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题名基于RobotStudio的牛奶箱搬运生产线仿真
被引量：6
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作者
蔡玉强
范祺
贾思楠
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机构
华北理工大学机械工程学院
华北理工大学矿业工程学院
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出处
《包装与食品机械》
CAS
北大核心
2023年第2期107-112,共6页
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基金
河北省教育厅项目(2019GJJG216)
华北理工大学博士启动基金项目(BS2017094)。
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文摘
针对牛奶箱搬运过程存在运动轨迹奇点与动作节拍时间长的问题,基于RobotStudio软件进行仿真设计,对工作任务完成生产流程规划,创建生产线工作逻辑和设置仿真所需的I/O信号;通过Rapid离线编程控制仿真,采用B样条曲线优化五次多项式的方法规划机器人运动轨迹,解决调试过程中发现的运动奇点和路径干涉碰撞问题;通过分析3种TCP速度及能耗曲线,发现1000 mm/s为最优值,该速度下节拍耗时13.9 s,能耗5055 J。方案确定最优速度值,有效降低机器人振幅,符合运动规律,为降低生产成本和提高搬运效率提供理论依据。
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关键词
牛奶箱搬运
RobotStudio
生产线
B样条曲线
生产成本
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Keywords
milk carton handling
RobotStudio
production line
B-spline
production cost
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分类号
TB486.3
[一般工业技术—包装工程]
TH165.1
[机械工程—机械制造及自动化]
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