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基于多机器人编队控制的大件物品协同搬运
1
作者 张海森 张煌 王常顺 《山东大学学报（工学版）》 CAS CSCD 北大核心 2023年第4期157-162,共6页
针对多移动机器人的协同搬运控制问题,基于领航-跟随者策略设计多移动机器人编队控制器。利用编队参数和领航者位置信息将编队控制转换为跟随者对虚拟机器人轨迹跟踪,实现编队的队形控制;利用反演法设计运动控制器,实现移动机器人轨迹... 针对多移动机器人的协同搬运控制问题,基于领航-跟随者策略设计多移动机器人编队控制器。利用编队参数和领航者位置信息将编队控制转换为跟随者对虚拟机器人轨迹跟踪,实现编队的队形控制;利用反演法设计运动控制器,实现移动机器人轨迹跟踪控制;利用Lyapunov函数分析闭环系统的稳定性。仿真结果表明,编队中的移动机器人能够快速形成和保持给定的编队队形,并沿期望轨迹移动,实现了大件物品的协同搬运。 展开更多
关键词 多移动机器人 领航-跟随者 反演法 闭环系统 协同搬运
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移动合环系统在城区配电网中的应用
2
作者 李煜 刘文松 《电力安全技术》 2023年第9期60-64,共5页
针对配电网发展面临的挑战以及目前配电网合环作业现状进行分析,根据城区配电网部分合环点存在相位差和电压差的痛点问题,提出采用移动合环系统来实现配电网线路间不停电合环转供,同时对方案的可行性和经济性进行了研究,并详细介绍了移... 针对配电网发展面临的挑战以及目前配电网合环作业现状进行分析,根据城区配电网部分合环点存在相位差和电压差的痛点问题,提出采用移动合环系统来实现配电网线路间不停电合环转供,同时对方案的可行性和经济性进行了研究,并详细介绍了移动合环系统的设计思路、控制要求、控制策略及整体设计方案。 展开更多
关键词 配电网 移动合环系统 不停电合环转供
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