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刚柔结合的充电机械臂设计
被引量：
6
1
作者
刘崇伟
高雪官
周裕东
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2021年第3期33-37,共5页
针对大型运输设备上的电池充电补给任务,设计了一款刚柔结合充电机械臂。针对机械臂的柔性部分和刚性部分分别分析了关节、任务、驱动空间之间的运动映射关系,给出了两级柔性臂的解耦运动学算法,使用蒙特卡洛方法求解了机械臂的工作空间...
针对大型运输设备上的电池充电补给任务,设计了一款刚柔结合充电机械臂。针对机械臂的柔性部分和刚性部分分别分析了关节、任务、驱动空间之间的运动映射关系,给出了两级柔性臂的解耦运动学算法,使用蒙特卡洛方法求解了机械臂的工作空间,验证了机械臂设计的合理性,并用Adams软件进行动力学仿真分析,校核了设备选型的安全性。
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关键词
刚柔结合充电机械臂
四线拮抗驱动
运动学与动力学建模与仿真
原文传递
题名
刚柔结合的充电机械臂设计
被引量：
6
1
作者
刘崇伟
高雪官
周裕东
机构
上海交通大学机器人研究所
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2021年第3期33-37,共5页
文摘
针对大型运输设备上的电池充电补给任务,设计了一款刚柔结合充电机械臂。针对机械臂的柔性部分和刚性部分分别分析了关节、任务、驱动空间之间的运动映射关系,给出了两级柔性臂的解耦运动学算法,使用蒙特卡洛方法求解了机械臂的工作空间,验证了机械臂设计的合理性,并用Adams软件进行动力学仿真分析,校核了设备选型的安全性。
关键词
刚柔结合充电机械臂
四线拮抗驱动
运动学与动力学建模与仿真
Keywords
rigid
flexible
manipulator
four-line
antagonistic
drive
modeling and simulation
of
kinematics
and
dynamics
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
刚柔结合的充电机械臂设计
刘崇伟
高雪官
周裕东
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2021
6
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