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应变计算与分析的若干问题及有关偏差的修正 被引量:16
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作者 杨国华 武艳强 +4 位作者 杨博 张风霜 韩月萍 周海涛 董运鸿 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2010年第4期59-63,共5页
对多种平面与球面应变场计算模型进行分析,指出何种模型属于无偏差应变计算模型,何种模型为有偏差应变计算模型,何种模型偏差可以修正,何种模型只适用于均匀介质的应变计算而不能外延,何种模型可以用于作连续应变场的求解与分析;给出利... 对多种平面与球面应变场计算模型进行分析,指出何种模型属于无偏差应变计算模型,何种模型为有偏差应变计算模型,何种模型偏差可以修正,何种模型只适用于均匀介质的应变计算而不能外延,何种模型可以用于作连续应变场的求解与分析;给出利用应变结果计算球面差异运动(位移)的修正关系,并论证了球面应变模型中非微分项的含义。 展开更多
关键词 GNSS 水平应变计算 模型适应性 偏差修正 应变滤波
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从史密斯模型反观乡村教师生活补助政策的偏差与矫正 被引量:13
2
作者 薛正斌 《教师教育研究》 CSSCI 北大核心 2021年第1期45-50,共6页
乡村教师生活待遇是一个复杂敏感的问题,直接影响着教师的工作积极性和教师队伍的稳定。针对目前乡村教师生活补助政策执行的偏差,本文根据史密斯政策执行过程模型理论建构了乡村教师生活补助政策执行分析框架,从政策文本、执行主体、... 乡村教师生活待遇是一个复杂敏感的问题,直接影响着教师的工作积极性和教师队伍的稳定。针对目前乡村教师生活补助政策执行的偏差,本文根据史密斯政策执行过程模型理论建构了乡村教师生活补助政策执行分析框架,从政策文本、执行主体、目标群体和政策环境四个主要因素探究乡村教师生活补助政策执行偏差问题,以此提出改进和完善乡村教师生活补助政策执行的建议:增强政策文本的科学合理性、提高执行主体的综合素养、激发目标群体的主动性、营造良好的政策执行环境等,惠及所有乡村教师,提高他们的工作积极性。 展开更多
关键词 乡村教师生活补助政策 史密斯模型 分析框架 偏差 矫正
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自动垂直钻井工具纠斜能力影响因素分析 被引量:9
3
作者 杨登文 张凯 +1 位作者 柴麟 刘宝林 《石油机械》 北大核心 2021年第12期27-35,共9页
自动垂直钻井系统可解决传统被动防斜效果不佳的问题。为使自动垂直钻井工具高效防斜纠斜,研究了其纠斜能力影响因素。通过分析钻头钻进趋势的方法来研究工具纠斜能力,基于纵横弯曲连续梁法,建立了考虑变截面处理的自动垂直钻井系统BHA... 自动垂直钻井系统可解决传统被动防斜效果不佳的问题。为使自动垂直钻井工具高效防斜纠斜,研究了其纠斜能力影响因素。通过分析钻头钻进趋势的方法来研究工具纠斜能力,基于纵横弯曲连续梁法,建立了考虑变截面处理的自动垂直钻井系统BHA力学模型,推导钻头侧向力和转角计算公式,结合钻头与地层相互作用模型,推导钻进趋势预测模型,并对模型进行了验证。在此基础上,以井斜趋势角为评价指标,结合钻头侧向力和转角,对工具纠斜能力影响因素进行了分析。分析结果表明,钻压、推靠力、翼肋位置、第一稳定器位置、柔性短节参数、钻头各向异性以及地层各向异性对工具纠斜能力影响显著,并对钻具组合进行了优化。研究结果可为钻具组合结构设计、钻井参数优选以及井眼轨迹预测和控制提供理论依据。 展开更多
关键词 自动垂直钻井工具 力学模型 钻具组合 侧向力 转角 井斜趋势角 纠斜能力
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俯冲带板内地震水平加速度谱的阻尼比修正系数模型研究 被引量:8
4
作者 姜明秀 张潇男 康莉莉 《地震工程与工程振动》 CSCD 北大核心 2019年第4期126-138,共13页
本文研究目的是建立一个阻尼比修正系数模型用来调整5%阻尼比设计反应谱,得到其他阻尼比的设计反应谱。数据采用从日本KiK-net和K-NET网站中获得的4 695条俯冲带板内地震的强震记录,基于场地周期的分类方法将其分为四类。运用统计分析... 本文研究目的是建立一个阻尼比修正系数模型用来调整5%阻尼比设计反应谱,得到其他阻尼比的设计反应谱。数据采用从日本KiK-net和K-NET网站中获得的4 695条俯冲带板内地震的强震记录,基于场地周期的分类方法将其分为四类。运用统计分析建立仅考虑场地类别和谱周期的阻尼比修正系数模型,可用于调整不考虑震级和震源距的设计反应谱。模型总残差和总残差标准差分为事件间、事件内残差及其残差标准差;通过随机效应模型将事件内分离为场地间、场地内残差及其残差标准差。这些标准差可评估震源效应、场地效应以及路径效应对模型的影响。分析结果表明:偏差是由震源效应、场地效应和路径效应引起的;长周期震源效应引起的随机误差要大于其他效应引起的随机误差;低阻尼情况下场地效应导致的随机误差要小于路径效应引起的随机误差。为了提供一个简单便于调整规范设计反应谱的模型,研究模型暂未考虑上述因素的影响。 展开更多
关键词 俯冲带板内地震 随机效应模型 场地类别 残差标准差 随机效应模型
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基于CMIP6多模式的和田河流域未来气候变化预估 被引量:6
5
作者 何朝飞 骆成彦 +2 位作者 陈伏龙 龙爱华 唐豪 《地学前缘》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期515-528,共14页
气候系统模式是对历史和未来气候模拟最广泛有效的工具,但存在一定的不足和局限性,使其无法直接用以预估未来气候变化。本文采用基于分位数映射的日偏差校正(DBC)、多模式集合(MME)平均和基于皮尔逊r相关系数的加权集合(r-MME)平均方法,... 气候系统模式是对历史和未来气候模拟最广泛有效的工具,但存在一定的不足和局限性,使其无法直接用以预估未来气候变化。本文采用基于分位数映射的日偏差校正(DBC)、多模式集合(MME)平均和基于皮尔逊r相关系数的加权集合(r-MME)平均方法,以1971—2000年为基准期,评估6种气候模式在和田河流域的适用性;运用r-MME方法对未来SSP1-2.6、SSP2-4.5和SSP5-8.5情景下各模式的偏差校正结果进行集合,分析未来近期(2021—2050年)、远期(2061—2090年)日最高、最低气温以及降水的时空演变特征。结果表明:基于DBC的r-MME融合方法能够综合考虑各模式的优势,可大幅提高气候模式模拟的精度,年均最高气温、最低气温和降水量与实测序列的相关系数分别达到0.918、0.821和0.878;3种情景下的气温和降水均呈现增加趋势,其中低强迫SSP1-2.6情景下的增幅最小,远期年最高气温、最低气温和降水的平均增量分别为2.830、2.523℃和46.412 mm,高强迫SSP5-8.5情景下的增幅最大,远期年最高气温、最低气温和降水的平均增量为5.697、6.452℃和93.206 mm;同时,未来温差的逐渐减少使得流域“暖湿化”现象更加明显。该研究结果可为未来气候变化下和田河流域经济发展和生态文明建设,以及水资源预测提供重要的理论依据。 展开更多
关键词 和田河流域 CMIP6 模式评估 偏差校正 气候变化
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基于频率匹配的EC模式定量降水偏差订正 被引量:2
6
作者 周威 魏庆 +1 位作者 杨康权 陈茂强 《气象水文海洋仪器》 2024年第3期22-25,共4页
为了提升模式预报效果,文章利用四川盆地南部20182020年59月的EC模式降水预报资料和实况降水资料,采用频率匹配的方法对EC模式的24 h累计降水进行订正、分析和检验。结果表明当降水阈值小于25.0 mm时,EC模式定量降水预报存在明显湿偏差... 为了提升模式预报效果,文章利用四川盆地南部20182020年59月的EC模式降水预报资料和实况降水资料,采用频率匹配的方法对EC模式的24 h累计降水进行订正、分析和检验。结果表明当降水阈值小于25.0 mm时,EC模式定量降水预报存在明显湿偏差,反之存在弱干偏差。研究结果为提升相关区域的降水预报能力提供支持。 展开更多
关键词 EC模式 降水 频率匹配 偏差订正
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基于RSSI的偏移误差修正的井下定位算法 被引量:6
7
作者 候倍倍 宋玉龙 曹硕 《工矿自动化》 北大核心 2017年第11期63-69,共7页
针对基于RSSI的加权质心定位算法会出现三边测量区域选择错误、只是用节点之间的距离信息衡量信标节点的影响力,忽略了各条信号传输路径中误差的标准偏差也不同的问题,提出了一种基于RSSI的偏移误差修正的井下定位算法。该算法结合加权... 针对基于RSSI的加权质心定位算法会出现三边测量区域选择错误、只是用节点之间的距离信息衡量信标节点的影响力,忽略了各条信号传输路径中误差的标准偏差也不同的问题,提出了一种基于RSSI的偏移误差修正的井下定位算法。该算法结合加权质心定位算法思想,采用RSSI测距模型测量节点之间的距离。在获得节点间的距离信息后,通过对测距误差中随机变量的标准偏差进行概率分布分析来衡量节点间的测距误差,并对随机变量进行偏移误差修正,最终获得较高精度的定位效果。仿真结果表明,与加权质心定位算法相比,该算法的定位精度提高了19%,定位结果的稳定性也有较大程度的改善。 展开更多
关键词 井下定位 加权质心定位算法 渐变模型 信号强度 标准偏差 误差修正
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基于类比分析法的光伏电站发电能力评估模型研究 被引量:1
8
作者 张彦虎 陈朋朋 +3 位作者 韦安 邹绍琨 王忠 王涛 《太阳能》 2024年第6期32-40,共9页
在光伏电站建设前期做可行性评估的过程中,需要对拟建光伏电站的发电量进行理论上的预测,以此来测算项目的投资收益率,进而评估项目是否值得投资建设。光伏电站发电能力评估的准确性受限于气象数据的准确性及光伏电站系统效率(PR)评估... 在光伏电站建设前期做可行性评估的过程中,需要对拟建光伏电站的发电量进行理论上的预测,以此来测算项目的投资收益率,进而评估项目是否值得投资建设。光伏电站发电能力评估的准确性受限于气象数据的准确性及光伏电站系统效率(PR)评估的准确性。由于环境复杂性高、实际测量难度大等原因,导致无法获得拟建光伏电站真实的气象数据及准确的PR。将拟建光伏电站周边的光伏电站作为参考,引入参考光伏电站的历史发电数据,结合参考光伏电站与拟建光伏电站的太阳辐射量差异、PR差异,提出了一种基于类比分析法的光伏电站发电能力评估模型。通过建立评估模型,解耦气象因素偏差对光伏电站PR的影响,分析各因素导致的评估模型的偏差范围,并采用3组光伏电站对照组的发电数据对评估模型的准确性进行了验证。研究结果表明:气象因素偏差对光伏电站PR的最大影响为1.5972%。采用该评估模型测算得到的3组光伏电站对照组的年等效利用小时数评估偏差皆控制在3.00%以内,平均偏差为1.21%,远低于采用PVsyst软件测算得到的年等效利用小时数的平均偏差。表明该评估模型具有良好地准确度,可作为光伏电站建设时评估其发电量的实用且有效的方法。 展开更多
关键词 光伏电站 发电能力 类比分析法 评估模型 气象因素 系统效率 偏差修正
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SUT法偏差改正的Partial EIV模型方差分量估计及其精度评定 被引量:5
9
作者 王乐洋 丁锐 吴璐璐 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2019年第7期711-716,770,共7页
由于部分变量误差(partial errors-in-variables,Partial EIV)模型方差分量估计精度评定理论不完善,将SUT采样法应用于Partial EIV模型的最小范数二次无偏估计(the minimum norm quadratic unbiased estimator,MINQUE),利用方差分量估... 由于部分变量误差(partial errors-in-variables,Partial EIV)模型方差分量估计精度评定理论不完善,将SUT采样法应用于Partial EIV模型的最小范数二次无偏估计(the minimum norm quadratic unbiased estimator,MINQUE),利用方差分量估计修正随机模型并以此作为先验信息对观测向量进行SUT法采样得到参数的加权均值和二阶精度信息。考虑到非线性模型的偏差,进行偏差改正,再通过SUT法对改正后的参数采样计算二阶精度信息。通过算例实验验证,结合SUT法和方差分量估计求解Partial EIV模型,能够有效地避免复杂的求导运算,并获得更为精确的参数估值和合理的二阶精度信息,表明偏差改正的必要性。 展开更多
关键词 PARTIAL EIV模型 方差分量估计 参数估计 偏差改正 精度评定
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ECMWF模式在恩施山区强降水预报中的偏差订正方法
10
作者 谭艳立 虞列辉 +1 位作者 郑翔天 吴松 《气象水文海洋仪器》 2024年第5期5-8,共4页
为了提高暴雨的预报准确率,文章利用恩施土家族苗族自治州342个区域气象站逐日降水资料,EC细网格降水、风场和湿度场预报资料,分类统计2013-2021年共49次强降水过程影响系统类型,并分析其面雨量强度和强降水中心位置偏差。结果表明:恩... 为了提高暴雨的预报准确率,文章利用恩施土家族苗族自治州342个区域气象站逐日降水资料,EC细网格降水、风场和湿度场预报资料,分类统计2013-2021年共49次强降水过程影响系统类型,并分析其面雨量强度和强降水中心位置偏差。结果表明:恩施土家族苗族自治州区域强降水影响系统分为低涡东移类、冷切南压类、暖切类、低涡切变类及不典型风场类,其中冷切南压类和暖切类降水系统占据了所有强降水影响系统的62%;将各类降水系统的实况与预报场进行对比分析,根据各类降水类型面雨量强度和强中心位置的偏差建立了相应的偏差订正方法;应用2022年4次强降水过程检验偏差订正方法,发现虽然不是每一次过程订正后都能达到完全理想的结果,但都能减少预报偏差,面雨量强度预报和强降水中心位置预报订正均符合天气学规律。研究结果为提升恩施山区强降水预报水平提供支持。 展开更多
关键词 ECMWF模式 恩施山区 强降水 偏差订正
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基于频率匹配的EC模式定量降水偏差订正
11
作者 周威 魏庆 +1 位作者 杨康权 陈茂强 《气象水文海洋仪器》 2024年第1期17-19,23,共4页
为了提升模式预报效果,文章利用四川盆地南部2018-2020年5-9月的EC模式降水预报资料和实况降水资料,采用频率匹配的方法对EC模式的24 h累计降水进行订正分析和检验,给出了预报偏差订正系数。研究结果能够提升相关区域的降水预报能力。
关键词 EC模式 降水 频率匹配 偏差订正
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旋转双棱镜指向系统转角补偿偏差修正方法 被引量:4
12
作者 邱赛 盛磊 +3 位作者 高世杰 刘永凯 伞晓刚 吴佳彬 《光通信技术》 2021年第2期41-45,共5页
针对旋转双棱镜系统解算困难、误差源众多和指向精度较低的问题,提出了一种补偿旋转双棱镜指向系统转角的修正方法,采用求偏导和建立全微分方程的方法建立光束指向误差与棱镜转角误差关系,解算出补偿角。经实验验证:在99.57%的指向区域... 针对旋转双棱镜系统解算困难、误差源众多和指向精度较低的问题,提出了一种补偿旋转双棱镜指向系统转角的修正方法,采用求偏导和建立全微分方程的方法建立光束指向误差与棱镜转角误差关系,解算出补偿角。经实验验证:在99.57%的指向区域中,指向偏差最大值由1.8742°降低为1.4753°,均方根由0.1401°降低为0.0893°,补偿棱镜转角修正方法可有效提高指向精度。 展开更多
关键词 激光通信 旋转双棱镜 指向模型 偏差修正 系统误差
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Several problems about strain calculation and analysis and correction of related deviation 被引量:2
13
作者 Yang Guohua Wu Yanqiang +3 位作者 Yang Bo Zhan Wei Zhang Fengshuang Han Yueping 《Geodesy and Geodynamics》 2011年第1期29-35,共7页
There exists many kinds of calculation models of plane and spherical strain fields, but the results of these models are different. The representative models was analyzed, and got some useful conclusions, in which some... There exists many kinds of calculation models of plane and spherical strain fields, but the results of these models are different. The representative models was analyzed, and got some useful conclusions, in which some models are unbiased, some have deviations that can be corrected, some can only be used to compute strain in a uniform medium and can not be extended, and some can be used in the calculation and analysis of continuous strain field as well. Meanwhile, the correction relationship for spherical difference movement (displacement) computed from strain results was given, and the meaning of the non - differential term in spherical strain model was demonstrated. 展开更多
关键词 GNSS horizontal strain calculation model applicability deviation correction conversion relationship strain filtering
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某型飞机模型飞行试验地面滑跑控制研究 被引量:1
14
作者 刘进 叶德章 +1 位作者 方桂才 贾涛 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2016年第6期86-89,94,共5页
地面滑跑纠偏的目标是控制飞机沿跑道中心滑行,避免因发动机安装偏差、侧风扰动、跑道不平、飞机结构不对称等非理想特性,出现飞机滑出跑道的情况。首先建立飞机地面滑行动力学方程,并分析三轮、两轮滑跑阶段的受力情况,在此基础上设计... 地面滑跑纠偏的目标是控制飞机沿跑道中心滑行,避免因发动机安装偏差、侧风扰动、跑道不平、飞机结构不对称等非理想特性,出现飞机滑出跑道的情况。首先建立飞机地面滑行动力学方程,并分析三轮、两轮滑跑阶段的受力情况,在此基础上设计了副翼、方向舵与前轮联动的控制策略。在Simulink平台上搭建飞机的地面滑跑全量非线性模型,仿真验证了纠偏控制律结构和逻辑的正确性。试验结果表明,滑跑纠偏控制系统空地状态切换平稳,在低速和高速阶段均具有良好的控制效果。 展开更多
关键词 模型飞行试验 地面滑跑 动力学模型 控制纠偏
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基于ECMWF模式的武汉市冬季高空气温订正预报研究
15
作者 王瑞丽 马鹤翟 +3 位作者 程攀 李武阶 刘火胜 刘佩廷 《湖北农业科学》 2023年第S01期90-94,99,共6页
基于2016—2018年冬季武汉站1000、925、850、700、500 hPa的探空气温和ECMWF的72 h气温预报数据,分析了武汉站的高空气温预报误差,使用多元线性回归方法建立了预报误差订正方程。研究发现,ECMWF模式对于各层气温的预报平均偏高0.54℃,1... 基于2016—2018年冬季武汉站1000、925、850、700、500 hPa的探空气温和ECMWF的72 h气温预报数据,分析了武汉站的高空气温预报误差,使用多元线性回归方法建立了预报误差订正方程。研究发现,ECMWF模式对于各层气温的预报平均偏高0.54℃,1000~850 hPa平均预报误差随着高度增大,850 hPa上误差最大,高达0.77℃,预报偏高1.0℃以上的频次超过总数的1/3,850 hPa以上气温预报误差随着高度降低,500 hPa的预报误差最小。模式预报时效越长,高空气温预报误差越大,72 h时效平均预报误差高达0.80℃。基于ECMWF模式预报误差与850 hPa气温的相关关系,选取了两个订正预报因子,分别为22°N、112°E与33°N、112°E的温差及28°N、116°E与34°N、116°E的纬向风之差,并分层建立了气温预报误差订正方程。最后,对预报方程进行了检验,发现订正后各层气温误差均显著降低,误差平均降低了86.4%。 展开更多
关键词 高空气温 模式误差订正 多云线性回归 ECMWF模式 冬季 武汉市
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冷轧薄板曲柄飞剪控制方法及运用 被引量:1
16
作者 王伟 王强 《冶金动力》 2016年第6期66-68,共3页
从曲柄飞剪的结构组成和剪切工艺出发,阐述了曲柄飞剪控制方法中的控制思想和技术创新,并根据马钢(合肥)连续退火线项目中的实际运用,介绍自动化控制系统的配置和原理。
关键词 曲柄飞剪 轨迹模型 偏差修正 转矩补偿
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基于HMM的烟草包装机内衬纸输送位置纠偏方法 被引量:1
17
作者 李慧 刘方 +2 位作者 张林岗 胡镕显 张建晓 《机械与电子》 2022年第6期31-35,共5页
针对传统方法在烟草包装机内衬纸输送位置纠偏中存在精度低、速度慢和成功率低的问题,提出基于HMM的烟草包装机内衬纸输送位置纠偏方法。基于烟草包装机内衬纸输送原理,利用HMM模型的观测向量,设计了烟草包装机内衬纸输送位置纠偏装置,... 针对传统方法在烟草包装机内衬纸输送位置纠偏中存在精度低、速度慢和成功率低的问题,提出基于HMM的烟草包装机内衬纸输送位置纠偏方法。基于烟草包装机内衬纸输送原理,利用HMM模型的观测向量,设计了烟草包装机内衬纸输送位置纠偏装置,在左侧皮带转速高于右侧皮带的前提下,计算烟草包装机内衬纸的偏移和倾斜角,控制内衬纸两侧的皮带,以最快速度到达烟草包装机偏移量的距离,完成烟草包装机内衬纸输送位置纠偏速度约束,根据HMM模型的概率分布密度,生成内衬纸的输送状态序列,得到烟草包装机内衬纸输送位置纠偏控制公式,利用HMM模型获取到包装机内衬纸输送位置的隐藏变量,实现烟草包装机内衬纸输送位置的纠偏。实验结果表明,该方法不仅可以提高烟草包装机内衬纸输送位置纠偏精度,且提升纠偏速度,提高了纠偏的成功率。 展开更多
关键词 隐马尔可夫模型 输送位置 内衬纸 烟草包装机 速度约束 纠偏装置
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偏差修正:史密斯模型视角下夜间经济政策执行困境及破解策略
18
作者 彭蛟 彭小兵 晋书元 《河南科技学院学报(社会科学版)》 2023年第11期46-53,共8页
审视并破解夜间经济政策执行困境是确保地区城市夜间经济发展实效的有力保障。借助史密斯模型,从政策文本、政策执行主体、政策目标群体和政策执行环境四个方面审视我国夜间经济政策执行过程,发现其存在政策执行困境:政策文本的数量稀... 审视并破解夜间经济政策执行困境是确保地区城市夜间经济发展实效的有力保障。借助史密斯模型,从政策文本、政策执行主体、政策目标群体和政策执行环境四个方面审视我国夜间经济政策执行过程,发现其存在政策执行困境:政策文本的数量稀缺、模糊治理和无差别对待弱化了政策执行力度,执行主体的注意力欠缺和委托代理模式引致了政策执行偏差,目标群体的分散性和参与意识淡化阻碍了政策执行进程,执行环境的市场资源错配和舆论偏见削弱了政策执行效力。要破解政策执行困境,需耦合政策文本的宏观设计与执行实践,强化执行主体的协同意识与执法监督,兼顾目标群体的反馈诉求与强化激励,倡导执行环境的资源优配与正向舆论。 展开更多
关键词 夜间经济政策 政策执行 史密斯模型 偏差修正
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联合定轨非线性模型估值的偏差修正算法
19
作者 赵德勇 周海银 王正明 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第16期3634-3638,3642,共6页
从理论上推导了联合定轨非线性参数回归模型估值的偏差与均方误差的表示方法,提出了一种基于迭代算法的参数估值的偏差修正方法。通过对联合定轨非线性半参数回归模型结构的分析,建立了参数估值的偏差与方差的近似表示公式,并设计了非... 从理论上推导了联合定轨非线性参数回归模型估值的偏差与均方误差的表示方法,提出了一种基于迭代算法的参数估值的偏差修正方法。通过对联合定轨非线性半参数回归模型结构的分析,建立了参数估值的偏差与方差的近似表示公式,并设计了非线性半参数联合定轨模型估值的偏差修正算法。理论分析和仿真计算结果表明,联合定轨非线性回归模型估值偏差修正方法能够进一步改善卫星联合定轨精度,从实际应用角度验证了偏差修正方法的合理性和可行性。 展开更多
关键词 联合定轨 非线性回归模型 非线性半参数模型 模型结构分析 偏差修正
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基于动态逆模型的机器人轨迹跟随纠偏控制
20
作者 林荣霞 《舰船电子工程》 2019年第10期83-87,共5页
变刚度关节驱动机器人受到柔性作业面的影响,导致机器人控制的轨迹跟随性不好,提出一种基于动态逆模型的机器人轨迹跟随纠偏方法。构建变刚度关节驱动机器人的D-H参数和运动学模型,采用扩展卡尔曼滤波方法进行的机器人轨迹跟随参量采样... 变刚度关节驱动机器人受到柔性作业面的影响,导致机器人控制的轨迹跟随性不好,提出一种基于动态逆模型的机器人轨迹跟随纠偏方法。构建变刚度关节驱动机器人的D-H参数和运动学模型,采用扩展卡尔曼滤波方法进行的机器人轨迹跟随参量采样和自适应融合处理,结合谐振比率控制方法进行机器人轨迹跟随的误差反馈调节,采用动态逆控制模型计算机器人的轨迹跟随误差,以机器人的几何空间位姿参数的调节对象,进行轨迹跟随纠偏控制,利用关节轴线间的几何关系求出模型中运动学参数,获得的连杆模型参数能及时反馈给变刚度关节驱动机器人的控制系统,实现控制律优化设计。仿真结果表明,采用该算法进行机器人轨迹跟随纠偏控制的稳定性较好,控制过程的轨迹纠偏性能较好。 展开更多
关键词 动态逆模型 机器人 轨迹跟随 纠偏控制 刚度
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