一种求解步行式挖掘机底盘力学模型的工程方法 被引量：6

1

作者 韩军 何绍华 +1 位作者 陈高杰 赵初明 《中国工程机械学报》 2004年第2期154-156,160,共4页

步行式挖掘机在作业状态下,底盘的四个轮胎的受力问题为超静定问题,为了确定局部结构的受力状态,进一步对底盘结构进行结构设计,提出了一种面向底盘结构强度设计的求解步行式挖掘机轮胎支承反力的工程方法,并给出相应的非线性优化问题... 步行式挖掘机在作业状态下,底盘的四个轮胎的受力问题为超静定问题,为了确定局部结构的受力状态,进一步对底盘结构进行结构设计,提出了一种面向底盘结构强度设计的求解步行式挖掘机轮胎支承反力的工程方法,并给出相应的非线性优化问题的求解模型,研究表明,该方法可以有效地解决底盘中的多自由度刚体超静定的求解问题,为底盘的结构设计提供可靠依据. 展开更多

关键词 步行式底盘 挖掘机 结构设计 超静定系统

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新型巡检机器人移动底盘设计及越障性能分析

2

作者 聂建军 侯军凯 +1 位作者 解晓琳 鄢鸿桢 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期356-364,共9页

针对石化行业户外巡检工作设计了一款带有新型H型平衡摇臂机构的路面自适应巡检机器人移动底盘,该底盘采用新型“4h”对称结构实现底盘的四轮驱动和转向操作。在介绍底盘总体结构的基础上,分析了底盘驱动机构和转向机构的设计原理,建立... 针对石化行业户外巡检工作设计了一款带有新型H型平衡摇臂机构的路面自适应巡检机器人移动底盘,该底盘采用新型“4h”对称结构实现底盘的四轮驱动和转向操作。在介绍底盘总体结构的基础上,分析了底盘驱动机构和转向机构的设计原理,建立了底盘阿克曼4WS转向和原地转向的理论模型,为机器人底盘运动控制提供了理论依据。对机器人底盘的单侧越障过程进行理论分析和仿真,并与普通一体式底盘越障过程进行仿真对比,研究了越障过程中底盘的行驶稳定性。最后,进行了底盘样机的转向模式实验和单侧越障实验,结果表明:该移动底盘能实现驱动和转向模式的切换,在进行单侧越障时底盘运动姿态平稳,具有良好的路面自适应能力和越障性能。 展开更多

关键词 车辆工程 移动机器人 底盘 阿克曼转向 原地转向 越障性能

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复合机器人的应用和发展综述 被引量：5

3

作者 张广才 张俊杰 +1 位作者 蔡彦伦 何继荣 《机械工程与自动化》 2020年第1期218-220,共3页

复合机器人是在机器人技术基础上进一步开发得到的新产品。首先介绍了复合机器人的主要研究方向和关键技术。然后介绍了机器人在国内外的发展情况,并对比国内外研究成果,阐述了复合机器人发展的难点,指出我国复合机器人发展的不足。最... 复合机器人是在机器人技术基础上进一步开发得到的新产品。首先介绍了复合机器人的主要研究方向和关键技术。然后介绍了机器人在国内外的发展情况,并对比国内外研究成果,阐述了复合机器人发展的难点,指出我国复合机器人发展的不足。最后指出了复合机器人可能实施的应用领域,为今后复合机器人的研究提供参考。 展开更多

关键词 复合机器人 移动底盘 机械臂

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新型轮履复合式移动底盘的动力学仿真分析 被引量：5

4

作者 李春卉 侍才洪 +1 位作者 黄林 李能 《机械设计》 CSCD 北大核心 2016年第8期95-99,共5页

提出了一种全地形,可实现轮-履快速转换的移动底盘设计方案,通过安装轮履复合变体式车轮(以下简称变体轮),可实现移动底盘在行驶过程中高机动性与高通过性相结合的目的,介绍了变体轮的工作机理,对移动底盘的驱动方案进行了选择,分析了... 提出了一种全地形,可实现轮-履快速转换的移动底盘设计方案,通过安装轮履复合变体式车轮(以下简称变体轮),可实现移动底盘在行驶过程中高机动性与高通过性相结合的目的,介绍了变体轮的工作机理,对移动底盘的驱动方案进行了选择,分析了机构越障过程中的动力输出特性,在此基础上利用多体系统动力学仿真软件RecurDyn建立了移动底盘车辆模型,并进行了越障能力仿真分析,为下一步的结构优化奠定了基础。 展开更多

关键词 移动底盘 轮履复合 变体轮 动力学分析 RECUR Dyn

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电解铝厂开关站巡检机器人关键技术研究

5

作者 孙长好 赵达 +3 位作者 姜龙 刘洋 秦久副 曹月奎 《节能技术》 CAS 2023年第5期468-472,共5页

为解决现有铝镁行业开关站存在架空母线管道,高压设备与通道之间设置防护围栏等场景特征导致的巡检视场受限、效率低下等问题,结合霍煤鸿骏电解铝厂开关站现场应用环境,设计出一种基于折叠臂升降结构的智能巡检机器人;采用双差速原理,... 为解决现有铝镁行业开关站存在架空母线管道,高压设备与通道之间设置防护围栏等场景特征导致的巡检视场受限、效率低下等问题,结合霍煤鸿骏电解铝厂开关站现场应用环境,设计出一种基于折叠臂升降结构的智能巡检机器人;采用双差速原理,阐述了全向移动底盘驱动系统的元件选型与参数计算;详细探讨了一种折叠臂升降结构,描述了其工作原理及具体的驱动能力;建立了折叠臂升降机构的性能试验,实验结果表明:折叠臂驱动电机电流曲线变化符合折叠臂升降机构的举升动作,结构设计有效,具备较好的高度观测范围与整车通过性,可以满足客户现场需求。 展开更多

关键词 电解铝 巡检机器人 移动底盘 四连杆机构 升降臂

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防爆型自主移动巡检机器人开发及性能研究

6

作者 李迎伟 单新云 +1 位作者 聂建军 侯军凯 《石油化工自动化》 CAS 2023年第3期68-71,共4页

针对石化油气站场人工巡检时存在耗时耗力、效率低,易出现漏检、错检等情况,设计了一种防爆型自主移动巡检机器人,介绍了机器人底盘结构、底盘运动模式和越障性能,简要阐述了该机器人携带的检测装置和机器人后台管理系统的界面组成,测... 针对石化油气站场人工巡检时存在耗时耗力、效率低,易出现漏检、错检等情况,设计了一种防爆型自主移动巡检机器人,介绍了机器人底盘结构、底盘运动模式和越障性能,简要阐述了该机器人携带的检测装置和机器人后台管理系统的界面组成,测试了巡检机器人仪表识别和可燃气体泄漏检测功能.结果表明:巡检机器人对仪表数据的识别率较高,可以在短时间内完成仪表图像采集与数据识别,可燃气体泄漏检测率、误报率均满足巡检要求. 展开更多

关键词 移动机器人 底盘 平衡悬架 巡检

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井下巡检机器人浮动式移动底盘设计与分析 被引量：3

7

作者 王成军 王智慧 《机床与液压》 北大核心 2022年第15期25-30,共6页

为提高巡检机器人行走稳定性及越障性能,解决煤矿井下非结构化和复杂未知环境的安全巡检问题,提出一种浮动式巡检机器人移动底盘的设计方案。阐述巡检机器人浮动式移动底盘的结构设计及工作原理,分析巡检机器人越障过程,推导巡检机器人... 为提高巡检机器人行走稳定性及越障性能,解决煤矿井下非结构化和复杂未知环境的安全巡检问题,提出一种浮动式巡检机器人移动底盘的设计方案。阐述巡检机器人浮动式移动底盘的结构设计及工作原理,分析巡检机器人越障过程,推导巡检机器人质心位置,得到越障高度与移动底盘位姿关系。运用ADAMS建立巡检机器人虚拟样机,模拟机器人在井下各种复杂路面行走及越障过程。结果表明:所设计的浮动式移动底盘提高了巡检机器人在井下复杂路面行走的稳定性,使巡检机器人具有平稳运行及良好的越障能力,进一步验证了井下巡检机器人浮动式移动底盘设计的可行性。 展开更多

关键词 井下巡检机器人 移动底盘 浮动式悬架装置 稳定性 越障

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移动消毒防疫机器人研究

8

作者 罗清旭 石孝兰 +3 位作者 朱亚军 郑明洋 王帅 秦涛 《机械研究与应用》 2023年第2期70-73,共4页

针对新型冠状病毒肺炎疫情区域性的爆发所导致的医护人员日常防护消毒困难较多的问题,设计了一种由移动底盘系统和可升降消毒系统组成的移动消毒防疫机器人,其具备自主移动和自动消毒功能。重点介绍了机器人的总体结构设计方案,理论分... 针对新型冠状病毒肺炎疫情区域性的爆发所导致的医护人员日常防护消毒困难较多的问题,设计了一种由移动底盘系统和可升降消毒系统组成的移动消毒防疫机器人,其具备自主移动和自动消毒功能。重点介绍了机器人的总体结构设计方案,理论分析了机器人平地运动和爬坡运动能力,并对驱动轮轴进行了校核计算,验证了设计的驱动轮轴的可靠性。通过样机试制实验,初步验证了机器人移动功能、升降消毒功能的可行性。该机器人一方面可以完成无死角、高要求的消毒杀菌,提高了消毒效率,省时省力;另一方面可以减少医护人员感染的风险,也缓解了医护人员短缺的问题,具有良好的社会意义和推广价值。 展开更多

关键词 消毒防疫机器人 移动底盘 结构设计

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果园除草机器人研究现状与展望

9

作者 高勇 陈中武 +1 位作者 李沐桐 何林 《现代农业装备》 2023年第5期2-8,29,共8页

智能果园除草机器人在智慧果园管理的现代化、智能化发展中举足轻重,对于解决果园中耕除草过程中出现的劳动力不足、效率低下、环境污染、食品安全等问题具有重大意义。为了明确果园除草机器人的关键技术与装备应用的研究现状,总结梳理... 智能果园除草机器人在智慧果园管理的现代化、智能化发展中举足轻重,对于解决果园中耕除草过程中出现的劳动力不足、效率低下、环境污染、食品安全等问题具有重大意义。为了明确果园除草机器人的关键技术与装备应用的研究现状,总结梳理了典型果园除草机器人在智能感知与识别技术、移动本体设计与控制、除草机构与机制研发等方面的研究进展。结合现有机器人在续航能力不足、自主导航能力不达标、移动底盘通用性不强、株间除草质量欠佳等共性问题,指出配备清洁绿色混合动力能源、优化组合导航和感知识别技术、研制复合移动本体以及多功能除草机具、完善多机群控与协同作业技术是智能果园除草机器人的未来发展趋势。 展开更多

关键词 果园除草机器人 环境感知 智能识别 移动本体 除草机制

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基于Pro/E骨架模型的可搬移式机箱参数化设计 被引量：3

10

作者 徐燕 尹妍 《指挥信息系统与技术》 2010年第2期71-73,共3页

在Pro/E环境下,介绍了运用Pro/E面向层次结构的自顶向下的设计功能,从产品的结构层次入手,以骨架模型为传递载体,结合独立零件的参数关系完成可搬移机箱的三维模型设计。实践证明采用Pro/E自顶向下的设计方法提高了设计效率和设计的准... 在Pro/E环境下,介绍了运用Pro/E面向层次结构的自顶向下的设计功能,从产品的结构层次入手,以骨架模型为传递载体,结合独立零件的参数关系完成可搬移机箱的三维模型设计。实践证明采用Pro/E自顶向下的设计方法提高了设计效率和设计的准确性并为以后的变形设计提供了方便。 展开更多

关键词 可搬移式机箱 Pro/E面向层次结构 自顶向下 骨架模型

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多功能农业移动平台机器人设计与应用 被引量：2

11

作者 陈光明 张圆 +1 位作者 周瑾 吴子鉴 《农机使用与维修》 2022年第9期42-47,共6页

探讨了农业移动平台机器人的概念及研究现状,介绍了农业移动平台机器人种类,讨论了多功能农业移动平台机器人的设计及关键技术,基于农业机器人在实际应用中应该注意的问题,对其发展趋势进行展望。

关键词 农业机器人 移动平台 设计 末端执行器 履带底盘

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苹果机器人采摘存在的关键问题及对策 被引量：2

12

作者 陈光明 孔浩然 +1 位作者 章永年 李佩娟 《江苏农业学报》 CSCD 北大核心 2022年第6期1709-1714,共6页

中国果园面临收获装备亟缺、劳动力成本上升等问题。目前,苹果采摘机器人机械化、智能化水平的提高已经成为农业机械研究的主要方向之一。本文分类综述了国内外苹果采摘机器人的最新研究成果,对其信息收集处理系统、机械系统等的特点进... 中国果园面临收获装备亟缺、劳动力成本上升等问题。目前,苹果采摘机器人机械化、智能化水平的提高已经成为农业机械研究的主要方向之一。本文分类综述了国内外苹果采摘机器人的最新研究成果,对其信息收集处理系统、机械系统等的特点进行对比分析。此外,本文针对苹果采摘机器人关键系统面临的难点进行探讨,总结得出如下要点:工作环境复杂多变、目标果实识别定位困难、机械系统选型及设计困难等。最后,本文提出构建现代果园无人化收获成套技术体系与建立示范基地的展望。由此可见,研发一款适合本土商业化应用的苹果采摘机器人对当前苹果产业的发展有着至关重要的作用。 展开更多

关键词 苹果 采摘机器人 柔性夹爪 移动底盘

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基于Recurdyn的智能移动底盘建模与爬坡过程仿真 被引量：3

13

作者 闫修鹏 聂建军 马宗正 《中原工学院学报》 CAS 2021年第3期27-31,共5页

介绍了针对丘陵山地耕作环境设计的一款新型弓腰式智能移动底盘的履带式驱动组件。对底盘爬坡过程和爬坡性能进行分析,并从理论上计算了该底盘正常工作的坡度角。按实际数据算出的、底盘能安全通过的最大坡度角为34.41°。利用Recur... 介绍了针对丘陵山地耕作环境设计的一款新型弓腰式智能移动底盘的履带式驱动组件。对底盘爬坡过程和爬坡性能进行分析,并从理论上计算了该底盘正常工作的坡度角。按实际数据算出的、底盘能安全通过的最大坡度角为34.41°。利用Recurdyn软件的低速履带模块(Track-LM),对新型弓腰式智能移动底盘进行建模和爬坡过程仿真,通过改变坡度角和车速,得到了底盘爬坡过程中驱动扭矩的变化规律。爬坡过程仿真和底盘测试结果表明,该底盘以低速档(0.965 km/h)和高速档(2.552 km/h)行驶,均可顺利通过符合设计要求的有坡度路段。 展开更多

关键词 移动底盘 履带驱动机构 最大坡度角

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带移动底盘的机械臂控制系统设计 被引量：3

14

作者 张占宾 李小坚 《工业控制计算机》 2018年第9期90-91,共2页

主要描述了一种底盘可以自由移动的机械臂自动控制系统方案,并最终用真实机器人实现和验证该系统的可行性。该方案是在ROS机器人操作系统下设计的。当机器人运动到指定位置后,机械臂可以自动抓取指定位置的物体,并且把物体运送到指定位... 主要描述了一种底盘可以自由移动的机械臂自动控制系统方案,并最终用真实机器人实现和验证该系统的可行性。该方案是在ROS机器人操作系统下设计的。当机器人运动到指定位置后,机械臂可以自动抓取指定位置的物体,并且把物体运送到指定位置。该系统所依赖的硬件设备成本低廉,二次开发方便。该方案不仅可以用于机器人相关专业的教学实验,也可以在此基础上开发仓库物流机器人。 展开更多

关键词 机械臂 ROS 移动底盘 Moveit

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移动机器人底盘结构与控制系统设计与实现 被引量：1

15

作者 黄婷 石宇涛 《现代信息科技》 2022年第21期132-136,140,共6页

文章基于机器人大赛阵地攻防赛项的移动机器人任务场景进行底盘结构设计与控制系统设计。分析机器人移动需求选择全向轮作为移动执行机构,设计了一种全向差动驱动结构,可实现移动机器人原地全向移动和转向。针对巡线、抓取、射击等功能... 文章基于机器人大赛阵地攻防赛项的移动机器人任务场景进行底盘结构设计与控制系统设计。分析机器人移动需求选择全向轮作为移动执行机构,设计了一种全向差动驱动结构,可实现移动机器人原地全向移动和转向。针对巡线、抓取、射击等功能需求设计几种不同的底盘结构。根据移动机器人的运动方式进行驱动电机选型,实现基于NovePi单片机控制主板的控制系统设计。设计的移动机器人底盘与控制系统可行且在比赛中取得较好成绩。 展开更多

关键词 移动机器人 底盘结构 底盘控制 NovePi主控板

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室内移动机器人底盘控制技术及应用情景探究 被引量：1

16

作者 田文奇 《信息与电脑》 2021年第12期26-28,共3页

针对室内移动机器人的运动控制问题,本文提出了机器人底盘高性价比控制方案,从系统功能需求和架构、控制方案和流程以及电机驱动等关键性技术进行了探讨分析,并探讨了其在智慧药店领域场景的典型应用,为智慧药店建设、减少药店导购人力... 针对室内移动机器人的运动控制问题,本文提出了机器人底盘高性价比控制方案,从系统功能需求和架构、控制方案和流程以及电机驱动等关键性技术进行了探讨分析,并探讨了其在智慧药店领域场景的典型应用,为智慧药店建设、减少药店导购人力成本支出以及提升服务内涵提供了有效途径。 展开更多

关键词 移动机器人 智慧药店 机器人底盘 控制板 控制算法

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小型温室大棚移动底盘设计与仿真研究 被引量：1

17

作者 刘辉 王川 葛俊 《延边大学农学学报》 2019年第2期95-101,共7页

为提高温室大棚农业生产效率,改善农业作业环境,设计了一种履带式移动底盘。描述了小型温室大棚移动底盘的组成结构和工作原理,对悬架系统和减振装置等关键部件进行了详细的设计说明。根据动力学理论,利用ADAMSATV建立履带式移动底盘动... 为提高温室大棚农业生产效率,改善农业作业环境,设计了一种履带式移动底盘。描述了小型温室大棚移动底盘的组成结构和工作原理,对悬架系统和减振装置等关键部件进行了详细的设计说明。根据动力学理论,利用ADAMSATV建立履带式移动底盘动力学模型,分别就凸形路面、凹形路面、波形路面等3种工况,进行了工作过程动力学仿真。结果表明:该履带式移动底盘能够在不同的路况保持良好的通过性和稳定性,为下一步搭载执行机构奠定了基础。 展开更多

关键词 温室大棚 移动底盘 动力学仿真 ADAMSATV

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ZXJ-1型移动式削片机底盘的调整与维修

18

作者 李英辉 侯立臣 +6 位作者 吴健铭 邵剑涛 吴子栋 李长江 赵丽一 莫加友 孟庆伟 《林业机械与木工设备》 2016年第4期41-43,47,共4页

介绍了ZXJ-1型移动式削片机离合器、中央传动系统和B115型盘式削片机等的结构特点及其调整和维修方法。

关键词 移动式削片机 底盘 调整与维修

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基于模型预测控制的分布式驱动底盘转向稳定性控制研究

19

作者 韩锋钢 邢凯风 +1 位作者 史溢铭 彭倩 《河南科技学院学报（自然科学版）》 2024年第5期60-71,共12页

针对分布式驱动移动底盘转向时稳定性较差与响应速度慢的问题,提出一种基于模型预测控制(MPC)方法的移动机器人底盘转向控制策略.上层控制器基于7自由度动力学模型,以最优横摆角速度、质心侧偏角和侧向车速为目标,考虑多种约束,采用二... 针对分布式驱动移动底盘转向时稳定性较差与响应速度慢的问题,提出一种基于模型预测控制(MPC)方法的移动机器人底盘转向控制策略.上层控制器基于7自由度动力学模型,以最优横摆角速度、质心侧偏角和侧向车速为目标,考虑多种约束,采用二次规划算法求解移动机器人底盘输出的合力矩,并转化为车轮转角进行控制输入.下层控制器将根据最佳滑移率求解驱动力及制动力.最后,采用CarSim与Simulink开展联合仿真,搭建实车验证平台,选取正弦线和双移线工况展开实车实验,结果表明基于MPC的分布式驱动移动底盘转向稳定性控制策略是有效性的. 展开更多

关键词 分布式驱动 移动机器人底盘 转向稳定性 模型预测控制

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为医院住院部提供自动驾驶移动底盘的租赁服务在病房内运载医疗用品的构想与探索

20

作者 张竹 雷蕾 张诗雨 《科技风》 2024年第23期1-3,共3页

随着医疗设备和人力成本的不断上涨,人工智能将成为医院运输医疗用品的一种潜在经济手段,本团队构想运用可自动驾驶的移动底盘,加医院用品货斗,为医院住院部提供病房内运载医疗用品的运输方式,并将提供自动驾驶移动底盘的租赁服务。这... 随着医疗设备和人力成本的不断上涨,人工智能将成为医院运输医疗用品的一种潜在经济手段,本团队构想运用可自动驾驶的移动底盘,加医院用品货斗,为医院住院部提供病房内运载医疗用品的运输方式,并将提供自动驾驶移动底盘的租赁服务。这样医院住院部既能灵活地自主安排运营,又提高了服务的整体性和灵活性。 展开更多

关键词 自动驾驶移动底盘 租赁服务 运载医疗用品 医疗行业智能化

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