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基于模型控制的液压机械臂高精度轨迹跟踪 被引量:3
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作者 丁孺琦 王振 +2 位作者 程敏 徐兵 刘子辰 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第14期298-309,共12页
液压机械臂具有高度非线动力学特性,末端轨迹跟踪误差大。为此,提出一种辨识动力学参数的基于模型的控制算法(Model-based control,MBC)。该控制算法由外环的液压缸位置反馈控制器、内环的力控制器以及前馈流量补偿控制器三部分输出叠... 液压机械臂具有高度非线动力学特性,末端轨迹跟踪误差大。为此,提出一种辨识动力学参数的基于模型的控制算法(Model-based control,MBC)。该控制算法由外环的液压缸位置反馈控制器、内环的力控制器以及前馈流量补偿控制器三部分输出叠加组成。力控制器充分考虑液压机械臂动力学模型,动态补偿惯性力、重力和摩擦力等干扰力对控制精度的影响;位置控制器用以消除液压执行器造成的力偏差;前馈流量补偿器根据液压执行器动力学模型计算流量补偿量,提高系统响应与精度。针对动力学模型中存在的参数不准确问题,采用了最小二乘参数辨识的方法,在激励轨迹下获取液压机械臂动力学参数精确值。试验结果表明,所提出的辨识动力学参数的MBC控制算法相比3D模型参数的MBC控制在自由空间运动位置跟踪精度提升了39.24%,相比与传统PID控制提升了93%,显著提高了轨迹跟踪精度。 展开更多
关键词 液压机械臂 基于模型的控制 动力学模型 参数辨识 前馈流量补偿
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Variable selection-based SPC procedures for high-dimensional multistage processes 被引量:2
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作者 KIM Sangahn 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2019年第1期144-153,共10页
Monitoring high-dimensional multistage processes becomes crucial to ensure the quality of the final product in modern industry environments. Few statistical process monitoring(SPC) approaches for monitoring and contro... Monitoring high-dimensional multistage processes becomes crucial to ensure the quality of the final product in modern industry environments. Few statistical process monitoring(SPC) approaches for monitoring and controlling quality in highdimensional multistage processes are studied. We propose a deviance residual-based multivariate exponentially weighted moving average(MEWMA) control chart with a variable selection procedure. We demonstrate that it outperforms the existing multivariate SPC charts in terms of out-of-control average run length(ARL) for the detection of process mean shift. 展开更多
关键词 diagnosis procedure deviance RESIDUAL fault identification model-based control CHART MULTISTAGE process monitoring variable selection.
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基于模型的水力发电机组复合故障诊断方法 被引量:2
3
作者 曹林宁 李书明 郑源 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2009年第12期24-28,共5页
为了提高水力发电机组的故障定位和故障识别水平,提出了基于模型的复合诊断方法。该方法采用了复合系统理论、有限状态机理论、键合图(BOND图)理论和暂态因果图(TCG图)理论。对机组的复合动态系统的特性和有限状态机进行了研究,对有限... 为了提高水力发电机组的故障定位和故障识别水平,提出了基于模型的复合诊断方法。该方法采用了复合系统理论、有限状态机理论、键合图(BOND图)理论和暂态因果图(TCG图)理论。对机组的复合动态系统的特性和有限状态机进行了研究,对有限状态机中的事件、状态和状态变迁进行了详细分析:以机组调速器电液转换器控制接力器为例,研究了机组BOND图和TCG图的产生方法;在机组有限状态机和TCG图的基础上,给出了故障诊断方法框架,其中包括故障元件集合产生方法、故障元件集合筛选减少方法、故障大小识别方法。应用复合故障诊断方法对机组调速器的接力器摆动很大,机组有时会突然关闭的故障进行了诊断,取得了满意的效果。采用基于模型的复合故障诊断方法在在线故障定位和故障识别方面比传统诊断方法如专家系统方法、模糊方法、神经网络方法更有效。 展开更多
关键词 基于模型诊断 复合系统 故障定位 故障识别 有限状态机
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Identification and Guaranteed Performance Control of Hammerstein Systems over Wireless Channels
4
作者 Wei-Hua Deng Kang Li Jing Deng 《International Journal of Automation and computing》 EI CSCD 2016年第2期125-132,共8页
The problems of identification and stabilization of a class of Hammerstein systems over a wireless network are investigated in this paper. A new approach for the proof of iterative identification is presented first. T... The problems of identification and stabilization of a class of Hammerstein systems over a wireless network are investigated in this paper. A new approach for the proof of iterative identification is presented first. Then a guaranteed performance controller is designed to stabilize the system. The effectiveness of the proposed approach is demonstrated by numerical examples. 展开更多
关键词 identification guaranteed performance control model-based approach wireless network stochastic delay.
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Diagnosis of building energy consumption in the 2012 CBECS data using heterogeneous effect of energy variables:A recursive partitioning approach
5
作者 Doowon Choi Chul Kim 《Building Simulation》 SCIE EI CSCD 2021年第6期1737-1755,共19页
Numerous previous literature has attempted to apply machine learning techniques to analyze relationships between energy variables in energy consumption.However,most machine learning methods are primarily used for pred... Numerous previous literature has attempted to apply machine learning techniques to analyze relationships between energy variables in energy consumption.However,most machine learning methods are primarily used for prediction through complicated learning processes at the expense of interpretability.Those methods have difficulties in evaluating the effect of energy variables on energy consumption and especially capturing their heterogeneous relationship.Therefore,to identify the energy consumption of the heterogeneous relationships in actual buildings,this study applies the MOdel-Based recursive partitioning(MOB)algorithm to the 2012 CBECS survey data,which would offer representative information about actual commercial building characteristics and energy consumption.With resultant tree-structured subgroups,the MOB tree reveals the heterogeneous effect of energy variables and mutual influences on building energy consumptions.The results of this study would provide insights for architects and engineers to develop energy conservative design and retrofit in U.S.office buildings. 展开更多
关键词 CBECS commercial building decision tree analysis model-based recursive partitioning(MOB)algorithm recursive partitioning subgroup identification
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基于模型参数辨识的网络化系统控制策略
6
作者 李美莲 《中国科学技术大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第7期618-622,共5页
针对网络控制系统中普遍存在的有限带宽问题,提出了基于模型参数辨识的网络化系统控制策略.该系统由多个子系统构成,各子系统包括辨识模块、更新模块和控制器模块等.系统在闭环更新周期内,通过辨识模块在线辨识系统参数以构造被控对象... 针对网络控制系统中普遍存在的有限带宽问题,提出了基于模型参数辨识的网络化系统控制策略.该系统由多个子系统构成,各子系统包括辨识模块、更新模块和控制器模块等.系统在闭环更新周期内,通过辨识模块在线辨识系统参数以构造被控对象的动态模型并重构其状态,更新模块利用已辨识参数更新被控对象模型参数,最后由控制器模块输出控制量.系统通过合理地设计闭环更新周期,调节模型与被控对象的匹配程度,达到减小系统对网络带宽的需求及提高网络的使用率,进而实现基于模型的控制策略.结合直流电机的网络化控制系统进行的Matlab仿真实验,结果证明了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 网络控制系统 有限带宽 基于模型 参数辨识
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基于模型的磁共振乳腺温度成像方法
7
作者 潘昕怿 李诚 +2 位作者 应葵 秦文 李坤成 《清华大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第8期1149-1153,共5页
为解决传统相位法和波谱法在乳腺热疗温度监控应用中的局限,提出一种基于内在参照物模型的磁共振乳腺温度成像方法。通过扩展原有温度模型并结合频率辨识算法,使该方法能够在多成分乳腺频谱中筛选出水和脂肪频率,进而计算温度。4名志愿... 为解决传统相位法和波谱法在乳腺热疗温度监控应用中的局限,提出一种基于内在参照物模型的磁共振乳腺温度成像方法。通过扩展原有温度模型并结合频率辨识算法,使该方法能够在多成分乳腺频谱中筛选出水和脂肪频率,进而计算温度。4名志愿者参加了实验。常温下初步测温结果表明:该方法能减少运动等因素干扰,测温误差比仅使用水质子频率时显著降低,空间分辨率达到2mm×2mm×5mm,而温度空间分布不均匀性在±10℃左右。 展开更多
关键词 磁共振温度成像 基于模型 乳腺 水质子共振频率 频率辨识
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模糊模式识别法标度软硬酸碱理论中碱的软硬度
8
作者 多本加 《山西大同大学学报(自然科学版)》 2019年第6期5-7,共3页
引进影响化合物酸碱度的两个主要参数a与b,分别为电负性(X)与电荷半径比(Z2/R),从而建立了化合物分类判别的模糊数学模型。该模型可以比较好地判别化合物的化学键型,分辨率达到了96%。
关键词 模糊数学 酸碱软硬度 模式识别 HSBA
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基于多目标识别的机械臂实时无模型标定方法 被引量:1
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作者 蒋周翔 苏瑞 +3 位作者 秦鹏举 龙忠杰 宋宝 唐小琦 《机电工程》 CAS 北大核心 2022年第12期1732-1739,1754,共9页
为了解决机械臂标定方法成本高、效率低以及求解模型复杂等问题,对低成本的机械臂实时无模型标定方法进行了研究,提出了一种基于多目标识别的机械臂实时无模型标定方法。首先,选择了低成本的双目相机为测量设备,以首次标定后的机械臂为... 为了解决机械臂标定方法成本高、效率低以及求解模型复杂等问题,对低成本的机械臂实时无模型标定方法进行了研究,提出了一种基于多目标识别的机械臂实时无模型标定方法。首先,选择了低成本的双目相机为测量设备,以首次标定后的机械臂为对象,将靶标分布于每个关节,并分别建立了各靶标到对应关节的位姿变换矩阵;然后,综合考虑视觉系统误差和轮廓误差的影响,基于微小误差准则,建立了各靶标采集位姿到对应关节真实位姿间的映射关系,据此提出了一种连杆参数的无模型辨识方法;最后,为了验证基于多目标识别的机械臂无模型标定方法的准确性,搭建了仿真实验,对真实场景中的连杆参数实时无模型辨识流程进行了模拟。研究结果表明:仿真数据中,关节实际位姿的估计值与真实值间偏差可忽略不计,在此基础上的连杆参数无模型辨识误差为0%~4%;该方法对连杆参数的辨识精度仅受机械臂首次标定准确性和相机手眼标定准确性的影响,而与视觉系统误差和机械臂轮廓误差无关,因此新方法在现有的视觉测量技术支持下,能够满足机械臂实时无模型高精度标定要求。 展开更多
关键词 机械臂标定 双目视觉 绝对定位精度 无模型辨识方法 模型求解方法 多目标识别
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基于模型的综合通信导航识别系统虚拟样机设计 被引量:2
10
作者 黄干明 吴敏 +1 位作者 彭文攀 张雨农 《航空电子技术》 2018年第2期1-6,42,共7页
为解决基于文档的综合通信导航识别系统设计中需求传递的歧义性、设计文档信息离散、系统无法进行仿真验证等问题,研究了一种虚拟样机设计方法。首先,针对综合通信导航识别系统多领域的特点设计了一种由需求模型、架构模型和实现模型构... 为解决基于文档的综合通信导航识别系统设计中需求传递的歧义性、设计文档信息离散、系统无法进行仿真验证等问题,研究了一种虚拟样机设计方法。首先,针对综合通信导航识别系统多领域的特点设计了一种由需求模型、架构模型和实现模型构成的三层次虚拟样机模型;其次,对当前主要的基于模型的设计方法与流程进行了深入研究,通过对比分析选择了Harmony SE作为综合通信导航识别系统虚拟样机的设计流程;最后,以某综合化通信导航识别系统为例进行了三层次虚拟样机的设计及仿真验证。设计结果表明,该设计方法能有效解决基于文档设计存在的问题,适用于各类综合通信导航识别系统虚拟样机的设计。 展开更多
关键词 基于模型 综合通信导航识别(ICNI) 虚拟样机
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JPEG压缩对相机型号来源取证的影响分析
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作者 王波 殷建峰 李亚宾 《网络与信息安全学报》 2016年第9期65-71,共7页
针对实际取证场景中经网络传输的JPEG压缩图像,分析了基于彩色滤波阵列(CFA)插值系数特征、局部二进制模式(LBP)以及图像质量(IQM)和高阶小波统计特征这3种典型的相机型号来源取证方法的性能,评估了社交平台和网络媒体情况下已有来源取... 针对实际取证场景中经网络传输的JPEG压缩图像,分析了基于彩色滤波阵列(CFA)插值系数特征、局部二进制模式(LBP)以及图像质量(IQM)和高阶小波统计特征这3种典型的相机型号来源取证方法的性能,评估了社交平台和网络媒体情况下已有来源取证算法的性能。实验结果表明,随着图像压缩质量的下降,相机型号来源鉴别准确率迅速下降,已有方法在实际应用中的性能仍然有待提高。 展开更多
关键词 相机型号来源取证:JPEG压缩 彩色滤波阵列 局部二进制模式 图像质量测量 小波变换
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系统辨识(1):辨识导引 被引量:46
12
作者 丁锋 《南京信息工程大学学报(自然科学版)》 CAS 2011年第1期1-22,共22页
系统辨识是研究建立系统数学模型的理论与方法.虽然数学建模有很长的研究历史,但是形成系统辨识学科的历史才几十年.在这短暂的几十年里,系统辨识得到了长足的发展,一些新的辨识方法相继问世,其理论与应用成果覆盖了自然科学和社会科学... 系统辨识是研究建立系统数学模型的理论与方法.虽然数学建模有很长的研究历史,但是形成系统辨识学科的历史才几十年.在这短暂的几十年里,系统辨识得到了长足的发展,一些新的辨识方法相继问世,其理论与应用成果覆盖了自然科学和社会科学的各个领域,包括物理学、生物学、地球科学、气象学、计算机科学、经济学、心理学、政治学等.在这样的背景下,回过头来深思系统辨识的一些基本问题,对系统辨识的发展不无裨益.作为系统辨识的导引论文,简单介绍了辨识的定义,系统模型与辨识模型,辨识的基本步骤与辨识目的,包括辨识试验设计与数据预处理,以及辨识方法的类别,包括最小二乘辨识方法、梯度辨识方法、辅助模型辨识方法、多新息辨识方法、递阶辨识方法等. 展开更多
关键词 系统辨识 递推辨识 参数估计 辅助模型辨识 多新息辨识 递阶辨识
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融合MBD一致性推理与Petri网模式辨识的配电网故障诊断方法 被引量:7
13
作者 张翔 廖晓娇 +5 位作者 谢嘉晟 胡小青 柯飒 李中波 王飞 肖博文 《智慧电力》 北大核心 2019年第3期110-116,共7页
基于模型诊断的溯因性推理不但要求诊断的故障假说与观测量匹配,而且还要求根据观测信息推断出故障假说状态,因此存在着建模复杂、效率低的问题。而基于Petri网的诊断方法具有严格的数学逻辑,能够实现快速的矩阵运算,建模简单、效率高。... 基于模型诊断的溯因性推理不但要求诊断的故障假说与观测量匹配,而且还要求根据观测信息推断出故障假说状态,因此存在着建模复杂、效率低的问题。而基于Petri网的诊断方法具有严格的数学逻辑,能够实现快速的矩阵运算,建模简单、效率高。将Petri网应用到配电网的故障模式辨识中,并且与基于模型诊断的一致性推理结合,形成一种快速高效的配电网故障定位方法。该方法不仅能够快速、准确地诊断出故障元件,而且能够诊断出故障模式。 展开更多
关键词 配电网 故障诊断 基于模型诊断 PETRI网 故障模式辨识
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基于MBD的构型管理在飞机研制中研究与应用 被引量:4
14
作者 田宪伟 《航空制造技术》 2015年第S2期7-11,共5页
结合MBD技术的应用,探讨了面向零部件模型的构型管理的实现路径,从构型管理的组织机构、构型标识、构型项划分、构型更改控制等方面开展研究,提出了构型项划分的的基本原则,建立了体现构型变化的标识方法,并根据企业的具体情况构建构型... 结合MBD技术的应用,探讨了面向零部件模型的构型管理的实现路径,从构型管理的组织机构、构型标识、构型项划分、构型更改控制等方面开展研究,提出了构型项划分的的基本原则,建立了体现构型变化的标识方法,并根据企业的具体情况构建构型更改流程。通过在构型项上设置架次有效性,进行版本的自动传播,有效地解决了构型管理实施过程中的几个关键难题,推进构型管理在型号研制中的应用。 展开更多
关键词 基于模型的定义 构型管理 构型标识 构型项 数据管理
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基于多尺度模糊熵的旋转机械故障诊断研究 被引量:8
15
作者 李永军 马立元 崔心瀚 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2017年第10期146-150,共5页
从旋转机械振动信号复杂度分析的角度,展开相关特征熵提取方法的研究,构造出一组能够有效区分不同故障状态振动信号的多尺度模糊熵。考虑到传统故障模式识别方法对于先验知识过度依赖的理论缺陷,将生物识别领域基于变量预测模型的模式... 从旋转机械振动信号复杂度分析的角度,展开相关特征熵提取方法的研究,构造出一组能够有效区分不同故障状态振动信号的多尺度模糊熵。考虑到传统故障模式识别方法对于先验知识过度依赖的理论缺陷,将生物识别领域基于变量预测模型的模式识别方法引入到旋转机械故障诊断之中,并在实例中进行了应用,表明该方法的有效性。 展开更多
关键词 多尺度模糊熵 旋转机械 变量预测模型 模式识别
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基于K-means和高斯混合模型聚类的齿轮箱故障识别研究 被引量:6
16
作者 王浩 刘胜兰 刘晨 《机电工程》 CAS 北大核心 2021年第7期873-878,共6页
针对传统的基于振动信号的机械故障诊断技术过于复杂、诊断时间过长等问题,提出了结合K-means和高斯混合模型聚类方法的齿轮箱轴承和齿轮故障快速识别方法。首先,通过经验模态分解方法分解振动信号,利用相关分析选取了对振动信号局部特... 针对传统的基于振动信号的机械故障诊断技术过于复杂、诊断时间过长等问题,提出了结合K-means和高斯混合模型聚类方法的齿轮箱轴承和齿轮故障快速识别方法。首先,通过经验模态分解方法分解振动信号,利用相关分析选取了对振动信号局部特征表达最佳的IMF分量,IMF分量的均方根值和原始振动信号的均方根值,共同构成了振动信号特征集;然后,利用K-means算法确定了振动信号特征集的可分类别数;最后,基于振动信号特征集及其可分类别数,利用高斯混合模型聚类构造了齿轮箱运行状态的多维高斯分布函数,建立了齿轮箱在各运行状态下的从属概率模型,并根据从属概率大小,实现了齿轮箱故障的快速识别。实验和研究结果表明:针对实验环境下齿轮箱轴承和齿轮典型故障识别,基于K-means和高斯混合模型聚类的齿轮箱故障识别方法平均识别准确率为94.3%,高于基于模糊c均值聚类方法的故障识别平均准确率(84.5%)。 展开更多
关键词 齿轮箱 K均值聚类 高斯混合模型聚类 故障识别
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基于云模型的城市快速路交通状态评价方法研究 被引量:2
17
作者 李悦 陆化普 +1 位作者 张永波 蔚欣欣 《公路工程》 北大核心 2013年第3期57-60,共4页
交通状态具有模糊性和随机性的特点。基于北京市快速路检测线圈数据,引入了基于云模型的模糊系统来评价快速路交通状态。在充分分析交通流特性的基础上,提出了交通状态划分原则、依据,评价指标,以及基于云模型的模糊综合评价方法的算法... 交通状态具有模糊性和随机性的特点。基于北京市快速路检测线圈数据,引入了基于云模型的模糊系统来评价快速路交通状态。在充分分析交通流特性的基础上,提出了交通状态划分原则、依据,评价指标,以及基于云模型的模糊综合评价方法的算法流程。为实施交通信息发布以及后期交通状态的改善提供依据。最后,以北京市快速路系统为例,进行实证研究。 展开更多
关键词 城市快速路 云模型 交通状态评价
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