视觉计算——人类感知能力的延伸 被引量：13

1

作者 陈熙霖 《测控技术》 CSCD 2000年第5期7-14,共8页

从 2 0世纪 50年代末开始 ,计算机开始被作为实现人工智能和人类感知的工具 ,借助计算机 ,人类第一次可以像借助机械实现对体力的延伸一样实现对脑力和感知能力的延伸。从 60年代初开始 ,围绕计算机视觉进行了大量的研究。本文回顾了近 ... 从 2 0世纪 50年代末开始 ,计算机开始被作为实现人工智能和人类感知的工具 ,借助计算机 ,人类第一次可以像借助机械实现对体力的延伸一样实现对脑力和感知能力的延伸。从 60年代初开始 ,围绕计算机视觉进行了大量的研究。本文回顾了近 4 0年来计算机视觉研究的进展情况 ,对其中的一些重要进展包括立体视觉、从各种线索恢复形状以及运动分析和主动视觉等主流技术和方法进行了综述 ,对计算机视觉技术的主要应用进行了概括。在分析了这一方向所面临问题的基础上 ,指出了未来可能突破的一些研究方向。 展开更多

关键词 计算机视觉 图像理解 视觉计算 人类感知

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煤矿辅助运输机器人关键技术研究 被引量：18

2

作者 袁晓明 郝明锐 《工矿自动化》 北大核心 2020年第8期8-14,共7页

针对煤矿辅助运输机器人移动速度较快、行驶路线多变、行驶路面情况复杂等特殊工况,给出了煤矿辅助运输机器人的结构形式和技术架构:采用无驾驶室的结构设计,以自动驾驶系统为控制中枢,以轮式防爆线控动力底盘为移动平台,通过可更换的... 针对煤矿辅助运输机器人移动速度较快、行驶路线多变、行驶路面情况复杂等特殊工况,给出了煤矿辅助运输机器人的结构形式和技术架构:采用无驾驶室的结构设计,以自动驾驶系统为控制中枢,以轮式防爆线控动力底盘为移动平台,通过可更换的多种上装载具,实现不同物料在井下运输的无人化。针对煤矿辅助运输机器人的环境感知、定位导航和路径规划三大功能,提出了相应的解决方案:①矿井低照度环境下的机器视觉增强及感知融合技术:通过深度相机红外成像技术和平面激光雷达探测技术相结合的方式实现机器人的环境感知功能;②煤矿井下受限空间内的无线通信及定位技术:利用物联网无线通信定位和即时定位与地图构建(SLAM)技术相结合的方式实现机器人执行运输作业时的主动精确定位;③矿井复杂地质条件下的路径规划及避障机制:利用最短路径搜索算法和动态窗口算法分别实现该机器人的全局路径规划和局部路径规划功能。 展开更多

关键词 煤矿辅助运输机器人 轮式机器人 自动驾驶 运输无人化 环境感知 自主定位 路径规划

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智能移动机器人导航控制技术综述 被引量：18

3

作者 李成进 王芳 《导航定位与授时》 2016年第5期22-26,共5页

智能移动机器人在制造业、服务业、军事、星际探测等领域获得了广泛的应用,导航是智能移动机器人实现自主控制需要解决的重要问题。对不同领域智能移动机器人导航技术发展现状进行了调研。针对环境感知与建模、定位和路径规划等机器人... 智能移动机器人在制造业、服务业、军事、星际探测等领域获得了广泛的应用,导航是智能移动机器人实现自主控制需要解决的重要问题。对不同领域智能移动机器人导航技术发展现状进行了调研。针对环境感知与建模、定位和路径规划等机器人导航控制关键技术,深入分析了其实现方法。在此基础上归纳出智能移动机器人导航控制未来的发展趋势。 展开更多

关键词 智能移动机器人 导航 环境感知 定位 路径规划

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移动机器人分布式控制系统的设计 被引量：11

4

作者 蔡自兴 邹小兵 +2 位作者 王璐 段琢华 于金霞 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期727-732,共6页

针对自行研制的移动机器人(IMR01)设计并实现了一个分布式控制系统。IMR01采用激光雷达平台、多视觉系统作为环境感知器。利用2-D平面扫描的激光测距传感器,通过传感器平台俯仰与水平的转动实现在3-D环境感知,建立地形的高度图以分析可... 针对自行研制的移动机器人(IMR01)设计并实现了一个分布式控制系统。IMR01采用激光雷达平台、多视觉系统作为环境感知器。利用2-D平面扫描的激光测距传感器,通过传感器平台俯仰与水平的转动实现在3-D环境感知,建立地形的高度图以分析可行区域与障碍区域。利用光纤陀螺仪、倾角仪及里程计等传感器构建移动机器人航向制导系统。控制系统基于多系统集成的低功耗工控机(IPC),在硬件上具有良好的扩展性能;通过无线网桥实现车载局域网与实验室监控系统的通讯。分布式控制系统通过异构Agent间的协作实现复杂环境下的感知与导航控制。 展开更多

关键词 移动机器人 分布式控制 环境感知 异构智能体网络

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自主移动机器人路径规划中的点云噪声处理 被引量：9

5

作者 王新杰 张莹 +2 位作者 张东波 王玉 杨知桥 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2021年第4期699-706,共8页

机器人在自主导航过程中,图像处理算法通过对路径中障碍物的三维点云平面夹角进行分析,实时计算障碍物的高度,判断是否可以通行。而RGB-D相机输出的原始点云数据存在大量噪声,严重影响分割的准确性,需要进行滤波处理。本文在Table Scen... 机器人在自主导航过程中,图像处理算法通过对路径中障碍物的三维点云平面夹角进行分析,实时计算障碍物的高度,判断是否可以通行。而RGB-D相机输出的原始点云数据存在大量噪声,严重影响分割的准确性,需要进行滤波处理。本文在Table Scene数据集中分析比较了统计滤波中不同参数的去噪效果,得到了最佳参数K=20,α=2。移动机器人通过ORB-SLAM2算法在户外环境下构建点云地图,然后分别进行直通滤波、体素滤波、统计滤波和平面分割,计算斜坡夹角,实施运动规划。实验结果表明,在Table Scene数据集中获得的最优统计滤波参数能适用于户外环境,机器人能根据运算结果自动进行路径规划,完成指定任务。 展开更多

关键词 点云地图 直通滤波 体素滤波 统计滤波 点云分割 移动机器人 运动规划 RGB-D感知

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自主移动机器人的模糊智能导航 被引量：5

6

作者 高峰 黄玉美 +2 位作者 林义忠 刘鸿雁 史恩秀 《西安理工大学学报》 CAS 2005年第4期337-341,共5页

移动机器人在运动过程中所获得的传感器信息是动态且不确定的。移动机器人的控制采用了基于行为的结构,它能够克服环境的不确定性,可靠地完成复杂任务,且效率高,鲁棒性好。为了实现机器人在未知、动态、复杂环境下具有一定智能的自我决... 移动机器人在运动过程中所获得的传感器信息是动态且不确定的。移动机器人的控制采用了基于行为的结构,它能够克服环境的不确定性,可靠地完成复杂任务,且效率高,鲁棒性好。为了实现机器人在未知、动态、复杂环境下具有一定智能的自我决策的能力,利用模糊控制器来完成移动机器人的各种自主行为,所有被激活的行为采用分划方法来融合,可以很好地处理不确定的情况。最后通过仿真验证了该方法对移动机器人导航的有效性和可行性。 展开更多

关键词 自主移动机器人 智能导航 模糊感知器

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矿井轮式物料运输机器人设计 被引量：7

7

作者 郝明锐 《煤炭科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2022年第4期270-276,共7页

为实现煤矿井下物料标准化装载、智能化配送、自动化转运和无人化运输的连续型辅助运输工艺,解决当前煤矿无轨辅助运输存在的系统能耗高、尾气污染严重、自动化和信息化水平落后,难以满足标准化、智能化的现代物流要求等问题,提出了一... 为实现煤矿井下物料标准化装载、智能化配送、自动化转运和无人化运输的连续型辅助运输工艺,解决当前煤矿无轨辅助运输存在的系统能耗高、尾气污染严重、自动化和信息化水平落后,难以满足标准化、智能化的现代物流要求等问题,提出了一种矿井轮式物料运输机器人的设计方案,其具备清洁动力、环境感知、定位导航和自动驾驶等功能,可作为煤矿智能辅助运输系统的运载平台。该方案采用模块化设计将运输机器人的行走、装载等基本功能划分为独立的单元模块,根据不同需求进行组合,完成多种作业任务,达到减少车型种类,增加部件通用性的目的,为实现矿井物料运输的标准化和无人化提供装备基础。①针对煤矿巷道的特殊工况和物料运输需求,提出了该型机器人的技术指标和总体架构,明确了各系统的层级关系和单元组成。②介绍了作为机器人主要功能载体的行走底盘的结构形式和技术特点,进行了动力系统的匹配设计,并通过建立底盘运动学模型和相应的微分方程,提出了预测机器人行驶状态的描述参数和控制变量。③介绍了机器人环境感知、无线通讯和自主定位等系统的设计方案:环境感知系统综合采用RGB-D深度相机和平面激光雷达等多种传感设备,实现机器人在巷道运行时的实时数据采集;无线通讯系统通过在巷道内部署低延迟的WiFi+LoRa+UWB防爆基站,实现机器人运行范围内无线通信网络的全覆盖;自主定位系统综合利用了无线通信定位功能和环境感知定位技术,以实现机器人运行时的精确定位与导航。 展开更多

关键词 无轨辅助运输 轮式机器人 环境感知 无线通信 自主定位

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未知环境下移动机器人自主感知斜坡地形方法 被引量：7

8

作者 朱江 王耀南 +2 位作者 余洪山 王文格 许海霞 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第8期1916-1920,共5页

环境感知是实现移动机器人自主导航的基础与根本保证。为了正确感知斜坡地形,分析了其描述模型。根据移动机器人从不同位置观测斜坡时深度信息的变化趋势,确定移动机器人观测斜坡的方向。在此基础上,提出了应用径向基(RBF)神经网络强非... 环境感知是实现移动机器人自主导航的基础与根本保证。为了正确感知斜坡地形,分析了其描述模型。根据移动机器人从不同位置观测斜坡时深度信息的变化趋势,确定移动机器人观测斜坡的方向。在此基础上,提出了应用径向基(RBF)神经网络强非线性逼近能力估算地形坡度值的新方法。实验结果表明,所提出的算法能满足移动机器人感知斜坡地形的要求,同时算法具有简单、准确、鲁棒性强的优点。 展开更多

关键词 移动机器人 环境感知 斜坡地形 RBF神经网络

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基于Kinect的移动机器人实时局部路径规划 被引量：6

9

作者 于振中 郑为凑 +1 位作者 刘鑫 惠晶 《计算机工程》 CAS CSCD 2013年第4期243-247,共5页

传统路径规划方法计算复杂、效率低,且误差较高。为此,提出一种基于Kinect的移动机器人实时局部路径规划方法。利用Kinect产生的RGB图像和3D图像实时获取移动机器人的周边动态环境信息,通过模糊逻辑和信息融合技术完成机器人的实时路径... 传统路径规划方法计算复杂、效率低,且误差较高。为此,提出一种基于Kinect的移动机器人实时局部路径规划方法。利用Kinect产生的RGB图像和3D图像实时获取移动机器人的周边动态环境信息,通过模糊逻辑和信息融合技术完成机器人的实时路径规划,从而实现机器人的目标跟踪与导航。实验结果表明,该方法具有较好的稳定性与实时性。 展开更多

关键词 Kinect传感器 模糊理论 路径规划 移动机器人 环境感知 视觉传感

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一种基于动态pMUT的距离与方向双向检测方法

10

作者 陶金燕 李加东 +6 位作者 戴晔 商文玲 王丹芮 冯昌坤 胡益民 姚术涛 塔桂峰 《压电与声光》 CAS 北大核心 2024年第5期722-728,共7页

超声波传感器是移动机器人广泛采用的空间感知手段。为了提高空间感知范围,现有移动机器人常采取多传感器组合的方式,导致感知系统体积大、功耗高、系统复杂。提出了一种基于动态压电微机械超声换能器(pMUT)的检测方法,实现了单颗器件... 超声波传感器是移动机器人广泛采用的空间感知手段。为了提高空间感知范围,现有移动机器人常采取多传感器组合的方式,导致感知系统体积大、功耗高、系统复杂。提出了一种基于动态压电微机械超声换能器(pMUT)的检测方法,实现了单颗器件的双向检测功能,使测量范围在小体积、低功耗情况下获得成倍的增加。该方法利用压电薄膜双向振动的特点得到超声波双向回波信号,从而获取两个方向的测量距离。测试表明,使用该方法后单向测量范围基本不变,能准确测量两个方向上障碍物的距离,并在动态情况下反映障碍物对应方向。该方法有助于简化感知系统,有望在微型机器避障等方面发挥重要作用。 展开更多

关键词 压电微机械超声换能器(pMUT) 双向检测 移动机器人 空间感知 测距

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融合点线特征的视觉惯性同时定位及建图

11

作者 姚建均 李英朝 +3 位作者 吴杨 唐瑞卓 于新达 闫宇坤 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期771-778,共8页

为了解决移动机器人在低纹理场景中的定位精度较低且容易跟踪丢失问题,本文设计了一种点线特征提取和匹配策略,并以此构建了视觉惯性同时定位和建图系统。提出线特征提取和匹配算法,通过改良线特征提取算法的隐藏参数,提高了线特征提取... 为了解决移动机器人在低纹理场景中的定位精度较低且容易跟踪丢失问题,本文设计了一种点线特征提取和匹配策略,并以此构建了视觉惯性同时定位和建图系统。提出线特征提取和匹配算法,通过改良线特征提取算法的隐藏参数,提高了线特征提取的精度。利用点线特征不同匹配筛选框架减少误匹配的数目,得出了可以应用于视觉惯性同时定位和建图系统的线特征提取匹配算法。在现有视觉惯性框架中引入提出的线特征约束,搭建了能在未知低纹理环境下鲁棒运行的视觉惯性同时定位及建图系统。研究表明:在真实环境中的移动机器人定位实验证明了该系统的精度和鲁棒性优于现有的视觉惯性框架,其室内定位精度提高了24.2%,走廊定位精度提高了8%,对于移动机器人在低纹理场景下的高精度定位具有较高价值。 展开更多

关键词 同时定位及建图 点线特征 视觉惯性里程计 单目视觉 移动机器人感知 特征匹配 低纹理 回环检测

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基于多超声传感器信息和NeuCube的移动机器人走廊场景识别 被引量：4

12

作者 王秀青 侯增广 +3 位作者 潘世英 谭民 王永吉 曾慧 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2015年第10期2833-2837,共5页

为提高室内移动机器人的环境感知能力,针对其常处的结构化走廊场景的分类、Spiking神经网络(SNN)和基于SNN的新型计算模型Neu Cube进行研究。SNN利用尖脉冲传递时、空信息,比传统的神经网络更适于动态、时序信息的分析,以及各种模式信... 为提高室内移动机器人的环境感知能力,针对其常处的结构化走廊场景的分类、Spiking神经网络(SNN)和基于SNN的新型计算模型Neu Cube进行研究。SNN利用尖脉冲传递时、空信息,比传统的神经网络更适于动态、时序信息的分析,以及各种模式信息的识别和分类。此外,SNN更易于用硬件实现。在对Neu Cube的基本原理、学习方法和计算步骤进行讨论的基础上,利用多超声传感信息和Neu Cube对室内移动机器人常处的7种走廊场景进行识别。实验结果表明基于多超声传感信息和Neu Cube的移动机器人走廊场景分类方法可以对7种走廊场景进行有效识别,该方法有助于增强移动机器人的自主性和提高其智能水平。 展开更多

关键词 移动机器人 多超声传感信息 SPIKING神经网络 环境感知 分类

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室外环境下基于证据理论的多气味源测绘及定位 被引量：4

13

作者 李吉功 杨静 +2 位作者 周洁勇 刘佳 杨丽 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2019年第6期771-778,787,共9页

采用单个移动机器人对室外自然环境下的多气味源定位问题进行了研究.首先构建嗅觉感知模型,将机器人在每个采样周期中测得的气味浓度和风速/风向信息融合为局部区域内是否存在气味源的证据.然后采用证据理论将该证据与已有证据进行组合... 采用单个移动机器人对室外自然环境下的多气味源定位问题进行了研究.首先构建嗅觉感知模型,将机器人在每个采样周期中测得的气味浓度和风速/风向信息融合为局部区域内是否存在气味源的证据.然后采用证据理论将该证据与已有证据进行组合,从而更新气味源的空间分布图.最后在室外自然环境下进行实验,结果表明所提出的嗅觉感知模型可用于时变流场下的多气味源在线测绘.对比IP(independence of posteriors)算法(一种贝叶斯占用栅格测绘方法),所提出的基于证据理论的测绘方法具有较好的鲁棒特性. 展开更多

关键词 移动机器人 多气味源 嗅觉感知模型 证据理论 室外气流环境

原文传递

小型全向移动安检机器人行为控制系统结构设计 被引量：2

14

作者 徐箭雨 陈卫东 《计算机测量与控制》 CSCD 北大核心 2012年第10期2713-2715,共3页

提出了一种小巧、便携的移动式安检机器人系统(MIRS),用于自主/半自主地执行停车场车辆排查任务;其硬件结构特点一是配有三个速度和方向都可以独立地加以控制的全向轮;二是由多处理器和多传感器阵列组成的机器人电子系统;软件方面使用... 提出了一种小巧、便携的移动式安检机器人系统(MIRS),用于自主/半自主地执行停车场车辆排查任务;其硬件结构特点一是配有三个速度和方向都可以独立地加以控制的全向轮;二是由多处理器和多传感器阵列组成的机器人电子系统;软件方面使用新颖的参数化指令语言以实现机器人智能行为,其控制系统的核心特征是一种能够将传感器数据识别成模型库中特定模型、进而在任务执行时在线生成运动/行为控制指令参数的"物体识别系统",从而实现不确定环境下的适应性行为;实验结果证明,集成上述软/硬件体系的MIRS能够在线识别停车场常见物体,具有不确定环境下的智能行为能力。 展开更多

关键词 移动机器人 全向移动 物体识别 不确定环境 环境感知 在线提交

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基于Basra开发板的智能视觉扫地机器人的设计与实现 被引量：1

15

作者 杨佳玉 肖岳平 陈国泉 《湖南工程学院学报（自然科学版）》 2023年第1期9-15,共7页

针对当前扫地机器人清扫功能单一、结构复杂等缺点以及普通室内扫地机器人的特定需求,设计了一款基于Basra的智能视觉扫地机器人.重点突破扫地机器人的物体识别及目标检测技术,以实现扫地机器人远程视频监控和目标检测跟踪功能.为实现... 针对当前扫地机器人清扫功能单一、结构复杂等缺点以及普通室内扫地机器人的特定需求,设计了一款基于Basra的智能视觉扫地机器人.重点突破扫地机器人的物体识别及目标检测技术,以实现扫地机器人远程视频监控和目标检测跟踪功能.为实现扫地机器人对目标实时稳定的跟踪,提出一种基于KCF单峰置信图目标跟踪方法,解决跟踪过程中目标漂移的问题.采用基于Arduino开源方案设计的Basra主控板,运用基于Windows 7 Arduino 1.5.2代码运行环境,将该方法在机器人平台上进行实验,实验结果表明:设计的机器人具有良好的检测跟踪性能,能实现环境感知、目标检测等预期功能. 展开更多

关键词 移动机器人 环境感知 目标检测 Basra开发板

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基于三维相机的未知环境地形通行性识别方法 被引量：1

16

作者 王文格 段文彬 朱江 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2011年第3期35-39,共5页

三维相机用于移动机器人环境感知,可以实时、可靠、较高精度地获取未知环境三维信息,提出了灰度信息和三维信息相结合提取突起障碍物的方法,通过提取障碍物的特征,识别未知地形的可通行区域。实验表明:该方法即使在障碍物与周围环境灰... 三维相机用于移动机器人环境感知,可以实时、可靠、较高精度地获取未知环境三维信息,提出了灰度信息和三维信息相结合提取突起障碍物的方法,通过提取障碍物的特征,识别未知地形的可通行区域。实验表明:该方法即使在障碍物与周围环境灰度值几乎一致的情况下,也有较好的识别效果。 展开更多

关键词 移动机器人 三维相机 环境感知 可通行性

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基于仿生行为的气味源定位方法综述 被引量：1

17

作者 高春艳 刘冬乐 +2 位作者 李满宏 张明路 陶渊 《科学技术与工程》 北大核心 2022年第36期15860-15869,共10页

危化气体泄漏引发的事故频繁发生,严重危害公共安全,如何高效精准定位泄漏源位置是预防事故发生的前提,传统采用定点检测辅以人工巡检的泄漏检测模式已不能满足工业需求。移动机器人具有实用性强、应用灵活的特点,通过模仿生物搜寻气味... 危化气体泄漏引发的事故频繁发生,严重危害公共安全,如何高效精准定位泄漏源位置是预防事故发生的前提,传统采用定点检测辅以人工巡检的泄漏检测模式已不能满足工业需求。移动机器人具有实用性强、应用灵活的特点,通过模仿生物搜寻气味源的行为,将其应用到气味源定位领域对于石化行业智能化发展与进步具有十分重要的意义。鉴于此,根据生物多感官气味源定位机制,将移动机器人气味源定位方法从单一和多源信息角度进行综述,首先分析了主动嗅觉定位的3个步骤;其次在多源信息融合技术的基础上,阐述了融合嗅-视信息的气味源定位方法,对目前融合嗅-视-听多感知信息的气味源定位方法进行了探讨;最后预测了未来发展趋势并进行展望。 展开更多

关键词 气味源定位 仿生 移动机器人 多源感知 信息融合

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室外未知环境下的AGV地貌主动探索感知

18

作者 张威 葛泉波 +1 位作者 刘华平 孙富春 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2021年第1期152-161,共10页

智能机器人对复杂地貌环境的识别一直是机器人应用领域研究的前沿问题,移动机器人在不同的地貌上采取的运动方式并非一成不变,所以选择的运动方式对于迅速准确识别所处地貌的类型至关重要。针对该问题本文提出了一种基于贝叶斯框架的主... 智能机器人对复杂地貌环境的识别一直是机器人应用领域研究的前沿问题,移动机器人在不同的地貌上采取的运动方式并非一成不变,所以选择的运动方式对于迅速准确识别所处地貌的类型至关重要。针对该问题本文提出了一种基于贝叶斯框架的主动感知探索方法,使移动机器人能够主动探索有兴趣的运动方式并且感知识别和运动之间的匹配关系,可以优化在地貌识别之中的模糊不确定性;为了进一步验证实验的可靠性,还使用了被动感知策略来比较和分析不同策略之间的差异。实验结果表明:主动感知方法能够规划出有效的地貌识别动作序列,能够引导移动机器人主动感知目标地貌,该框架对于室外未知环境下主动感知后的地貌识别效果优于被动感知。 展开更多

关键词 移动机器人 运动方式 贝叶斯框架 主动感知 被动感知 地貌识别 振动数据 室外地貌

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机器人的导航控制与AI基础性问题的反思

19

作者 王田苗 艾海舟 鲁涛 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 1992年第4期43-47,共5页

国内外在机器人控制方面的研究表明：基于传统的符号处理方法建立的机器人智能系统不能适应环境的动态变化，以解决实时、可靠的控制问题。作者针对机器人的导航任务，研究了感知动作行为，并通过这些行为与外部环境之间的动态交互，实... 国内外在机器人控制方面的研究表明：基于传统的符号处理方法建立的机器人智能系统不能适应环境的动态变化，以解决实时、可靠的控制问题。作者针对机器人的导航任务，研究了感知动作行为，并通过这些行为与外部环境之间的动态交互，实现了机器人有序的行为控制。实验表明基于行为的这类系统结构简单、性能良好，并具有很强的实时性和鲁棒性，是一项值得深入研究的人工智能（ＡＩ）新课题。 展开更多

关键词 机器人 人工智能 导航控制 移动式

原文传递

移动机器人四杆地形感知机构的设计 被引量：3

20

作者 徐正飞 杨汝清 翁新华 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期44-48,共5页

根据四杆机构的运动特性,结合城区和建筑内地形环境的特点设计了一种移动机器人四杆地形感知机构——TTSMS。通过对凸形地形的定义,描述了TTSMS对地形感知的原理和方法。它能够精确、可靠的感知地形,基本不受环境的干扰,能够直接获取障... 根据四杆机构的运动特性,结合城区和建筑内地形环境的特点设计了一种移动机器人四杆地形感知机构——TTSMS。通过对凸形地形的定义,描述了TTSMS对地形感知的原理和方法。它能够精确、可靠的感知地形,基本不受环境的干扰,能够直接获取障碍的特征,解决了移动机器人在三维地形环境中运动时障碍的实时感知问题。 展开更多

关键词 移动机器人 四杆地形感知机构 TTSMS 传感器 设计 越障

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