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六足步行机器人的并联机械腿设计 被引量:26
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作者 荣誉 金振林 曲梦可 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期1532-1541,共10页
将并联机构用于六足步行机器人的腿部结构,以拓展六足步行机器人的应用领域。提出了一种基于(U+UPR)P+UPS机构的并联机械腿,并对机械腿进行了结构参数设计。首先,对腿部机构进行了运动学分析,推导出了腿部机构的位置反解方程和速度传递... 将并联机构用于六足步行机器人的腿部结构,以拓展六足步行机器人的应用领域。提出了一种基于(U+UPR)P+UPS机构的并联机械腿,并对机械腿进行了结构参数设计。首先,对腿部机构进行了运动学分析,推导出了腿部机构的位置反解方程和速度传递方程;分析了腿部机构的工作空间并绘制了工作空间三维图,定义了工作空间性能评价指标,绘制了结构参数与工作空间性能指标的关系曲线。然后,对腿部机构进行了运动灵活性分析并绘制了雅克比矩阵条件数分布图,定义了运动灵活性评价指标,绘制了结构参数与运动灵活性指标的关系曲线。最后,基于工作空间性能指标和运动灵活性指标,采用蒙特卡罗法进行了结构参数分析,选取了一组性能较好的结构参数并考虑加工和装配工艺性,设计了一种新型3自由度并联机械腿的虚拟样机,为六足步行机器人的进一步研究奠定了基础。 展开更多
关键词 并联机械腿 运动学分析 工作空间分析 性能评价指标 参数设计
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三自由度并联机械腿静力学分析与优化 被引量:19
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作者 荣誉 金振林 曲梦可 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第20期41-49,共9页
为了对六足机器人的并联机械腿进行静力学优化设计,提出了一种同时考虑约束力映射关系和驱动力映射关系的腿部机构静力学优化设计方法,进而对结构参数进行了优化。在对腿部机构进行了驱动、约束映射分析的基础上,分别建立了腿部机构的... 为了对六足机器人的并联机械腿进行静力学优化设计,提出了一种同时考虑约束力映射关系和驱动力映射关系的腿部机构静力学优化设计方法,进而对结构参数进行了优化。在对腿部机构进行了驱动、约束映射分析的基础上,分别建立了腿部机构的驱动雅可比矩阵和约束雅可比矩阵;基于驱动雅可比矩阵建立了腿部机构的驱动静力传递平衡方程,定义了驱动静力学性能评价指标并绘制了评价指标分布图,分析了结构参数与驱动静力评价指标之间的关系;基于约束雅可比矩阵建立了腿部机构的约束静力传递平衡方程,定义了约束静力学性能评价指标,分析了结构参数与约束静力评价指标之间的关系;基于驱动、约束静力学性能评价指标,采用蒙特卡罗法对结构参数进行了优化设计,计算结果表明,固定平台结构参数为200mm、中间连接杆结构参数为70mm、运动平台结构参数为50mm、支链1和3的最小杆长为530mm、支链2的最小杆长为330mm、支链1和3的最大杆长为900mm、支链2的最大杆长为600mm时腿部机构的静力学综合性能最好。本文分析结果为六足步行机器人的进一步分析研究奠定了基础。 展开更多
关键词 静力学分析 优化 机器人 并联机械腿 性能评价指标
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我国7×××系高强铝合金及其研究进展 被引量:14
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作者 李贝贝 王元清 +3 位作者 支新航 王中兴 袁焕鑫 欧阳元文 《建筑钢结构进展》 CSCD 北大核心 2021年第7期1-10,共10页
铝合金在大跨空间、桥梁、电力塔架等结构中得到了良好应用。随着现代工程结构日益向大跨、复杂、重载、恶劣环境等方面发展,对铝合金的力学性能提出了新要求,特别是要求结构材料具有更高的强度。从7×××系高强铝合金的... 铝合金在大跨空间、桥梁、电力塔架等结构中得到了良好应用。随着现代工程结构日益向大跨、复杂、重载、恶劣环境等方面发展,对铝合金的力学性能提出了新要求,特别是要求结构材料具有更高的强度。从7×××系高强铝合金的工程应用、材料力学性能、构件稳定性能和焊接性能方面阐述了我国高强铝合金的研究进展。关于7×××系高强铝合金材料力学性能的研究较为充分,而对其构件稳定性能的研究尚处于初步阶段;缺乏基于搅拌摩擦焊接连接的铝合金结构受力性能的相关研究。建议了用于构件计算的7A04-T6高强铝合金的设计指标,可为我国铝合金结构技术标准的编制和修订提供参考,以期推动高强铝合金结构的工程应用。 展开更多
关键词 7×××系高强铝合金 材料力学性能 构件稳定性能 搅拌摩擦焊 设计指标
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再生混凝土力学性能指标换算关系试验研究 被引量:13
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作者 金昌 王雪萍 +1 位作者 Akinkurolere Olufunke Olanike 蒋沧如 《混凝土》 CAS CSCD 北大核心 2008年第11期37-39,49,共4页
在正交试验的基础上研究了在不同水胶比、再生骨料掺量、粉煤灰掺量条件下对再生混凝土的各项力学性能指标的影响,对试验结果进行了极差和方差分析,得出水胶比,再生骨料掺量和粉煤灰掺量对各指标的影响规律。在此试验基础上,引用了一些... 在正交试验的基础上研究了在不同水胶比、再生骨料掺量、粉煤灰掺量条件下对再生混凝土的各项力学性能指标的影响,对试验结果进行了极差和方差分析,得出水胶比,再生骨料掺量和粉煤灰掺量对各指标的影响规律。在此试验基础上,引用了一些国内外再生混凝土的试验结果,采用回归分析的方法,分别建立了劈裂抗拉强度、抗折强度、弹性模量与立方体抗压强度的关系。 展开更多
关键词 再生混凝土 力学性能指标 换算关系 回归分析
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成桥静动载试验及分析 被引量:7
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作者 陈宇 易泽翰 《城市道桥与防洪》 2007年第3期34-36,共3页
对某大桥进行了成桥静力和动力荷载试验及分析,通过现场静动力荷载试验,测得其各种力学指标和性能指标,并与理论计算的结果及相应规范的要求进行比较,从而对桥梁的整体性能和结构安全做出评价,以确保桥梁的主体结构处于完好的技术状态... 对某大桥进行了成桥静力和动力荷载试验及分析,通过现场静动力荷载试验,测得其各种力学指标和性能指标,并与理论计算的结果及相应规范的要求进行比较,从而对桥梁的整体性能和结构安全做出评价,以确保桥梁的主体结构处于完好的技术状态和良好的使用状态,保证桥梁投入使用后的安全运营。在对现场测试结果及理论分析结果进行综合分析、比较的基础上,对其进行总体评价,保证该桥长期稳定运营。进行的试验及分析对同类桥型具有借鉴意义。 展开更多
关键词 静动载试验 力学指标 性能指标
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复杂荷载条件下错缝拼装盾构隧道受力性能及结构安全指标研究 被引量:6
6
作者 王康任 庞小朝 +1 位作者 刘树亚 柳献 《现代隧道技术》 EI CSCD 北大核心 2018年第A02期588-598,共11页
文章基于深圳地铁错缝拼装盾构隧道的复杂荷载条件,结合足尺结构试验及结构分析模型,研究了复杂荷载条件下盾构隧道结构的受力性能,探索了外界复杂荷载条件与结构性能之间的相互关系,尝试提出了工程实际可用的基于外界荷载、结构响应的... 文章基于深圳地铁错缝拼装盾构隧道的复杂荷载条件,结合足尺结构试验及结构分析模型,研究了复杂荷载条件下盾构隧道结构的受力性能,探索了外界复杂荷载条件与结构性能之间的相互关系,尝试提出了工程实际可用的基于外界荷载、结构响应的结构安全指标。结果表明:错缝拼装盾构隧道结构破坏机制遵循"管片开裂"→"纵缝刚度下降"→"内力重分布,比例极限"→"管片出现钢筋屈服"→"出现纵缝螺栓屈服,弹塑性极限"→"长期处于塑性,结构严重破损,极限状态"的发展规律。对应比例极限、出现钢筋屈服、弹塑性极限3个关键性能点,可提出涵盖隧道外荷载、内部表观现象、内部实测数据三大方面内容的三阶段结构安全指标。 展开更多
关键词 错缝拼装盾构隧道 复杂荷载条件 结构受力性能 结构安全指标
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钢纤维高强混凝土宏观力学性能与微观机理的研究 被引量:6
7
作者 孙伟 《上海建材学院学报》 CSCD 1993年第2期131-140,共10页
本文主要研究了钢纤维增强C50~C90高强混凝土基材的抗压、劈拉、抗弯初裂、抗弯极限强度和抗弯韧性,研究了钢纤维高强混凝土的疲劳特性,并与不掺钢纤维的情况进行了对比。通过分析界面区Ca(OH)_2晶体的取向指数和取向范围,晶体平均尺... 本文主要研究了钢纤维增强C50~C90高强混凝土基材的抗压、劈拉、抗弯初裂、抗弯极限强度和抗弯韧性,研究了钢纤维高强混凝土的疲劳特性,并与不掺钢纤维的情况进行了对比。通过分析界面区Ca(OH)_2晶体的取向指数和取向范围,晶体平均尺寸和晶体尺寸分布曲线限度及显微硬度随基材不同的变化规律,讨论了界面微观结构与宏观力学行为的关系及钢纤维与不同强度等级水泥基材间的界面力学特性,为钢纤维混凝土的结构设计提供理论依据。 展开更多
关键词 钢纤维 高强混凝土 力学性质 机理
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2060 MPa级高强钢丝高温力学性能及破断模式 被引量:1
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作者 陈巍 沈锐利 +2 位作者 白伦华 齐东春 杨俊 《建筑材料学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期230-236,共7页
采用非接触式光学应变测试系统,跟踪测试了2060 MPa级高强钢丝试件在20~900℃下的全过程应力-应变曲线,建立了高温钢丝各力学性能指标的高温函数模型,得到其高温破断参数.结果表明:高温下高强钢丝试件的各力学性能指标均有不同程度折损... 采用非接触式光学应变测试系统,跟踪测试了2060 MPa级高强钢丝试件在20~900℃下的全过程应力-应变曲线,建立了高温钢丝各力学性能指标的高温函数模型,得到其高温破断参数.结果表明:高温下高强钢丝试件的各力学性能指标均有不同程度折损.当温度低于200℃时,试件的力学性能指标折损率不超过10%,破断模式为脆性破坏;当温度超过200℃后,试件的各力学性能指标折损率显著增大,破断模式逐渐由脆性破坏转变为塑性破坏. 展开更多
关键词 高强钢丝 应力-应变曲线 高温 力学性能指标 折损程度 破断模式
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单种煤煤质及结焦性能试验分析
9
作者 顾旭辉 《山西化工》 CAS 2024年第9期98-100,共3页
为解决当前炼焦生产中高质量炼焦煤资源缺乏导致焦炭产量、质量较低且生产成本较高的问题,对三种煤样的煤质基于相关标准和设备进行了测定分析;对三种煤样在同种炼焦工艺和温控流程下所得焦炭的性能进行了对比分析。通过综合分析掌握了... 为解决当前炼焦生产中高质量炼焦煤资源缺乏导致焦炭产量、质量较低且生产成本较高的问题,对三种煤样的煤质基于相关标准和设备进行了测定分析;对三种煤样在同种炼焦工艺和温控流程下所得焦炭的性能进行了对比分析。通过综合分析掌握了三种煤样的基础性能,为其后续在炼焦生产中的角色分配奠定了基础。 展开更多
关键词 机械强度 热态性能 工业指标 炼焦 黏结指数
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混凝土框架墩结构设计影响因素研究及对比评价
10
作者 周佳 邹永伟 +1 位作者 刘江龙 李金凯 《铁道勘察》 2024年第3期130-137,共8页
依托某高速铁路跨越漯舞铁路工程,对控制框架墩结构设计指标的多项影响因素进行系统分析,并对混凝土实心横梁和空心横梁结构设计的合理性、经济性及安全性进行对比评价。研究表明,框架墩结构对基础刚度、温度及沉降的影响较为敏感,除横... 依托某高速铁路跨越漯舞铁路工程,对控制框架墩结构设计指标的多项影响因素进行系统分析,并对混凝土实心横梁和空心横梁结构设计的合理性、经济性及安全性进行对比评价。研究表明,框架墩结构对基础刚度、温度及沉降的影响较为敏感,除横梁跨中弯矩随基础刚度的增加而变小外,各截面内力均随各项影响因素指标的增大而大幅增加;在基础刚度、整体降温、基础沉降等对框架墩自身结构影响较大的因素作用下,两种横梁受力性能相当;从受力特性来说,两种横梁的刚度、强度设计指标相当,结构设计均较为合理;从经济性角度出发,空心横梁主要工程费用低4.3%,相对于实心横梁更经济;从安全性角度考虑,空心横梁能够有效避免现浇施工对既有运营铁路的影响,施工风险性更低。 展开更多
关键词 高速铁路 框架墩 影响因素 受力性能 设计指标 对比评价
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月球车足部构型参数对其驱动性能的影响研究 被引量:3
11
作者 汪永明 孙应秋 鲍传辉 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期37-44,共8页
以二级半转轮腿式月球车为研究对象,考虑月球车在松软月面上的下限问题,在轮腿的跨步杆两端各添加一个'足',并设计出两种月球车轮腿足部构型方案,以增大足部与月壤间的有效接触面积和摩擦力。依据车辆地面力学基本理论,分析月... 以二级半转轮腿式月球车为研究对象,考虑月球车在松软月面上的下限问题,在轮腿的跨步杆两端各添加一个'足',并设计出两种月球车轮腿足部构型方案,以增大足部与月壤间的有效接触面积和摩擦力。依据车辆地面力学基本理论,分析月球车的轮腿足瓣与月壤的相互作用力学特性,建立了月球车无轮刺足瓣与月壤的相互作用力学模型,在此基础上,分析了足瓣轮刺效应。提出月球车驱动性能的四个评价指标:足瓣沉陷指标、足部牵引性能指标、驱动电动机性能指标和爬坡性能指标,通过给定月壤特性参数、月球车载荷和滑转率,研究了足瓣的半径、宽度以及轮刺的高度和个数对挂钩牵引力、驱动力矩的影响。Matlab仿真表明,增大足瓣半径、宽度以及轮刺高度和个数均可以提高月球车的驱动性能,与增加足瓣宽度相比,增加足瓣半径效果更好。研究结果为后续的足部机构设计提供了理论参考。 展开更多
关键词 轮腿式月球车 力学模型 足部构型参数 驱动性能 评价指标
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文冠果生物柴油的性质及与硅橡胶的兼容性 被引量:2
12
作者 尚琼 陈小庆 +3 位作者 魏云霞 朱彦荣 刘芳 赵国虎 《中国油脂》 CAS CSCD 北大核心 2017年第8期53-57,共5页
在制备文冠果生物柴油的基础上,以0~#柴油为对照,研究了文冠果生物柴油的性质及与硅橡胶的兼容性。结果表明:文冠果生物柴油不饱和脂肪酸含量高,其各项理化指标均符合我国生物柴油国家标准(GB/T 20828—2007);常温静态浸泡28 d过程中,... 在制备文冠果生物柴油的基础上,以0~#柴油为对照,研究了文冠果生物柴油的性质及与硅橡胶的兼容性。结果表明:文冠果生物柴油不饱和脂肪酸含量高,其各项理化指标均符合我国生物柴油国家标准(GB/T 20828—2007);常温静态浸泡28 d过程中,文冠果生物柴油的密度和运动黏度仍满足国标要求,且硅橡胶对文冠果生物柴油的性质影响小于对0~#柴油的;硅橡胶在文冠果生物柴油中厚度最大变化率、质量最大变化率、拉伸强度最大变化率和扯断伸长率最大变化率分别达到11.99%、14.52%、-12.23%和7.69%,其值均小于0~#柴油中的变化率。文冠果生物柴油与0~#柴油对硅橡胶的溶胀作用主要发生在浸泡初期。 展开更多
关键词 文冠果油 生物柴油 硅橡胶 溶胀性能 机械性能 理化指标 0~#柴油
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国家游泳中心冰场人工冰面受力模式和弯曲应力计算方法 被引量:2
13
作者 韦博 张文元 +1 位作者 杨奇勇 丁玉坤 《建筑结构》 CSCD 北大核心 2022年第8期36-41,73,共7页
为探析国家游泳中心双奥场馆装配式转换冰场冰面的受力机理,利用ABAQUS软件建立冰面的模型,分析各类荷载作用下的应力状态和分布模式,证明了弯曲破坏为装配式冰场冰面的主要破坏形式,破坏荷载主要来源于大吨位浇冰车的轮压等集中荷载作... 为探析国家游泳中心双奥场馆装配式转换冰场冰面的受力机理,利用ABAQUS软件建立冰面的模型,分析各类荷载作用下的应力状态和分布模式,证明了弯曲破坏为装配式冰场冰面的主要破坏形式,破坏荷载主要来源于大吨位浇冰车的轮压等集中荷载作用。基于弹性地基上的薄板理论和混凝土路面弯曲应力的相关计算方法,提出冰场人工冰面最大弯曲拉应力的计算公式。通过改变冰面和挤塑板的相关参数,进行精细有限元分析,验证了冰面最大弯曲应力计算方法的准确性。所得成果为确定冰场人工冰的力学性能指标和进一步研究冰层破坏机理奠定了基础。 展开更多
关键词 国家游泳中心 装配式冰场 人工冰面 受力模式 弯曲应力 力学性能指标
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修复材料性能对框架板式无砟轨道板角离缝的影响研究 被引量:1
14
作者 徐浩 代玮武 +2 位作者 周双喜 张浩东 谢铠泽 《石家庄铁道大学学报(自然科学版)》 2023年第3期50-56,共7页
分析了框架板式无砟轨道板角离缝原因,建立了含维修材料的框架板式无砟轨道有限元模型,研究了维修材料弹性模量对无砟轨道受力和变形的影响规律,提出了板角离缝维修材料建议。研究结果表明,施工因素、服役环境和长期列车荷载作用是导致... 分析了框架板式无砟轨道板角离缝原因,建立了含维修材料的框架板式无砟轨道有限元模型,研究了维修材料弹性模量对无砟轨道受力和变形的影响规律,提出了板角离缝维修材料建议。研究结果表明,施工因素、服役环境和长期列车荷载作用是导致单元框架板式无砟轨道发生板角离缝的主要原因;钢轨和轨道板的垂向位移、CA砂浆层压应力随板角离缝面积的增大而增大,轨道板的拉应力则先增大后减小;正温度梯度作用下轨道板的拉应力随维修材料弹性模量的增大而增大,轨道结构位移则随维修材料弹性模量的增大而减小;当维修材料弹性模量从50 MPa增加至1000 MPa时,列车荷载作用下维修材料的压应力增大了3.25倍;从维修材料受力角度考虑,建议框架板式无砟轨道板角离缝维修材料采用树脂材料,且弹性模量宜为100~300 MPa。 展开更多
关键词 框架板式轨道 板角离缝 维修材料 力学性能 材料性能指标
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机械连接预应力实心方桩承台节点抗震性能试验研究 被引量:2
15
作者 孙传智 缪长青 +2 位作者 李爱群 鲜铖 朱方之 《世界地震工程》 CSCD 北大核心 2019年第4期39-49,共11页
预应力管桩在高烈度抗震设防地区已禁用,而普通钢筋混凝土方桩成本较高。首先针对卡扣式机械连接预应力混凝土实心方桩、PHC管桩和普通钢筋混凝土方桩与承台处的节点进行拟静力试验,并利用试验数据针对Park-Ang损伤模型进行了修正,进行... 预应力管桩在高烈度抗震设防地区已禁用,而普通钢筋混凝土方桩成本较高。首先针对卡扣式机械连接预应力混凝土实心方桩、PHC管桩和普通钢筋混凝土方桩与承台处的节点进行拟静力试验,并利用试验数据针对Park-Ang损伤模型进行了修正,进行了损伤指数分析。研究结果表明:预应力方桩比普通钢筋混凝土方桩的抗裂性能明显好,而预应力混凝土实心方桩承台节点耗能能力和延性低于预应力管桩和普通钢筋混凝土方桩;截桩施工导致桩端部损失部分预应力,相比较未截桩试件屈服荷载和极限荷载均减小,节点裂缝开展较早,损伤较未截桩试件严重;增配普通钢筋试件的滞回曲线比较饱满,水平承载能力和位移延性得到提升,节点抗震性能得到提升与改善;预应力混凝土实心方桩损伤前期较小,而一旦发生损伤后,损伤指数发展较快。 展开更多
关键词 机械连接 预应力实心方桩 低周反复试验 抗震性能 损伤指数
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电子机械制动控制系统研究 被引量:1
16
作者 舒希勇 王宇航 《无线互联科技》 2017年第13期53-54,共2页
随着机械电子技术的发展,传统的液压制动系统逐渐被电子机械制动技术所取代。电子机械制动控制系统采用先进的电子机械制动技术,并结合防抱死制动系统一起应用于汽车制动控制系统中。文章对电子机械控制系统的特点及构成进行了分析,对... 随着机械电子技术的发展,传统的液压制动系统逐渐被电子机械制动技术所取代。电子机械制动控制系统采用先进的电子机械制动技术,并结合防抱死制动系统一起应用于汽车制动控制系统中。文章对电子机械控制系统的特点及构成进行了分析,对防抱死制动系统的特点及应用进行研究,在此基础上建立了基于防抱死制动系统的电子机械制动控制系统的结构框架,并对基于防抱死制动系统的电子机械制动控制系统框架的设计进行了分析和研究。 展开更多
关键词 电子机械制动 防抱死制动系统 制动性能指标 控制系统
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一种新型拟人机械腿的运动传递性能分析 被引量:1
17
作者 计时鸣 刘毅 +1 位作者 李研彪 李景敏 《机电工程》 CAS 2012年第10期1125-1129,共5页
针对当前多数拟人机械腿采用串联机构出现的运动惯性大、承载能力小,不能很好地满足拟人机器人运动特性需要的问题,提出了一种新型拟人机械腿并联机构,介绍了其结构布局特点,该机构具有3个自由度,外观匀称,与人腿相仿度高,在结构上实现... 针对当前多数拟人机械腿采用串联机构出现的运动惯性大、承载能力小,不能很好地满足拟人机器人运动特性需要的问题,提出了一种新型拟人机械腿并联机构,介绍了其结构布局特点,该机构具有3个自由度,外观匀称,与人腿相仿度高,在结构上实现了人体踝关节和膝关节功能。建立了该并联机械腿的位置反解方程,基于该方程用矢量法推导出了线速度和角速度雅可比矩阵,分别定义两矩阵的条件数和可操作度作为其运动学性能指标,分析了各性能指标在工作空间内的分布规律。研究结果表明:拟人机械腿速度传递性能良好且稳定,脚掌的运动传递性能几乎不受屈膝角度的影响。仿真结果符合人体腿部的运动要求,为当前拟人机械腿的研究提供了一种新的构型。 展开更多
关键词 仿人机器人 并联机械腿 运动学性能指标 工作空间
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水田秸秆还田机作业性能指标分析与建议 被引量:1
18
作者 季红波 杨浩勇 +1 位作者 孙东群 陶雷 《农业开发与装备》 2010年第7期18-20,共3页
分析了目前与大、中拖配套的水田秸秆还田机作业性能指标及采标情况,并通过对2005~2007年集中进行的20个企业30个不同型号、结构还田机产品作业性能指标测试数据的分析,提出了水田秸秆还田机作业性能指标制定建议:耕深≥12cm、耕深稳... 分析了目前与大、中拖配套的水田秸秆还田机作业性能指标及采标情况,并通过对2005~2007年集中进行的20个企业30个不同型号、结构还田机产品作业性能指标测试数据的分析,提出了水田秸秆还田机作业性能指标制定建议:耕深≥12cm、耕深稳定性≥85%、耕后地表平整度≤3cm、地表植被分布地表无明显的秸秆堆积现象,取消起浆溶度指标。 展开更多
关键词 水田秸秆还田机 作业性能 指标 分析与建议
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Classification of inelastic deformation and material-intrinsic indices about mechanical performance of general solid matter
19
作者 Yichao Zhu Shaoshuai Li Biao Wang 《Science China(Physics,Mechanics & Astronomy)》 SCIE EI CAS CSCD 2023年第11期155-178,共24页
The present article is aimed to detect material-intrinsic indices that can be used to supervise the mechanical performance of general solid matter.The novelty carried in this article can be summarised as follows.First... The present article is aimed to detect material-intrinsic indices that can be used to supervise the mechanical performance of general solid matter.The novelty carried in this article can be summarised as follows.Firstly,an inelastic deformation state of almost any solid matter can be treated as the combination of two fundamental modes due to different microscopic causation:Mode I inelastic distortion due to the movement of sliding types of defects and Mode II inelastic dilation due to the evolution of voids/bubbles.Secondly,each inelastic deformation mode is characterised by a single principal inelastic deformation descriptor(PIDD):Mode I by a newly introduced quantity of maximum distortional angle changeαand Mode II by the logarithm of dilating magnificationω.In particular,the concept of maximum distortional angle change gives rise to a geometrically intuitive yield criterion ofα>α_(c),which in situations of small deformation,is shown to asymptote von Mise's,and to become Tresca's in cases of plane stress.Thirdly,the deformation process of a solid matter under monotonic and ambient loads is formulated by means of trajectories of thermodynamic equilibria with respect to the PIDD pair.Then a pair of physical quantities which measure the stresses needed to change the local PIDD state are singled out.Being termed as inelastic deformation resistances(IDRs),these two quantities are shown to depend only on the onsite atomic configurations.It is also shown that key descriptive properties about the mechanical behaviours of materials,such as ductility,are encoded in IDRs as functions of PIDDs.Hence the IDR pair may serve as material performance indices that may be more intrinsic than conventional stress-strain relationships. 展开更多
关键词 inelastic deformation modes mechanical performance index THERMODYNAMIC principal inelastic deformation descriptor inelastic deformation resistance
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PRP_AS/2-PUPR型并联机械腿性能指标分析及结构参数优化 被引量:1
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作者 刘勇 许勇 +1 位作者 陈佳丽 吕叶萍 《机械传动》 北大核心 2020年第3期84-90,共7页
为研究并联机械腿运动性能指标和结构参数之间的关系,以PRPAS/2-PUPR并联机构为研究对象。根据步行机器人的工作任务确定机械腿的自由度,通过求解位置正逆解证明机械腿具有部分解耦性能,并通过蒙特卡洛法搜索出机械腿的工作空间。基于1... 为研究并联机械腿运动性能指标和结构参数之间的关系,以PRPAS/2-PUPR并联机构为研究对象。根据步行机器人的工作任务确定机械腿的自由度,通过求解位置正逆解证明机械腿具有部分解耦性能,并通过蒙特卡洛法搜索出机械腿的工作空间。基于1阶影响系数矩阵和2阶影响系数矩阵得出机械腿的速度全域性能指标和加速度全域性能指标,并将结构参数数值化,得出较优的结构参数范围。最后,通过细化后的结构参数的性能指标,得出最优的机械腿结构参数。结果表明,性能指标可以对机械腿的结构参数进行精确优化。 展开更多
关键词 并联机械腿 位置分析 蒙特卡洛法 性能指标 参数优化
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