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基于快速矢量选择的永磁同步电机模型预测控制 被引量:136
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作者 张永昌 杨海涛 魏香龙 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第6期66-73,共8页
有限状态集模型预测控制(FCS-MPC)由于概念简单,易于处理系统约束以及具有优秀的多变量控制能力等优点,近年来在电力电子与电力传动领域的应用吸引了学术界和工业界的广泛关注。基于最小化目标函数的原则,传统FCS-MPC通过枚举法来选择... 有限状态集模型预测控制(FCS-MPC)由于概念简单,易于处理系统约束以及具有优秀的多变量控制能力等优点,近年来在电力电子与电力传动领域的应用吸引了学术界和工业界的广泛关注。基于最小化目标函数的原则,传统FCS-MPC通过枚举法来选择最优电压矢量。由于枚举法需要对所有基本电压矢量作用下的系统动态行为进行预测,因此算法的计算量较大,严重限制了FCS-MPC的实用性。针对这些问题,提出一种改进的模型预测控制算法。通过深入分析矢量选择过程,改进的模型预测控制算法只需一次预测即可选出最优电压矢量,因而显著地降低了算法的复杂度和计算量。在两电平永磁电机实验台上的仿真和实验结果表明所提出的改进模型预测控制算法在较宽的速度范围内均具有良好的控制性能。 展开更多
关键词 模型预测控制 快速矢量选择 永磁同步电机
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预测控制定性综合理论的基本思路和研究现状 被引量:113
2
作者 席裕庚 李德伟 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第10期1225-1234,共10页
通过引入最优控制理论和Lyapunov方法,预测控制的理论研究在最近十多年中发展迅速,取得了丰硕成果.本文总结了预测控制定性综合理论的基本思路,回顾了近十年关于具有稳定性和性能保证的预测控制的主要研究成果,并根据近年来预测控制研... 通过引入最优控制理论和Lyapunov方法,预测控制的理论研究在最近十多年中发展迅速,取得了丰硕成果.本文总结了预测控制定性综合理论的基本思路,回顾了近十年关于具有稳定性和性能保证的预测控制的主要研究成果,并根据近年来预测控制研究的发展趋势,指出高效预测控制的研究已逐渐成为这一领域研究的热点. 展开更多
关键词 预测控制 最优控制 稳定性 鲁棒预测控制 控制不变集 集结
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园区型综合能源系统多时间尺度模型预测优化调度 被引量:96
3
作者 王成山 吕超贤 +2 位作者 李鹏 李树泉 赵鲲鹏 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第23期6791-6803,共13页
在冷/热/电综合能源系统中,协调多种设备使其优化运行,经济可靠地满足系统用能需求十分重要,制定合理有效的调度策略是实现这一目标的关键。该文针对一个实际园区综合能源系统冬季运行优化调度问题进行研究。在对设备进行详细建模基础上... 在冷/热/电综合能源系统中,协调多种设备使其优化运行,经济可靠地满足系统用能需求十分重要,制定合理有效的调度策略是实现这一目标的关键。该文针对一个实际园区综合能源系统冬季运行优化调度问题进行研究。在对设备进行详细建模基础上,建立包含滚动优化环节和动态调整环节的两阶段多时间尺度模型预测控制调度策略:滚动优化阶段以系统运行费用和机组启停罚金最小为目标,结合分时电价并考虑多系统互补运行,通过多步滚动求解制定系统大时间尺度调度计划;动态调整阶段以滚动优化阶段调控计划为基准,对设备的运行状态进行调整,应对可再生能源及负荷小时间尺度的不确定性变化。分析结果表明,该文调度方法可协调供能、蓄热装置的运行,发挥多种设备互补运行的优越性,有效降低运行成本,减少主机启停次数;动态调整阶段的引入可快速响应可再生能源和系统负荷小时间尺度变化,经济可靠地满足系统用能需求。 展开更多
关键词 园区型综合能源系统 蓄热装置 启停罚金 模型预测控制 多时间尺度 优化调度
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一种多步预测的变流器有限控制集模型预测控制算法 被引量:91
4
作者 沈坤 章兢 王坚 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第33期37-44,173,共8页
变流器有限控制集模型预测控制(finite control setmodel predictive control,FCS-MPC)算法是一种变流器优化控制算法。该算法具有动态响应快、处理系统约束灵活且无需PWM调制器和相关参数设计等优点,但仅可确保所选开关函数组合在一个... 变流器有限控制集模型预测控制(finite control setmodel predictive control,FCS-MPC)算法是一种变流器优化控制算法。该算法具有动态响应快、处理系统约束灵活且无需PWM调制器和相关参数设计等优点,但仅可确保所选开关函数组合在一个控制周期内的最优,这样将使得系统控制趋于保守,而影响系统控制性能。分析传统变流器FCS-MPC算法的保守性,提出一种在一个控制周期内同时考虑最优开关函数组合及次优开关函数组合,并确保在两个控制周期内所选开关函数组合最优的多步预测的FCS-MPC算法(finitecontrol set model predictive control with multi-step prediction,FCS-MPCMSP);进行采用该算法的两电平三相电压型逆变器在空载、带阻感性负载、带非线性负载及负载投入等工况下的仿真和实验。仿真及实验结果表明:采用该算法的三相电压型逆变器输出电压与给定电压的差值明显小于采用传统FCS-MPC算法的情况,改善了逆变器输出电压质量,从而验证了该算法的有效性及可行性。 展开更多
关键词 有限控制集 模型预测控制 三相电压型逆变器 保守 多步预测
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分布式电源对配电网电压的影响分析及其优化控制策略 被引量:87
5
作者 肖浩 裴玮 +1 位作者 邓卫 孔力 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第A01期203-213,共11页
针对配电网中分布式电源(DG)接入渗透率不断提高带来的电压波动、电压越限等电能质量问题,首先从理论上较全面地推导分析分布式电源接入对配电网电压的影响,包括对接入点电压和对电压分布的影响,并通过仿真对比分析了不同DG渗透率和不... 针对配电网中分布式电源(DG)接入渗透率不断提高带来的电压波动、电压越限等电能质量问题,首先从理论上较全面地推导分析分布式电源接入对配电网电压的影响,包括对接入点电压和对电压分布的影响,并通过仿真对比分析了不同DG渗透率和不同DG功率因数下的电压变化情况,指出了全局电压控制的必要性。在此基础上,综合考虑配电网中分布式电源和储能的有功、无功电压调节能力,提出一种基于模型预测控制(MPC)的电压优化控制方案,通过计算各节点电压灵敏度,建立各节点电压预测模型,提前感知各节点电压变化趋势,以各节点预测电压与额定电压之间偏差最小为控制目标,实现了控制成本最低的协调电压控制策略。通过IEEE33节点配电网系统仿真算例分析,结果表明:本文提出的方法能更大限度地消除配电网中分布式可再生能源随机波动带来的影响,具有较好的电压控制灵活性和鲁棒性。 展开更多
关键词 配电网 分布式电源 电压控制 模型预测控制 电压灵敏度
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基于模型预测控制的家庭能源局域网最优能量管理研究 被引量:83
6
作者 张彦 张涛 +1 位作者 刘亚杰 郭波 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第14期3656-3666,共11页
能源互联网是解决未来大规模可再生能源发电接入,提高电力质量与用户需求侧管理水平,以及增强电网系统安全性、可靠性、经济性的重要手段。未来家庭能源局域网作为能源互联网的一种子网,由可再生能源发电设备、分布式可控发电设备、储... 能源互联网是解决未来大规模可再生能源发电接入,提高电力质量与用户需求侧管理水平,以及增强电网系统安全性、可靠性、经济性的重要手段。未来家庭能源局域网作为能源互联网的一种子网,由可再生能源发电设备、分布式可控发电设备、储能系统、电动汽车和智能负载等组成,有必要对其进行最优能量管理以实现经济、安全地运行,并与其它能源局域网协同以提高能源互联网系统的整体性能。文中在建立家庭能源局域网系统结构模型的基础上,构建家庭能源局域网能量管理的混合整数二次规划模型,并运用模型预测控制方法实现该能源局域网的在线能量管理。仿真结果表明,文中提出的基于模型预测控制的家庭能源局域网能量管理策略能够有效实现能量的优化分配,并在预测不确定性环境下具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 能源互联网 模型预测控制 家庭能源局域网 混合整数二次规划 可再生能源
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永磁同步电机双矢量模型预测电流控制 被引量:81
7
作者 徐艳平 张保程 周钦 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第20期222-230,共9页
在占空比模型预测电流控制中,由于第二个电压矢量只能是零电压矢量,在每个采样周期中只能选择6个固定方向上的电压矢量,因此电流仍存在较大波动。提出一种双矢量模型预测电流控制方法,该方法在每一个采样周期中进行两次电压矢量选择,可... 在占空比模型预测电流控制中,由于第二个电压矢量只能是零电压矢量,在每个采样周期中只能选择6个固定方向上的电压矢量,因此电流仍存在较大波动。提出一种双矢量模型预测电流控制方法,该方法在每一个采样周期中进行两次电压矢量选择,可以在进行第二次电压矢量选择时采用非零电压矢量,电压矢量的选择范围扩大为任意方向、任意幅值的电压矢量,并且在价值函数中考虑了作用时间对电压矢量选择的影响,使得电压矢量的选择更加准确。实验结果表明:所提出的方法具有良好的静动态性能,同时与占空比模型预测电流控制相比,该方法有效地减小了电流波动。 展开更多
关键词 永磁同步电机 双矢量 模型预测控制 电流控制
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永磁同步电机模型预测直接转矩控制 被引量:75
8
作者 牛峰 李奎 王尧 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第12期60-67,74,共9页
针对传统直接转矩控制方法转矩和定子磁链脉动大的问题,提出基于性能指标评估函数的永磁同步电机模型预测直接转矩控制,在dq旋转坐标系下建立内埋式永磁同步电机预测模型,阐述模型预测控制方法具体实施过程,提出可实现不同控制目标的权... 针对传统直接转矩控制方法转矩和定子磁链脉动大的问题,提出基于性能指标评估函数的永磁同步电机模型预测直接转矩控制,在dq旋转坐标系下建立内埋式永磁同步电机预测模型,阐述模型预测控制方法具体实施过程,提出可实现不同控制目标的权重系数可调的性能指标评估函数,并以评估结果为依据选取最优电压矢量,同时与传统直接转矩控制进行详细比较。实验结果表明,所提出的模型预测直接转矩控制优于传统直接转矩控制,可以有效地抑制转矩和定子磁链脉动,同时降低逆变器开关频率,减小开关损耗,并可以通过调节权重系数控制电机运行状态,验证了该方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 模型预测控制 永磁同步电机 直接转矩控制 性能指标函数 开关频率
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电力系统云储能研究框架与基础模型 被引量:73
9
作者 刘静琨 张宁 康重庆 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第12期3361-3371,共11页
能源互联网不断发展促进了分布式储能使用需求迅速增长。目前储能设备成本依然较高,限制了分布式储能的广泛应用。为了解决这一问题,该文介绍了云储能这种新的储能共享模式,分析了其运行机制和商业模式。在此基础上从运营、对象、市场... 能源互联网不断发展促进了分布式储能使用需求迅速增长。目前储能设备成本依然较高,限制了分布式储能的广泛应用。为了解决这一问题,该文介绍了云储能这种新的储能共享模式,分析了其运行机制和商业模式。在此基础上从运营、对象、市场三条主线提出了云储能的研究框架,分析云储能研究中的科学问题和关键技术。建立了云储能基础模型,提出了云储能提供商模型控制预测运行决策方法,可以有效应对用户使用云储能服务时充放电需求的不确定性。基于实际数据的算例分析证明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 电力系统运行 分布式储能 光伏 集中式储能 模型预测控制 虚拟储能 云储能
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单相PWM整流器模型预测电流控制算法 被引量:71
10
作者 邓知先 宋文胜 曹梦华 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第11期2996-3004,共9页
该文将单相电压型脉冲宽度调制(pulse width modulation,PWM)整流器作为研究对象,以提升系统动态响应、维持单位功率因数、减小网侧电流谐波含量为研究目标,提出了一种基于最小电流误差的模型预测电流控制。为了在每个控制周期最小化电... 该文将单相电压型脉冲宽度调制(pulse width modulation,PWM)整流器作为研究对象,以提升系统动态响应、维持单位功率因数、减小网侧电流谐波含量为研究目标,提出了一种基于最小电流误差的模型预测电流控制。为了在每个控制周期最小化电流误差,该文构建了虚拟d-q同步旋转坐标系,通过求解该坐标系下电流瞬时变化率,预测下一个控制周期的d-q轴电流分量,并结合最小电流误差评价函数求解出系统的最优调制函数。与传统瞬态电流比例积分(proportional integral,PI)控制算法相比,该文提出的方法不但具备了模型预测控制的快速动态响应,而且可实现零稳态电流误差。仿真和实验结果都证明了该方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 单相脉冲宽度调制整流器 直接电流控制 模型预测控制 零稳态误差 实验
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基于支持向量机的非线性模型预测控制 被引量:41
11
作者 张浩然 韩正之 李昌刚 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2003年第3期330-334,共5页
支持向量机是基于统计学习理论的新一代机器学习技术。由于使用结构风险最小化原则代替经验风险最小化原则,使它较好地解决了小样本情况下的学习问题。又由于采用了核函数思想,使它把非线性问题转化为线性问题来解决,降低了算法的复杂... 支持向量机是基于统计学习理论的新一代机器学习技术。由于使用结构风险最小化原则代替经验风险最小化原则,使它较好地解决了小样本情况下的学习问题。又由于采用了核函数思想,使它把非线性问题转化为线性问题来解决,降低了算法的复杂度。提出了一种基于支持向量机的模型预测控制结构,并使用一个新的随机搜索优化算法来求解预测控制律,计算机仿真证明了所设计的控制算法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 非线性模型 支持向量机 模型预测控制 随机搜索 MPC
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基于电力需求响应的多时间尺度家庭能量管理优化策略 被引量:66
12
作者 张禹森 孔祥玉 +1 位作者 孙博伟 王继东 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2018年第6期1811-1818,共8页
在智能用电的背景下,电力用户与电网的互动更加频繁,用户在考虑自身经济调度的同时,可通过参与电力需求响应获取额外收益。首先建立了包含最大功率约束与需求响应事件约束的激励型需求响应模型及含光储设备的家庭用电模型;然后建立了基... 在智能用电的背景下,电力用户与电网的互动更加频繁,用户在考虑自身经济调度的同时,可通过参与电力需求响应获取额外收益。首先建立了包含最大功率约束与需求响应事件约束的激励型需求响应模型及含光储设备的家庭用电模型;然后建立了基于模型预测控制的多时间尺度家庭能量管理模型,提出了以用户净支出与购电功率波动最小为目标的日内家庭用电双层优化策略及实时用电调整策略。通过改变蓄电池充放电功率应对实时运行过程中不可调整负荷及光伏出力的波动,保证用户购电功率满足需求响应要求。最后以某典型家庭负荷配置为例,通过对比不同场景下的优化结果,验证了策略的有效性,并分析了需求响应机制对用户的影响。 展开更多
关键词 需求响应 家庭能量管理 多时间尺度 模型预测控制 分布式电源
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采用模型预测控制的交流电机电流控制器 被引量:65
13
作者 郑泽东 王奎 +1 位作者 李永东 马宏伟 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第11期118-123,共6页
模型预测控制是近年来发展起来的一种新型的控制算法,其对模型的参数精度依赖性小,但是具有很好的控制性能,已经广泛应用于过程控制等领域中。模型预测控制可以根据过去和现在的信息,对系统的状态量进行预测,并综合考虑控制对象的预期... 模型预测控制是近年来发展起来的一种新型的控制算法,其对模型的参数精度依赖性小,但是具有很好的控制性能,已经广泛应用于过程控制等领域中。模型预测控制可以根据过去和现在的信息,对系统的状态量进行预测,并综合考虑控制对象的预期值和控制量的变化等评价指标,得到最优的控制量。针对交流电机矢量控制中传统电流环PI调节器对电机参数依赖性较高的问题,本文把模型预测控制应用到交流电机高性能控制中。设计了通用性的基于模型预测控制的电流控制器代替传统的电流环PI调节器,可以用于各种交流电机控制中。实验结果表明,基于模型预测控制的电流控制器具有很好的控制性能,参数鲁棒性较好,可以完全替代传统的PI调节器。 展开更多
关键词 模型预测控制 交流电机 电流控制 鲁棒性
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预测控制最新算法综述 被引量:27
14
作者 李书臣 徐心和 李平 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第6期1314-1319,1349,共7页
随着预测控制在工业过程控制中的广泛应用,预测控制在算法和理论研究上都取得了长足进展。本文系统地总结了模型预测控制算法和非线性模型预测控制算法,并对各种算法的特征进行评述,指出预测控制算法存在的问题和研究方向。
关键词 模型预测控制 非线性预测控制 约束 优化
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电—气互联综合能源系统多时间尺度动态优化调度 被引量:64
15
作者 梅建春 卫志农 +3 位作者 张勇 马洲俊 孙国强 臧海祥 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2018年第13期36-42,共7页
对于时空相关的天然气管存,应用多时间尺度/模型预测控制尤为重要。计及天然气管网的慢动态特性,考虑暂态天然气系统变量存在时段耦合的特性,提出了基于模型预测控制的多时间尺度优化调度策略,使机组有功出力和气源产气控制过程更为平... 对于时空相关的天然气管存,应用多时间尺度/模型预测控制尤为重要。计及天然气管网的慢动态特性,考虑暂态天然气系统变量存在时段耦合的特性,提出了基于模型预测控制的多时间尺度优化调度策略,使机组有功出力和气源产气控制过程更为平滑。其中,以日前优化调度得到的有功出力值和产气量为参考值,基于模型预测控制,进行日内多时段滚动优化。最后,对修改的IEEE 24节点电力系统和比利时20节点天然气系统进行算例分析,验证了所提优化调度方法的可行性以及有效性,并分析了气网管存对电—气互联综合能源系统运行的影响。 展开更多
关键词 电—气互联综合能源系统 模型预测控制 多时间尺度 暂态能量流模型 动态优化调度
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大规模风电接入电网的有功分层模型预测控制方法 被引量:62
16
作者 张伯明 陈建华 吴文传 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2014年第9期6-14,共9页
随着电力系统规模的不断扩大及大规模间歇性可再生能源发电的接入,传统的电力系统有功调度控制方法面临挑战,需要引入新的控制理论和方法。对此,借鉴工业过程控制中的模型预测控制和大系统分层递阶控制,提出分层模型预测控制方法用于大... 随着电力系统规模的不断扩大及大规模间歇性可再生能源发电的接入,传统的电力系统有功调度控制方法面临挑战,需要引入新的控制理论和方法。对此,借鉴工业过程控制中的模型预测控制和大系统分层递阶控制,提出分层模型预测控制方法用于大规模风电接入电力系统的有功调度控制。给出了方法的演化过程,阐明了方法的控制机理。 展开更多
关键词 有功调度 分层递阶控制 模型预测控制 分层模型预测控制 风力发电
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非线性系统模型预测控制若干基本特点与主题回顾 被引量:61
17
作者 何德峰 丁宝苍 于树友 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期273-287,共15页
随着线性系统模型预测控制的大量成功应用,基于非线性模型的预测控制简称非线性预测控制(NMPC)在近20年来引起了广泛关注,并取得了丰富的研究成果.本文在阐述NMPC基本原理和特点的基础上,分别从优化可行性、稳定性、鲁棒性、优化求解、... 随着线性系统模型预测控制的大量成功应用,基于非线性模型的预测控制简称非线性预测控制(NMPC)在近20年来引起了广泛关注,并取得了丰富的研究成果.本文在阐述NMPC基本原理和特点的基础上,分别从优化可行性、稳定性、鲁棒性、优化求解、吸引域等主题出发,分析并总结NMPC的研究现状.最后,在指出NMPC有待进一步深入研究问题的同时,展望当前NMPC的一些研究方向. 展开更多
关键词 非线性系统 模型预测控制 可行性 稳定性 鲁棒性 优化求解 吸引域
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风电场有功功率多目标分层递阶预测控制策略 被引量:58
18
作者 叶林 任成 +2 位作者 李智 么艳香 赵永宁 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第23期6327-6336,6597,共10页
为了协调有功功率调度控制精度、控制稳定性和风机机械损耗等多方面的问题,风电场有功控制策略需要具备多目标闭环协调优化的能力。该文首先根据提升风电场对系统有功调度指令的追踪精度、降低调度的波动次数和优化风机的发电状态等多... 为了协调有功功率调度控制精度、控制稳定性和风机机械损耗等多方面的问题,风电场有功控制策略需要具备多目标闭环协调优化的能力。该文首先根据提升风电场对系统有功调度指令的追踪精度、降低调度的波动次数和优化风机的发电状态等多个控制目标,将风电场内有功调度分为场站优化分配层、分群控制层和单机有功功率管理层3个层次,并在分群控制层中根据风机负荷状态和未来有功功率变化趋势进行风机分群。在场站优化分配层建立基于在线序贯极限学习机、最小二乘支持向量机的超短期有功功率组合预测模型,结合功率预测值和系统有功调度值对各机群有功负荷值进行优化分配,并下发至分群控制层。各机群根据场站层下发的调度指标和群内风机发电状态进行进一步滚动优化,从而提高控制的针对性,降低风机调度指令的波动范围和次数。在此基础上,单机有功功率管理层实现风机有功功率的实时优化控制和校正。此外,系统根据风电场实时有功功率数据反馈,对功率组合预测模型系统进行误差反馈校正,从而整体提高有功功率预测精度。经过与目前常用风电场场内有功功率分配算法对比,提出的有功控制策略可在提升有功控制精度的同时,降低风机调度次数,提高风电场有功调控的鲁棒性。 展开更多
关键词 风电场 有功功率分配 模型预测控制 风机分群
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基于多时间尺度和多源储能的综合能源系统能量协调优化调度 被引量:56
19
作者 何畅 程杉 +1 位作者 徐建宇 方子帆 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2020年第2期77-84,97,共9页
考虑源荷不确定性及储能设备配置对综合能源系统IES(integrated energy system)优化调度的影响,提出基于多时间尺度和多源储能的IES能量协调优化调度策略。该策略以系统运行经济最优、滚动控制时域内购能成本与储能惩罚成本之和最低以... 考虑源荷不确定性及储能设备配置对综合能源系统IES(integrated energy system)优化调度的影响,提出基于多时间尺度和多源储能的IES能量协调优化调度策略。该策略以系统运行经济最优、滚动控制时域内购能成本与储能惩罚成本之和最低以及设备输出功率调整量最小为目标,分别建立了日前、日内滚动和实时反馈3个时间尺度的优化调度模型。在日前考虑多种储能模式对IES经济性的影响;日内利用场景分析法描述滚动预测的不确定性来提高系统经济运行稳定性;再基于模型预测控制方法,构建日内与实时的反馈闭环优化,平抑由预测误差导致的系统功率波动。仿真结果表明:多源储能模式有助于提高IES的经济性;多时间尺度调度既可以保证IES运行的经济性,又能有效降低不确定性对系统实际运行的影响,减轻电网平抑功率波动负担。 展开更多
关键词 综合能源系统 不确定性 多时间尺度 模型预测控制 场景分析法
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基于模型预测控制的智能网联汽车路径跟踪控制器设计 被引量:56
20
作者 王艺 蔡英凤 +3 位作者 陈龙 王海 何友国 李健 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期136-144,153,共10页
为解决智能车辆的自主转向问题,提高车辆在高速运动过程中的转向精度和稳定性,在智能网联汽车的背景下,从路径跟踪控制出发,提出一种变参数的智能网联汽车路径跟踪控制方法。该方法基于模型预测控制原理,设计了一种智能网联汽车的路径... 为解决智能车辆的自主转向问题,提高车辆在高速运动过程中的转向精度和稳定性,在智能网联汽车的背景下,从路径跟踪控制出发,提出一种变参数的智能网联汽车路径跟踪控制方法。该方法基于模型预测控制原理,设计了一种智能网联汽车的路径跟踪控制器。该方法先以3自由度模型的车辆模型为控制系统;对系统进行线性化后,确定系统的二次型目标函数,并依据函数形式确定矩阵形式;然后,在Carsim和Matlab/Simulink平台上进行离线仿真,确定各个典型工况下适用于该路径跟踪控制器的仿真参数;最后实现系统可根据由车联网获得车辆实际所处道路形状和实际车速选择合适的路径跟踪控制器的控制参数,完成智能网联汽车的自动转向。仿真结果表明该控制器相对于固定控制参数的控制器具有更好的控制效果,可控制车辆以较高车速行驶时达到较高跟踪精度和行驶稳定性。 展开更多
关键词 智能网联汽车 路径跟踪 模型预测控制 变参数
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