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题名大型复杂构件机器人加工稳定性研究进展
被引量：11
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作者
廖文和
郑侃
孙连军
董松
张磊
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机构
南京理工大学机械工程学院
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出处
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第1期156-175,共20页
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基金
国家自然科学基金(52075265,51861145405)。
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文摘
工业机器人正逐步应用于大型复杂构件的制造与装配领域,其加工稳定性是实现大型复杂构件高精、高效、高质量加工的基础,颤振抑制是实现机器人稳定加工的重要途径。与数控机床单一颤振类型不同,机器人加工颤振主要由再生型颤振和振型耦合型颤振构成,二者共同作用加剧了稳定性解析的复杂度。国内外学者在机器人加工颤振形成机理、颤振预测与控制等方面开展了理论与实验研究,并取得了诸多成果,但研究仍处于起步阶段。目前,机器人加工颤振产生机理尚不明确、稳定性理论解析方法尚不全面、颤振控制技术尚不成熟,工程应用尚未普及,加工稳定性研究的深度和广度仍有较大提升空间。为此,从机器人加工颤振机理、颤振规避方法、颤振抑制方法及加工稳定性应用案例分析4个方面对国内外文献进行了全面总结,并提出后续发展方向,可为大型复杂构件机器人加工稳定性的研究提供指导。
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关键词
工业机器人
加工稳定性
再生型颤振
振型耦合型颤振
大型复杂构件
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Keywords
industrial robot
machining stability
regenerative chatter
mode couple chatter
large complex components
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分类号
V19
[航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
TB559
[理学—物理]
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