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双转台五轴机床的参数化运动学建模
被引量：
9
1
作者
范彩霞
《机床与液压》
北大核心
2016年第15期173-177,共5页
为支持虚拟数控机床的后处理、加工仿真、参数检测及切削动力学分析,建立其参数化运动学模型。采用修正的Denavit-Hartenberg法,推导出双转台五轴数控机床全参数化正向运动学数学模型;运用逆向运动学算法求解旋转轴及移动轴的关节参数,...
为支持虚拟数控机床的后处理、加工仿真、参数检测及切削动力学分析,建立其参数化运动学模型。采用修正的Denavit-Hartenberg法,推导出双转台五轴数控机床全参数化正向运动学数学模型;运用逆向运动学算法求解旋转轴及移动轴的关节参数,实现刀具轨迹数据到机床运动坐标的转换,即后置处理;以风机翼型叶片的数控加工为例,验证了该集成模型的正确性和通用性。
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关键词
数控机床
修正的D-H法
坐标变换矩阵
运动学模型
后置处理
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职称材料
轴旋转法标定中的机器人运动学建模方法研究
2
作者
王杼荣
练少勋
+1 位作者
南晓萱
席文明
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2024年第5期844-850,共7页
轴旋转法标定是通过依次旋转机器人关节轴获取测量点,利用测量点拟合机器人轴线方程。基于轴线方程,利用两种方法建立机器人运动学方程,第一种方法首先求取机器人各轴理论坐标系相对于基坐标系的变换矩阵,然后基于理论轴线与实际轴线间...
轴旋转法标定是通过依次旋转机器人关节轴获取测量点,利用测量点拟合机器人轴线方程。基于轴线方程,利用两种方法建立机器人运动学方程,第一种方法首先求取机器人各轴理论坐标系相对于基坐标系的变换矩阵,然后基于理论轴线与实际轴线间的微小误差,求取各轴实际坐标系相对于基坐标系的变换矩阵,最后求取六变量相邻变换矩阵。第二种方法是直接利用新MDH法求取实际机器人的相邻变换矩阵,即对于空间交叉轴,求其公垂线确定轴坐标系,对于平行轴,通过交叉轴的公垂线交点向另一轴作垂线,确定另一轴坐标系的x轴方向。比较两种方法发现,第一种方法无法求解各轴的零位偏差,而第二种方法可以解耦求取各轴零位偏差与几何参数。利用牛顿迭代法求解两种模型的逆运动学方程,并用实验和仿真计算比较两种方法的标定效果,其轨迹精度达到−0.83~+0.52 mm。
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关键词
轴旋转法
运动学方程
六变量
新MDH法
牛顿迭代法
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职称材料
基于CPA和MDH的机器人运动学参数辨识与标定
被引量：
1
3
作者
周瑞
房银芳
+5 位作者
王金娥
章丽
张峰峰
郁树梅
匡绍龙
孙立宁
《济南大学学报（自然科学版）》
北大核心
2017年第5期414-420,共7页
为了提高机器人的控制精度,在分析国内外现有机器人建模方法和参数标定的基础上,兼顾建模方法的通用性和误差辨识的可操作性,提出一种采用基于圆周点分析(CPA)和修正Denavit-Hartenberg(MDH)联合建模的机器人运动学参数辨识与标定的方...
为了提高机器人的控制精度,在分析国内外现有机器人建模方法和参数标定的基础上,兼顾建模方法的通用性和误差辨识的可操作性,提出一种采用基于圆周点分析(CPA)和修正Denavit-Hartenberg(MDH)联合建模的机器人运动学参数辨识与标定的方法。基于本研究所设计的Articulate机器人的实验结果表明,该方法能够将机器人精度由初始的3.156 mm提高到1.525 mm,且与单纯使用CPA方法或单纯使用MDH方法相比,本方法具有更高的精度,并能解决MDH方法对初值敏感性问题;本文中提出的机器人参数辨识和误差标定方法是在机器人通用模型基础上实现的,具有良好的可用性和提高精度效果。
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关键词
机器人
运动学建模
参数辨识
参数标定
修正
denavit
-
hartenberg
方法
下载PDF
职称材料
一种基于改进Denavit-Hartenberg方法的三轴“动中通”天线运动学建模方案
被引量：
1
4
作者
任娇
冀晓翔
+2 位作者
李江红
韩磊
吴亚锋
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第3期518-528,共11页
为解决目前三轴"动中通"天线建模方法存在的模型精度低、可移植性差等缺点,提出一种新型改进Denavit-Hartenberg(new modified DH,NMDH)方法三轴“动中通”天线运动学建模方案。为克服天线固有机械结构导致的建模困难,同时满...
为解决目前三轴"动中通"天线建模方法存在的模型精度低、可移植性差等缺点,提出一种新型改进Denavit-Hartenberg(new modified DH,NMDH)方法三轴“动中通”天线运动学建模方案。为克服天线固有机械结构导致的建模困难,同时满足改进Denavit-Hartenberg(modified DH,MDH)方法的建模要求,在MDH方法的基础上,分别设计加入虚拟坐标系和辅助坐标系,得到三轴“动中通”天线的正向运动学模型及其逆运动学解。通过数字仿真验证了NMDH建模方案的正确性。系统试验结果表明,文中提出的NMDH建模方案取得了良好的天线跟踪卫星效果,并且比工程应用中常用的系统辨识建模方法具有更强的可移植性。
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关键词
三轴动中通天线
新型改进
denavit
-
hartenberg
方法
虚拟坐标系
辅助坐标系
运动学模型
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职称材料
题名
双转台五轴机床的参数化运动学建模
被引量：
9
1
作者
范彩霞
机构
黄河科技学院工学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2016年第15期173-177,共5页
基金
河南省重点科技攻关项目(142102210137)
文摘
为支持虚拟数控机床的后处理、加工仿真、参数检测及切削动力学分析,建立其参数化运动学模型。采用修正的Denavit-Hartenberg法,推导出双转台五轴数控机床全参数化正向运动学数学模型;运用逆向运动学算法求解旋转轴及移动轴的关节参数,实现刀具轨迹数据到机床运动坐标的转换,即后置处理;以风机翼型叶片的数控加工为例,验证了该集成模型的正确性和通用性。
关键词
数控机床
修正的D-H法
坐标变换矩阵
运动学模型
后置处理
Keywords
CNC
machine
tools
modified
denavit
-
hartenberg
method
Transformation
matrix
Kinematics
model
Postprocessing
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
轴旋转法标定中的机器人运动学建模方法研究
2
作者
王杼荣
练少勋
南晓萱
席文明
机构
厦门大学航空航天学院
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2024年第5期844-850,共7页
文摘
轴旋转法标定是通过依次旋转机器人关节轴获取测量点,利用测量点拟合机器人轴线方程。基于轴线方程,利用两种方法建立机器人运动学方程,第一种方法首先求取机器人各轴理论坐标系相对于基坐标系的变换矩阵,然后基于理论轴线与实际轴线间的微小误差,求取各轴实际坐标系相对于基坐标系的变换矩阵,最后求取六变量相邻变换矩阵。第二种方法是直接利用新MDH法求取实际机器人的相邻变换矩阵,即对于空间交叉轴,求其公垂线确定轴坐标系,对于平行轴,通过交叉轴的公垂线交点向另一轴作垂线,确定另一轴坐标系的x轴方向。比较两种方法发现,第一种方法无法求解各轴的零位偏差,而第二种方法可以解耦求取各轴零位偏差与几何参数。利用牛顿迭代法求解两种模型的逆运动学方程,并用实验和仿真计算比较两种方法的标定效果,其轨迹精度达到−0.83~+0.52 mm。
关键词
轴旋转法
运动学方程
六变量
新MDH法
牛顿迭代法
Keywords
axis
rotation
calibration
method
kinematic
equation
six
variables
modified
denavit
-
hartenberg
method
newton
iteration
method
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于CPA和MDH的机器人运动学参数辨识与标定
被引量：
1
3
作者
周瑞
房银芳
王金娥
章丽
张峰峰
郁树梅
匡绍龙
孙立宁
机构
苏州大学机电工程学院
苏州大学江苏省先进机器人重点实验室
出处
《济南大学学报（自然科学版）》
北大核心
2017年第5期414-420,共7页
基金
国家自然科学基金项目(61375090)
国家高技术发展计划(863计划)项目(2015AA043204)
文摘
为了提高机器人的控制精度,在分析国内外现有机器人建模方法和参数标定的基础上,兼顾建模方法的通用性和误差辨识的可操作性,提出一种采用基于圆周点分析(CPA)和修正Denavit-Hartenberg(MDH)联合建模的机器人运动学参数辨识与标定的方法。基于本研究所设计的Articulate机器人的实验结果表明,该方法能够将机器人精度由初始的3.156 mm提高到1.525 mm,且与单纯使用CPA方法或单纯使用MDH方法相比,本方法具有更高的精度,并能解决MDH方法对初值敏感性问题;本文中提出的机器人参数辨识和误差标定方法是在机器人通用模型基础上实现的,具有良好的可用性和提高精度效果。
关键词
机器人
运动学建模
参数辨识
参数标定
修正
denavit
-
hartenberg
方法
Keywords
robot
kinematic
modeling
parameter
identification
parameter
calibration
modified
denavit
-
hartenberg
method
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
一种基于改进Denavit-Hartenberg方法的三轴“动中通”天线运动学建模方案
被引量：
1
4
作者
任娇
冀晓翔
李江红
韩磊
吴亚锋
机构
西北工业大学动力与能源学院
中国人民解放军陆军工程大学通信工程学院
出处
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第3期518-528,共11页
文摘
为解决目前三轴"动中通"天线建模方法存在的模型精度低、可移植性差等缺点,提出一种新型改进Denavit-Hartenberg(new modified DH,NMDH)方法三轴“动中通”天线运动学建模方案。为克服天线固有机械结构导致的建模困难,同时满足改进Denavit-Hartenberg(modified DH,MDH)方法的建模要求,在MDH方法的基础上,分别设计加入虚拟坐标系和辅助坐标系,得到三轴“动中通”天线的正向运动学模型及其逆运动学解。通过数字仿真验证了NMDH建模方案的正确性。系统试验结果表明,文中提出的NMDH建模方案取得了良好的天线跟踪卫星效果,并且比工程应用中常用的系统辨识建模方法具有更强的可移植性。
关键词
三轴动中通天线
新型改进
denavit
-
hartenberg
方法
虚拟坐标系
辅助坐标系
运动学模型
Keywords
three-axis
Satcom-on-the-Move
antenna
new
modified
denavit
-
hartenberg
method
(NMDH)
virtual
frame
auxiliary
frame
kinematic
model
分类号
V19 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
双转台五轴机床的参数化运动学建模
范彩霞
《机床与液压》
北大核心
2016
9
下载PDF
职称材料
2
轴旋转法标定中的机器人运动学建模方法研究
王杼荣
练少勋
南晓萱
席文明
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2024
0
下载PDF
职称材料
3
基于CPA和MDH的机器人运动学参数辨识与标定
周瑞
房银芳
王金娥
章丽
张峰峰
郁树梅
匡绍龙
孙立宁
《济南大学学报（自然科学版）》
北大核心
2017
1
下载PDF
职称材料
4
一种基于改进Denavit-Hartenberg方法的三轴“动中通”天线运动学建模方案
任娇
冀晓翔
李江红
韩磊
吴亚锋
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
1
下载PDF
职称材料
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