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题名面向机械臂抓取的档案盒数字标签图像抗干扰识别方法
被引量：1
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作者
顾宇欧
丛潜
刘博
黄晶
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机构
松花江水力发电有限公司丰满大坝重建工程建设局
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出处
《电子设计工程》
2023年第22期187-190,195,共5页
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文摘
为了准确识别数字标签图像中的噪点参量,增强原始图像的抗干扰能力,提出面向机械臂抓取的档案盒数字标签图像抗干扰识别方法。根据机械臂运动模型实施抓取位姿标定处理,联合已知信息参量计算抽取系数,完成面向机械臂抓取的档案盒数字标签建立。在MNIST数据集合中,求导激活函数,再遵循初始识别权重指标赋值,实现对噪点信息的识别与提取,完成档案盒数字标签图像抗干扰识别方法的设计。以机械臂抓取运动图像为实验对象,分析对比实验结果可知,在数字标签作用下,噪点信息识别结果与其实际存在数量之间的差值水平始终低于1.3×10^(7)个,符合准确识别噪点参量、增强原始图像抗干扰能力的实用需求。
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关键词
机械臂抓取
数字标签
抗干扰识别
位姿标定
MNIST数据集
图像噪点
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Keywords
mechanical arm grasping
digital label
anti-interference recognition
pose calibration
MNIST data set
image noise
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分类号
TN96
[电子电信—信号与信息处理]
TP391
[电子电信—信息与通信工程]
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题名面向板料精准堆垛的线特征位姿标定方法
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作者
方归
刘怀广
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机构
武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室
武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室
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出处
《包装工程》
CAS
北大核心
2024年第9期185-192,共8页
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基金
国家自然科学基金(52272377)。
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文摘
目的板料堆垛是现代流程工业生产中常见的生产环节,其堆垛质量影响着包装和运输安全。针对多边形板料自动堆垛中机械手抓取和对齐问题,提出一种基于网格筛选的线特征相机位姿标定方法,给出空间特征点的选择标准,解决因板料纹理不足带来的点特征精度下降的问题。方法首先通过检测特征点来表示待匹配线,然后利用基于三角网格的线特征构型筛选算法,获得精确的匹配线;再利用单应性矩阵求解获得转换矩阵,最后通过转换在线板料图像,获得实际抓取点和转换角度。结果通过桌面板料抓取实验和现场验证,重投影误差不超过2像素,1 m板料的堆垛误差为0.5 mm,结论证明了此方法在板料自动堆垛过程中针对特征检测和位姿估计问题的有效性。
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关键词
位姿估计
特征检测筛选
网格划分
机械臂抓取堆垛
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Keywords
pose estimation
feature detection and screening
grid division
mechanical arm grasping and stacking
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分类号
TB485.3
[一般工业技术—包装工程]
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题名基于FreeRTOS系统的水果识别分拣
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作者
崔松涛
李浩聪
韩桂明
肖国宝
蒋杨洋
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机构
桂林信息科技学院
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出处
《电子质量》
2023年第11期17-19,共3页
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基金
2019年度广西高校中青年教师科研基础能力提升项目——电子线路VR实现算法研究(2019ky1028)资助。
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文摘
随着水果产业日益发展,农民对分拣水果的需求逐渐增大,传统的人工手动分拣的局限和分拣效率不高等难题逐渐暴露出来。针对这种现象,为了提高分拣水果的速度和质量问题,设计了出一款基于FreeRTPS实时操作系统的智能分拣水果平台,能较好地满足使用者对分拣水果的需求,并且解决效率低的问题,减轻工作人员的工作负担,保障及时将水果分拣到指定位置。此外,平台采用STM32和Arduino主控,K210深度摄像机模块作为水果识别模块,采用三角函数算法对水果具体位置进行抓取。实验表明,该智能水果分拣装置能顺利对已有设定识别的水果进行抓取分拣,实现分拣水果的目的。
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关键词
FREERTOS
水果分拣
机械臂抓取
位置算法
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Keywords
FreeRTOS
fruit sorting
mechanical arm grasp
position algorithm
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分类号
TP312
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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