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管道内检测机器人定位技术研究现状与展望 被引量：23
1
作者 许红 李著信 +2 位作者 苏毅 张镇 李媛媛 《机床与液压》 北大核心 2013年第9期172-175,共4页
随着管道里程的快速增长、管道检测技术的发展以及管道检测机器人的广泛应用,管道内移动机器人的定位技术凸显出了更加重要的作用。分析国内外管道内检测机器人几种主要定位技术与方法的基本原理及优缺点,从4个方面提出管道内检测机器... 随着管道里程的快速增长、管道检测技术的发展以及管道检测机器人的广泛应用,管道内移动机器人的定位技术凸显出了更加重要的作用。分析国内外管道内检测机器人几种主要定位技术与方法的基本原理及优缺点,从4个方面提出管道内检测机器人定位技术与方法的发展趋势,为进一步研究不同环境条件下管道内检测机器人的定位问题提供参考和指导。 展开更多
关键词 管内机器人 定位 里程轮 测力定位 数据融合
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一种基于数据融合的巡检机器人里程计算方法 被引量：5
2
作者 周鹏 吴功平 +1 位作者 王伟 杨智勇 《机械设计与制造》 北大核心 2016年第2期21-25,共5页
为克服传统巡检机器人里程计算方法易受行走轮打滑而产生误差的难题,提出了一种基于数据融合的里程计算方法,提高了巡检机器人里程记录的准确性。针对双悬臂对称布置的巡检机器人构型,对其驱动轮打滑机理进行了分析,揭示了驱动轮打滑原... 为克服传统巡检机器人里程计算方法易受行走轮打滑而产生误差的难题,提出了一种基于数据融合的里程计算方法,提高了巡检机器人里程记录的准确性。针对双悬臂对称布置的巡检机器人构型,对其驱动轮打滑机理进行了分析,揭示了驱动轮打滑原因及规律;设计了一组里程测量单元,结合行走轮的编码器计数,提出了一种基于信任度的数据融合里程计算方法。通过在模拟线路和实际线路上进行大量实验,里程计算误差保持在0.15m以内,结果表明该方法有效提高了机器人里程计算的准确性,能够满足机器人定位、巡检及自主运行要求。 展开更多
关键词 巡检机器人 里程计算 多传感器数据融合 打滑
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基于捷联惯性导航的非开挖管道位置检测系统 被引量：2
3
作者 许晓东 黎建军 +1 位作者 孙卫红 杨彩霞 《计算机测量与控制》 2018年第1期51-54,共4页
非开挖技术敷设的管道往往深度较大,常出现穿越河流和湖泊的情况,向管道探测提出更大挑战;设计一种基于捷联惯性导航原理的非开挖管道位置检测系统,完成管道坐标的检测、存储与显示;检测器以STM32为控制核心,以MEMS惯性传感器和里程轮... 非开挖技术敷设的管道往往深度较大,常出现穿越河流和湖泊的情况,向管道探测提出更大挑战;设计一种基于捷联惯性导航原理的非开挖管道位置检测系统,完成管道坐标的检测、存储与显示;检测器以STM32为控制核心,以MEMS惯性传感器和里程轮为数据采集单元;存储的数据由MATLAB读取并进行三维显示;重点阐述系统组成和惯性导航基本原理;针对惯性传感器随机噪声影响定位精度的问题,利用卡尔曼滤波算法对姿态信息进行最优估计;在15m长的管道内进行两组检测实验,验证磁场对系统检测精度是否产生影响,3个轴向的最大的测量偏差为0.64m;结果表明,该系统可以为地下管道管理提供一种有效的位置检测手段。 展开更多
关键词 非开挖 位置检测 MEMS惯性传感器 里程轮 MATLAB 卡尔曼滤波
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轨道动态几何状态与轮轨力检测数据里程校准方法及应用 被引量：2
4
作者 赵正阳 王冰 +2 位作者 李洋 王文斌 麻全周 《铁道建筑》 北大核心 2022年第10期55-59,共5页
轨道动态几何状态与轮轨力是服役状态的重要指标,对这两种指标进行综合分析能更全面、准确地评价轨道质量,但由于轮径值偏差、线路长短链、车辆运行中产生滑动摩擦等原因,检测结果里程与线路真实里程偏差较大,影响数据分析应用的准确性... 轨道动态几何状态与轮轨力是服役状态的重要指标,对这两种指标进行综合分析能更全面、准确地评价轨道质量,但由于轮径值偏差、线路长短链、车辆运行中产生滑动摩擦等原因,检测结果里程与线路真实里程偏差较大,影响数据分析应用的准确性,且难以对两种数据进行关联分析。本文提出了统一采集和分散采集模式下轨道动态几何状态与轮轨力检测数据的里程校准方法。统一采集模式下,先校准轨道动态几何状态检测数据的里程,再将轮轨力检测数据的里程与之同步对齐校准。分散采集模式下,采用特殊区段、线路要素与检测波形关联分析的方法,实现对轮轨力检测数据的里程校准。对某地铁线路真实检测数据进行校准验证,结果表明:统一采集模式下校准后误差小于0.6 m,分散采集模式下校准后误差小于2.0 m。将该校准方法应用于轨道动态几何状态与轮轨力检测数据可视化展示软件,进一步证明了该方法的有效性与应用价值。 展开更多
关键词 轨道 里程校准 动态检测 对比验证 轨道几何状态 轮轨力 轨道病害综合分析
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关于定期检修周期问题的探讨 被引量：1
5
作者 李嘉骏 《铁道车辆》 2002年第12期37-39,共3页
针对目前客货车辆定期检修周期不能科学、合理地组织车辆进行检修的情况 ,提出了一种将时间折算成里程后与车辆运行里程一并综合确定定期检修周期的方法 。
关键词 定期检修周期 里程记录 车轮转数 铁路车辆 技术状态
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管道内检测器里程轮定位数据预处理算法设计
6
作者 谢雁 汪伟 +2 位作者 党博 张营 安岑 《石油矿场机械》 CAS 2021年第3期32-35,共4页
针对里程轮数据受到管道复杂环境的影响,出现测量误差的问题,研究了管道内检测器里程轮定位数据预处理算法。介绍了管道内检测器里程轮定位原理,通过分析里程轮数据的误差,提出了基于卡尔曼滤波的管道内检测器里程轮定位数据预处理算法... 针对里程轮数据受到管道复杂环境的影响,出现测量误差的问题,研究了管道内检测器里程轮定位数据预处理算法。介绍了管道内检测器里程轮定位原理,通过分析里程轮数据的误差,提出了基于卡尔曼滤波的管道内检测器里程轮定位数据预处理算法。然后通过仿真试验,对算法进行验证。给出试验对比结果,对误差进行了分析和总结。仿真结果表明,该算法处理后的里程轮数据具有更高的准确性。 展开更多
关键词 管道内检测器 里程轮定位 卡尔曼滤波算法
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