a certain interval step.Experimental results obtained at several wavelengths in the visible band exhibit good agreement with the numerical modeling.With the merits of ultracompact device size,simple optical configuration,and prominent vortex recognition ability,our approach may underpin the development of integrated and high-dimensional optical and quantum systems. 展开更多
关键词 momentum ANGULAR simultaneous
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基于注意力传染机制的股市动量与反转模型研究 被引量:23
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作者 彭叠峰 饶育蕾 雷湘媛 《中国管理科学》 CSSCI 北大核心 2015年第5期32-40,共9页
针对我国股市参与程度低,投资者非理性以及股价暴涨暴跌的基本事实,本文在一个简单的定价模型中刻画了新投资者参与市场背后的注意力传染机制,发现投资者关注在资产价格形成过程中扮演双重角色:一方面投资者的有限关注导致价格对信息反... 针对我国股市参与程度低,投资者非理性以及股价暴涨暴跌的基本事实,本文在一个简单的定价模型中刻画了新投资者参与市场背后的注意力传染机制,发现投资者关注在资产价格形成过程中扮演双重角色:一方面投资者的有限关注导致价格对信息反应不足,引起收益动量;另一方面,关注投资者通过注意力传染机制诱导无经验的正反馈交易者进入市场,导致收益反转。因此,注意力传染机制的引入合理地解释了股票动量效应与反转效应并存的事实,对于理解在成熟市场与新兴市场中投资者关注定价效应的差异具有重要意义。 展开更多
关键词 投资者关注 社会传染 有限市场参与 动量效应 反转效应
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基于动量偏差观测器的机器人碰撞检测算法 被引量:23
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作者 吴海彬 李实懿 吴国魁 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第5期97-104,共8页
针对机器人易与进入其工作空间的人或物体发生碰撞的问题,提出一种基于广义动量偏差观测器的碰撞检测方法来提高机器人的安全性。根据机械手广义动量与外力矩之间具有解耦性的特点,该检测算法设计了动量偏差观测器来间接获取碰撞力,并... 针对机器人易与进入其工作空间的人或物体发生碰撞的问题,提出一种基于广义动量偏差观测器的碰撞检测方法来提高机器人的安全性。根据机械手广义动量与外力矩之间具有解耦性的特点,该检测算法设计了动量偏差观测器来间接获取碰撞力,并通过性能调整函数进一步改进观测器动态响应特性,进而判定碰撞是否发生。该碰撞检测算法无需外加传感器,也无需计算或检测加速度信息,可以有效避免加减速过程对碰撞检测的影响,只需检测机器人关节电机的驱动电流及编码器反馈的位置信息,即可实现碰撞实时检测。仿真和实验表明,该算法在实时性方面达到了预期要求,加减速过程对碰撞检测的扰动很小,而且能提供碰撞发生的大致位置和方向信息,对进一步的安全控制具有重要意义。 展开更多
关键词 机器人 碰撞检测 动量 偏差观测器 碰撞方位
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