期刊文献+
共找到16篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
基于改进高斯混合模型的运动图像目标检测算法 被引量:11
1
作者 吕苗苗 孙建明 《半导体光电》 CAS 北大核心 2019年第6期874-878,885,共6页
运动图像目标检测指的是从序列图像中将变化的目标从背景中分离出来,高斯混合模型可以对视频序列图像的前景和背景进行分类,再利用背景减除实现运动目标的检测。提出一种基于改进高斯混合模型的优化背景建模方法,该方法首先利用3×... 运动图像目标检测指的是从序列图像中将变化的目标从背景中分离出来,高斯混合模型可以对视频序列图像的前景和背景进行分类,再利用背景减除实现运动目标的检测。提出一种基于改进高斯混合模型的优化背景建模方法,该方法首先利用3×3模板对序列图像帧中的像素进行类似卷积的均值计算,然后利用相邻均值的差提取均差因子自适应更新图像的均值。在此基础上,设计了自适应学习率和学习速率,利用改进高斯混合模型实现序列图像的背景建模。改进模型不仅能有效减少数据计算量,同时可以降低在相似区域像素计算的时长,大大加快背景建模速度。实验结果表明,改进模型在目标检测、算法执行速率等性能指标上都有更好的表现,能满足实时检测要求。 展开更多
关键词 运动目标检测 高斯混合模型 均值
下载PDF
基于新工科的移动机器人控制实验设计和教学实践 被引量:9
2
作者 王帅 王军义 +2 位作者 贾子熙 白帆 王冬冬 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2021年第6期33-37,53,共6页
针对机器人工程专业四年级学生开设的移动机器人控制实验,循序渐进地设计了基于深度学习的移动机械手抓取实验项目。从激光雷达同时定位与建图、自主导航与实时避障,到借助ROS的通信机制完成语音控制导航以及物体识别与检测,构建深度学... 针对机器人工程专业四年级学生开设的移动机器人控制实验,循序渐进地设计了基于深度学习的移动机械手抓取实验项目。从激光雷达同时定位与建图、自主导航与实时避障,到借助ROS的通信机制完成语音控制导航以及物体识别与检测,构建深度学习网络生成最优抓取位姿,并利用MoveIt功能包控制机械臂完成抓取动作。实践教学表明,基于项目式实验教学模式有利于把大学阶段多门课程知识有机交叉融合,本教学方式可提高学生解决复杂工程问题的能力。 展开更多
关键词 移动机器人 新工科教育 机械臂最优抓取位姿 物体识别与检测
下载PDF
基于改进YOLOv5s的田间移动障碍物检测 被引量:1
3
作者 侯艳林 艾尔肯·亥木都拉 李贺南 《现代电子技术》 北大核心 2024年第6期171-178,共8页
为实现无人农机在行驶过程中对田间移动型障碍物的实时检测,提出一种基于YOLOv5s的目标检测模型,用于检测田间行人和其他协同作业的农机设备。该目标检测模型以YOLOv5s模型为基础框架,进行了以下三点改进:第一,为了减少模型的参数量和... 为实现无人农机在行驶过程中对田间移动型障碍物的实时检测,提出一种基于YOLOv5s的目标检测模型,用于检测田间行人和其他协同作业的农机设备。该目标检测模型以YOLOv5s模型为基础框架,进行了以下三点改进:第一,为了减少模型的参数量和计算复杂度,提高推理速度,将YOLOv5s网络模型中的卷积模块和C3模块替换为Ghost卷积和C3Ghost模块;第二,为了弥补模型参数量减少所造成的精度下降的损失,提升对目标的检测能力,在主干网络输出的特征层中引入CBAM注意力机制;第三,采用BiFPN特征金字塔结构,实现多尺度特征加权融合。实验结果表明,YOLOv5s模型的参数量为7.02×106,计算复杂度为15.8GB,平均检测精度为94%,生成权重文件大小为13.7MB,单幅图像的检测速度为71.43 f/s;改进后的模型参数量为4.04×106,下降了42.45%,计算复杂度缩减为8.5 GB,平均检测精度达到了93.2%,仅仅下降了0.8%,权重文件大小为8.1 MB,单幅图像的检测速度为77.52 f/s。以上数据证明,改进后的模型能够满足对田间移动型障碍物的实时检测,且更加易于部署到移动端设备。 展开更多
关键词 移动型障碍物 YOLOv5s 无人农机 目标检测 CBAM注意力机制 双向特征金字塔网络(BiFPN)
下载PDF
基于改进YoloV4的电网变压器油液渗漏检测方法
4
作者 陆志欣 田涵宁 郭国伟 《计算机测量与控制》 2024年第2期85-92,共8页
及时发现电网变压器油液渗漏问题对于电网的安全与稳定运行尤为重要;传统电网变压器油液渗漏检测主要依赖于人工定期巡检,但人工巡检无法实现全天候监测,具有滞后性;当前主流目标检测模型应用于电网变压器油液渗漏检测时,存在检测速度... 及时发现电网变压器油液渗漏问题对于电网的安全与稳定运行尤为重要;传统电网变压器油液渗漏检测主要依赖于人工定期巡检,但人工巡检无法实现全天候监测,具有滞后性;当前主流目标检测模型应用于电网变压器油液渗漏检测时,存在检测速度较慢、准确率低和鲁棒性较差等问题,无法满足实际应用;为此提出一种改进YoloV4的变压器油液渗漏检测方法;首先,通过引入Mobile-ViT作为模型的骨干结构,利用卷积和Transformer结构有效提取目标的局部和全局信息特征,降低计算量;其次,提出多尺度特征融合层,旨在实现局部和全局信息的多尺度特征融合,增强上下文语义表达,用以更好地实现电网变压器油液渗漏检测;实验结果表明,该方法在电网变压器油液渗漏数据集上检测精度达到了95.3%,检测速度达到了50.6 fps;相较于原生YoloV4方法检测精度提高了2.6%,检测速度提升了2.6 fps;经实际应用,该方法部署在边缘设备上推理速度也达到了43 fps,满足了实际工程的需求。 展开更多
关键词 电网 变压器 目标检测 油液渗漏检测 YoloV4 mobile-ViT 多尺度特征 特征融合
下载PDF
基于深度学习的森林移动机器人树干检测
5
作者 胡峻峰 朱昊 +2 位作者 黄晓文 李柏聪 赵亚凤 《森林工程》 北大核心 2024年第4期109-114,共6页
基于视觉导航的森林移动机器人具有机器人作为边缘设备算力有限、导航效果受光照影响较大的问题。为此,提出一种轻量化的树干检测方法,该方法基于YOLOv7-tiny模型,采用可见光图像与热成像图像作为输入,导航效果受光照影响较小;同时采用... 基于视觉导航的森林移动机器人具有机器人作为边缘设备算力有限、导航效果受光照影响较大的问题。为此,提出一种轻量化的树干检测方法,该方法基于YOLOv7-tiny模型,采用可见光图像与热成像图像作为输入,导航效果受光照影响较小;同时采用基于部分通道卷积(Partial Convolution,PConv)的特征提取模块-部分通道卷积高效层聚合网络(Partial Efficient Layer Aggregation Networks,P-ELAN),对基准模型进行轻量化改进;在训练阶段用alpha-CIoU损失函数替换原始的CIoU损失函数,提高边界框回归的准确性。结果表明,所提出的森林移动机器人树干检测方法相较于原始YOLOv7-tiny模型参数量减少31.7%,计算量减少33.3%,在图形处理器(Graphics Processing Unit,GPU)和中央处理器(Central Processing Unit,CPU)上的推理速度分别提升了33.3%和7.8%。修改后的模型在保持对树干检测精度基本不变的基础上更加轻量化,成为部署在机器人等边缘设备上的理想选择。 展开更多
关键词 树干检测 森林移动机器人 目标检测 热成像 轻量化
下载PDF
基于平面匹配与目标检测的视觉SLAM算法
6
作者 娄路 张忍 +2 位作者 李一天 隗寒冰 王桂平 《计算机工程与设计》 北大核心 2024年第4期1240-1247,共8页
针对移动机器人同时定位与建图(SLAM)算法在动态复杂、低纹理场景中存在算法精度下降甚至无法正常工作等问题,提出一种基于快速运动目标检测与平面匹配的算法。将视觉特征提取与运动目标检测方法相结合,降低动态目标对定位的干扰;采用... 针对移动机器人同时定位与建图(SLAM)算法在动态复杂、低纹理场景中存在算法精度下降甚至无法正常工作等问题,提出一种基于快速运动目标检测与平面匹配的算法。将视觉特征提取与运动目标检测方法相结合,降低动态目标对定位的干扰;采用平面匹配技术,克服低纹理环境特征缺少问题;同时生成一个稠密的三维点云地图,用于机器人环境解析等应用。该算法在数据集KITTI和TUM上的绝对轨迹误差RMSE指数相对于ORB-SLAM2算法分别降低了66.67%、98.77%,算法运行速率为22.20 fps。结果表明该算法具有良好定位精度、运行效率和鲁棒性。 展开更多
关键词 移动机器人 同时定位与建图 特征提取 目标检测 平面匹配 定位精度 稠密三维重建
下载PDF
基于移动物联网的智能电梯阻车系统研究
7
作者 李景枫 乔高学 《电脑与电信》 2024年第6期78-83,共6页
为了最大限度降低由于电动自行车进入大厦、楼宇导致的火灾恶性事故发生,研发了一款基于移动物联网的智能电梯阻车系统。本系统采用高通MSM8953作为主芯片,并基于该主芯片设计开发板作为嵌入式平台。同时,在平台搭载了ShuffleNetV2目标... 为了最大限度降低由于电动自行车进入大厦、楼宇导致的火灾恶性事故发生,研发了一款基于移动物联网的智能电梯阻车系统。本系统采用高通MSM8953作为主芯片,并基于该主芯片设计开发板作为嵌入式平台。同时,在平台搭载了ShuffleNetV2目标检测算法,实现对电动自行车进入电梯轿厢的检测识别及语音提示功能。该系统相对于其他同类型系统而言,具有体积小、可拓展性强的优点,并在提高灵活性的同时降低了应用成本。测试结果表明,该系统的识别准确率可以达到98.3%以上,具有实现商业化和产业化的价值。 展开更多
关键词 移动物联网 MSM8953 嵌入式系统 目标检测 ShuffleNet V2
下载PDF
DID-YOLO:一种适用于嵌入式设备的移动机器人目标检测算法
8
作者 章佳琪 肖建 《计算机技术与发展》 2023年第10期8-14,共7页
近些年来,目标检测算法在移动机器人环境感知领域表现出了突出的性能。但是目标检测算法存在模型庞大和计算复杂的问题,制约了目标检测算法在移动嵌入式设备上的部署和发展。YOLO是一种单阶段的目标检测算法,具有较高的准确度和较快的... 近些年来,目标检测算法在移动机器人环境感知领域表现出了突出的性能。但是目标检测算法存在模型庞大和计算复杂的问题,制约了目标检测算法在移动嵌入式设备上的部署和发展。YOLO是一种单阶段的目标检测算法,具有较高的准确度和较快的运行速度。该文提出了一种基于YOLOv5s改进后适用于嵌入式设备的移动机器人目标检测算法DID-YOLO。首先,使用深度可分离卷积和倒置残差模块对YOLOv5s的backbone网络进行重构,降低模型复杂度和计算量,达到轻量化的目的;其次,利用特征层和输出层结合的知识蒸馏训练提高重构后目标检测网络的精度。在目标检测通用数据集PASCAL VOC上实验表明:DID-YOLO模型尺寸为3.63 MB,相较原网络模型尺寸减小了48.65%;经过特征层和输出层蒸馏后,DID-YOLO的mAP@0.5提升至73.83%;DID-YOLO在Jetson AGX Xavier上实现了每秒31.2帧的实时图像处理速度。提出的DID-YOLO性能显著,满足了移动机器人嵌入式平台的实时高精度检测需求。 展开更多
关键词 移动机器人 目标检测 嵌入式设备 轻量化 知识蒸馏
下载PDF
面向移动视觉的目标检测模型级联优化
9
作者 余德亮 谭光 李昌镐 《计算机工程与设计》 北大核心 2023年第1期240-246,共7页
为解决目标检测模型在移动视觉任务中计算精度和计算时间难以平衡的问题,提出面向移动视觉任务的目标检测模型级联优化方案。设计目标检测模型级联框架,基于多个处理环节,尽可能避免帧间重复检测,根据不同变化场景需求,配置多个级联优... 为解决目标检测模型在移动视觉任务中计算精度和计算时间难以平衡的问题,提出面向移动视觉任务的目标检测模型级联优化方案。设计目标检测模型级联框架,基于多个处理环节,尽可能避免帧间重复检测,根据不同变化场景需求,配置多个级联优化方案。设计模型配置选择器,提取视频帧的目标数量、目标移动情况和场景变化情况等特征,自动映射到较优的模型级联配置。实例结果表明,该方案可以在精度损失轻微的情况下减少大量计算时间,对不同场景表现出较好的自适应性。 展开更多
关键词 移动视觉 目标检测 模型级联框架 模型配置选择器 级联优化
下载PDF
基于超声波无线传感器网络的移动物体计数系统 被引量:2
10
作者 肖倩 敖欣 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2014年第7期109-114,156,共7页
随着经济的飞速发展,移动物体计数系统在展会统计、煤矿安全等国计民生场合发挥着越来越重要的作用。然而,现有计数系统却存在着一些明显不足:系统多采用基于视频检测、红外、压感、热感或者磁感等传统技术,普遍存在着检测准确度低、对... 随着经济的飞速发展,移动物体计数系统在展会统计、煤矿安全等国计民生场合发挥着越来越重要的作用。然而,现有计数系统却存在着一些明显不足:系统多采用基于视频检测、红外、压感、热感或者磁感等传统技术,普遍存在着检测准确度低、对环境变化敏感等缺点;同时现有系统多采用有线组网方式来互连多个计数子系统,因而存在部署不灵活、成本高等缺点。针对以上不足,本文提出了一种全新的基于超声波无线传感器网络的移动物体计数系统。该系统利用超声波技术进行移动物体的检测,并采用无线传感器网络互连各子计数系统,具备检测准确、抗干扰能力强、布置灵活、成本低廉等新特点。实验结果表明:该系统能够实现近98%的检测准确率,优于红外、磁感等传统检测手段。 展开更多
关键词 计数系统 超声波 无线传感器网络 移动物体检测
下载PDF
基于Mobile U-Net的多目标(行人)检测算法 被引量:1
11
作者 金玥 金立左 《工业控制计算机》 2020年第3期81-83,共3页
目标检测是指对图像或视频进行特征提取与分析,确定目标在图像中的位置信息,并能准确进行分类的一类算法。提出的Mobile U-Net是一种新型的无锚点的多目标检测算法,将语义分割问题转换成目标检测问题,并在分割网络U-Net网络的基础上,结... 目标检测是指对图像或视频进行特征提取与分析,确定目标在图像中的位置信息,并能准确进行分类的一类算法。提出的Mobile U-Net是一种新型的无锚点的多目标检测算法,将语义分割问题转换成目标检测问题,并在分割网络U-Net网络的基础上,结合MobileNetV2,既保证了精度,又在满足了实时性。实采的视频数据上测试显示,在CPU i5-82501.8GHz硬件平台上的平均速度能达到17.38fps。 展开更多
关键词 深度学习 卷积神经网络 目标检测 语义分割 mobile U-Net
下载PDF
用于移动机器人多目标跟踪的混合条件随机场
12
作者 罗荣华 闵华清 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期61-67,共7页
根据移动机器人系统多目标跟踪的特点,提出了一种包括运动检测、数据关联和目标状态估计3个层次的多目标跟踪混合条件随机场.作为一种辨别式模型,该混合条件随机场模型允许状态与数据之间存在非局部的依赖关系,不仅可以利用目标的运动... 根据移动机器人系统多目标跟踪的特点,提出了一种包括运动检测、数据关联和目标状态估计3个层次的多目标跟踪混合条件随机场.作为一种辨别式模型,该混合条件随机场模型允许状态与数据之间存在非局部的依赖关系,不仅可以利用目标的运动信息和局部形状信息提高多目标跟踪中数据关联的精度,而且可以利用多次观测数据检测新目标,实现新目标检测与目标跟踪的同步.在自行研发的移动机器人平台上的多目标跟踪实验结果表明,基于文中提出的混合条件随机场的移动机器人多目标跟踪方法比基于产生式模型的方法JPDAF具有更高的精度与稳定性. 展开更多
关键词 移动机器人 多目标跟踪 条件随机场 目标检测 信息融合
下载PDF
基于多方向搜索的连续帧目标检测去重算法
13
作者 谭光 余德亮 詹昭焕 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第11期30-34,52,共6页
针对移动视觉任务中寻找视频连续帧重复区域以减少模型计算的问题,提出一种基于多方向搜索的连续帧目标检测去重算法.该算法利用视频的连续帧特性寻找相邻帧之间的重复区域,当对每帧图像进行检测时,利用上一帧重复区域的检测结果以减少... 针对移动视觉任务中寻找视频连续帧重复区域以减少模型计算的问题,提出一种基于多方向搜索的连续帧目标检测去重算法.该算法利用视频的连续帧特性寻找相邻帧之间的重复区域,当对每帧图像进行检测时,利用上一帧重复区域的检测结果以减少模型计算时间.多方向搜索算法以图像块匹配算法为基础,对图像块按不同的运动方向进行分类,并根据运动矢量进行聚类.实验结果表明:多方向搜索算法在保证计算精度基本不损失的情况下,能够增加重复检测的区域数量,减少了视频连续帧的目标检测中用于模型计算时间,在精度损失多0.3%的情况下减少了18%的全局计算区域,平均计算时间减少了8 ms. 展开更多
关键词 移动视觉 目标检测 多方向搜索 去重 图像块匹配
原文传递
单步卷积神经网络在手机碎屏检测中的应用
14
作者 赵兴文 童飞 《福建电脑》 2022年第12期25-29,共5页
针对工业生产生活中的手机碎屏检测需求,本文提出一种RandomMask的随机性数据增强策略。首先将较大像素的手机碎屏图像特征进行裁剪和缩放来获得备选mask,其次将训练图片进行四等分得到四个中心锚点,最后将备选mask随机覆盖任一锚点之... 针对工业生产生活中的手机碎屏检测需求,本文提出一种RandomMask的随机性数据增强策略。首先将较大像素的手机碎屏图像特征进行裁剪和缩放来获得备选mask,其次将训练图片进行四等分得到四个中心锚点,最后将备选mask随机覆盖任一锚点之上以实现增强图像特征表达的目标。同时本文采用基于卷积神经网络的单步目标检测架构的改进设计,聚焦解决工业质检、手机碎屏险自助理赔等服务在实时场景下的速度和精度要求,在网络输入端Input、中间网络Neck、骨干网络Backbone以及输出网络Head部分分别应用不同深度学习检测器组件得到本文最优算法模型。该模型配合RamdomMask图像增强策略可以实现以44fps的实时检测速度获得对于手机碎屏数据的87.9%mAp的平均精度。 展开更多
关键词 卷积神经网络 深度学习 手机碎屏 碎屏检测 目标检测
下载PDF
Intelligent Mobile Video Surveillance System with Multilevel Distillation
15
作者 Yuan-Kai Wang Hung-Yu Chen 《Journal of Electronic Science and Technology》 CAS CSCD 2017年第2期133-140,共8页
This paper proposes a mobile video surveillance system consisting of intelligent video analysis and mobile communication networking. This multilevel distillation approach helps mobile users monitor tremendous surveill... This paper proposes a mobile video surveillance system consisting of intelligent video analysis and mobile communication networking. This multilevel distillation approach helps mobile users monitor tremendous surveillance videos on demand through video streaming over mobile communication networks. The intelligent video analysis includes moving object detection/tracking and key frame selection which can browse useful video clips. The communication networking services, comprising video transcoding, multimedia messaging, and mobile video streaming, transmit surveillance information into mobile appliances. Moving object detection is achieved by background subtraction and particle filter tracking. Key frame selection, which aims to deliver an alarm to a mobile client using multimedia messaging service accompanied with an extracted clear frame, is reached by devising a weighted importance criterion considering object clarity and face appearance. Besides, a spatial- domain cascaded transcoder is developed to convert the filtered image sequence of detected objects into the mobile video streaming format. Experimental results show that the system can successfully detect all events of moving objects for a complex surveillance scene, choose very appropriate key frames for users, and transcode the images with a high power signal-to-noise ratio (PSNR). 展开更多
关键词 Index Terms---mobile video streaming moving object detection key frame extraction video surveillance video transcoding.
下载PDF
超宽带MIR移动目标探测技术初探 被引量:1
16
作者 刘文红 唐丹 王欣 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第z1期11-14,共4页
针对一种基于超宽带的MIR移动目标探测中的关键技术基于阶跃二极管的微功率超宽带脉冲产生、“对称振子”超宽带天线以及超宽带的“相关检测”电路的实现进行了较为详细的论述;应用该技术对不同材质移动目标进行了定性分析和探测实验达... 针对一种基于超宽带的MIR移动目标探测中的关键技术基于阶跃二极管的微功率超宽带脉冲产生、“对称振子”超宽带天线以及超宽带的“相关检测”电路的实现进行了较为详细的论述;应用该技术对不同材质移动目标进行了定性分析和探测实验达到预期效果。 展开更多
关键词 超宽带 MIR 快脉冲 移动目标
下载PDF
上一页 1 下一页 到第
使用帮助 返回顶部