基于PLC的自动化生产线三自由度机械手控制系统设计 被引量：10

1

作者 师亚娟 刘欣 《工业控制计算机》 2013年第6期112-113,共2页

以自动化生产线实验设备中的机械手工作站为教学对象,分析了三自由度机械手工作过程,讨论了PLC控制系统和气动控制系统的设计。介绍了移位指令在三自由度机械手控制程序中的创新应用。实验结果表明,该机械手能在其回转半径空间内实现对... 以自动化生产线实验设备中的机械手工作站为教学对象,分析了三自由度机械手工作过程,讨论了PLC控制系统和气动控制系统的设计。介绍了移位指令在三自由度机械手控制程序中的创新应用。实验结果表明,该机械手能在其回转半径空间内实现对工件的抓取、放置,且性能稳定,工作可靠,很好的提高了实践教学效果。 展开更多

关键词 三自由度机械手 可编程控制器 气动控制系统 移位指令

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文献扫描机器人多关节机械臂滑膜控制系统设计 被引量：7

2

作者 葛婧 《计算机测量与控制》 2019年第3期112-116,共5页

为提升机器人机械臂关节的传动性能,使其处于良好的反步自适应工作环境,设计文献扫描机器人多关节机械臂滑膜控制系统;利用关键控制电路,实现机械臂全局PID滑膜控制器与机器人多关节滑膜控制器间的定向连接,完成新型控制系统的硬件运行... 为提升机器人机械臂关节的传动性能,使其处于良好的反步自适应工作环境,设计文献扫描机器人多关节机械臂滑膜控制系统;利用关键控制电路,实现机械臂全局PID滑膜控制器与机器人多关节滑膜控制器间的定向连接,完成新型控制系统的硬件运行环境搭建;通过机器人控制传感器标定操作,建立等效控制及动态滑膜方程,并利用上述计算结果界定机械臂滑膜的动态品质,实现新型控制系统的软件运行环境搭建,结合软、硬件运行单元,完成文献扫描机器人多关节机械臂滑膜控制系统设计;模拟文献扫描机器人多关节机械臂运行状态,设计对比实验结果表明,与传统系统相比应用新型滑膜控制系统后,机械臂关节的传动能力得到有效提升,反步自适应参数最大值可达到1.70。 展开更多

关键词 扫描机器人 机械臂滑膜 控制系统 PID控制器 控制传感器 滑膜方程 动态品质

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基于单片机的机械手臂控制系统设计 被引量：5

3

作者 王伟 《机械管理开发》 2018年第1期86-87,115,共3页

应用单片机、Arduino及机械臂的有关知识,设计一款基于单片机的六自由度机械手臂,并详述其控制系统的软、硬件设计。该机械手臂能够模仿人的上肢完成简单的动作,因此在实验教学演示平台、生产或生活中都极具应用价值。

关键词 机械手臂 控制系统设计 单片机 Arduino平台

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基于双向LSTM神经网络的机器人机械臂智能轨迹控制系统 被引量：1

4

作者 盛松梅 丁荣晖 《自动化与仪器仪表》 2024年第3期206-209,215,共5页

针对机械臂智能轨迹控制易受其不确定性与外部扰动影响的问题,设计基于双向LSTM神经网络的机器人机械臂智能轨迹控制系统,实现对机器人机械臂轨迹的实时控制,使其能够快速响应环境变化和执行新任务。利用远程控制模块输入用户设定的机... 针对机械臂智能轨迹控制易受其不确定性与外部扰动影响的问题,设计基于双向LSTM神经网络的机器人机械臂智能轨迹控制系统,实现对机器人机械臂轨迹的实时控制,使其能够快速响应环境变化和执行新任务。利用远程控制模块输入用户设定的机械臂运行参数;主控制模块的主控单元利用双向LSTM神经网络,估计机械臂的不确定性数据,并依据用户设定的相关参数,结合自适应滑模控制器,设计机械臂智能轨迹复合控制律,由主站通讯板卡传输至伺服模块;伺服模块接收智能轨迹复合控制律后,利用伺服驱动器启动直流力矩电机,按照复合控制律驱动机械臂运动,完成机械臂智能轨迹控制。实验证明:该系统可有效完成机器人机械臂智能轨迹控制,且控制后的运行轨迹与设定轨迹非常接近;经过控制后的机械臂关节角度变化曲线较平滑,且连续,具备较优的智能轨迹控制效果。 展开更多

关键词 双向LSTM 神经网络 机器人 机械臂 智能轨迹 控制系统

原文传递

机械加工中的自动化装备设计

5

作者 孙昌山 李华英 冯展帅 《现代制造技术与装备》 2024年第6期188-191,共4页

自动化装备在现代制造业中扮演着至关重要的角色,可以有效提高生产效率、产品质量和加工精度,减少人力成本和缩短生产周期。文章主要研究机械加工中自动化装备的设计,提出自动化装备的设计原则,阐述机械臂、物流缓存系统、控制系统等自... 自动化装备在现代制造业中扮演着至关重要的角色,可以有效提高生产效率、产品质量和加工精度,减少人力成本和缩短生产周期。文章主要研究机械加工中自动化装备的设计,提出自动化装备的设计原则,阐述机械臂、物流缓存系统、控制系统等自动化装备的设计要点,并以汽车半轴自动化生产线的建设为例,分析自动化装备的具体设计。 展开更多

关键词 自动化装备 机械加工 机械臂 控制系统

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基于SLAM的采摘机器人机械臂自动化控制系统设计

6

作者 张燕 何书凡 《自动化与仪表》 2024年第8期54-56,77,共4页

为应对采摘机器人的高效采摘作业需求,该文设计基于SLAM的采摘机器人机械臂自动化控制系统。将激光雷达传感器搭载于采摘机器人中,感知采摘机器人的环境数据。利用SLAM方法,定位采样点,创建采摘机器人采摘作业的栅格地图,将环境数据感... 为应对采摘机器人的高效采摘作业需求,该文设计基于SLAM的采摘机器人机械臂自动化控制系统。将激光雷达传感器搭载于采摘机器人中,感知采摘机器人的环境数据。利用SLAM方法,定位采样点,创建采摘机器人采摘作业的栅格地图,将环境数据感知结果与所构建的栅格地图对齐匹配。利用最小二乘法,求解采摘机器人机械臂的最优位姿,确定对应的机械臂关节移动路径作为目标路径。利用PID控制器自动化控制采摘机器人的机械臂关节,使采摘机器人的机械臂各关节依据目标采摘路径移动。系统测试结果表明,该系统能实现采摘机器人机械臂的自动化控制,机械臂各关节跟踪目标轨迹的跟踪误差控制在0.2°以下。 展开更多

关键词 SLAM 采摘机器人 机械臂 自动化控制系统 PID

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基于PLC的机械手传送装置控制系统设计

7

作者 王强 《模具制造》 2024年第2期178-180,共3页

在工业生产的整个产业范围内,基于PLC对机械手的整体控制系统进行高效的设计,可以促进PLC和机械手的各自优势,并将它们的优势结合起来,从而最大限度地改善机械手的整体控制系统的各项功能,保证在人力资源上的浪费,使其整体的运行效率、... 在工业生产的整个产业范围内,基于PLC对机械手的整体控制系统进行高效的设计,可以促进PLC和机械手的各自优势,并将它们的优势结合起来,从而最大限度地改善机械手的整体控制系统的各项功能,保证在人力资源上的浪费,使其整体的运行效率、质量和安全可靠度都得到提高,促进工业制造整个产业领域的可持续稳定发展。将触摸屏与PLC相结合是一种有效的方法,可以控制机械手传送装置,根据经验,重点探讨了基于PLC的机械手传送装置控制系统的相关设计。 展开更多

关键词 PLC 机械手 传动装置 控制系统 设计

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基于PLC技术的机械手控制系统设计 被引量：4

8

作者 葛佳佳 陈峰 《工业控制计算机》 2015年第2期114-115,共2页

以工业制造中的搬运机械手为研究对象,分析了三自由度机械手工作过程,讨论了机械手控制系统中硬件与软件的设计,最后介绍了PLC在控制系统中的应用。企业实际运行表明,该机械手实现了对物料的抓取和放置,且性能稳定、工作可靠,提高了生... 以工业制造中的搬运机械手为研究对象,分析了三自由度机械手工作过程,讨论了机械手控制系统中硬件与软件的设计,最后介绍了PLC在控制系统中的应用。企业实际运行表明,该机械手实现了对物料的抓取和放置,且性能稳定、工作可靠,提高了生产效率。 展开更多

关键词 三自由度机械手 PLC 控制系统

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矿用小型喷浆机械手遥控系统的设计 被引量：3

9

作者 郭笑笑 马官国 《煤矿机械》 2015年第6期37-39,共3页

综述了矿用小型喷浆机械手的结构及其工作原理,分析并设计了该喷浆机械手的液压控制系统,并在此基础上设计了其遥控系统,对其遥控系统的发射器和接收器的设计进行了详细说明,为今后遥控式小型喷浆机械手的设计和发展提供了理论基础。

关键词 喷浆机械手 液压控制系统 遥控系统 发射器 接收器

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基于ROS和EtherCAT的机械臂控制系统 被引量：2

10

作者 金翰扬 陈富林 《机械制造与自动化》 2023年第1期177-180,共4页

为方便机械臂的使用和后续开发,提出一种基于ROS和EtherCAT的机械臂控制系统。在上位机ROS中构建避障检测、路径规划和通信节点等模块,将机械臂的关节信息用自定义的通信协议串口发送给STM32;在STM32中移植开源的EtherCAT协议SOEM,将机... 为方便机械臂的使用和后续开发,提出一种基于ROS和EtherCAT的机械臂控制系统。在上位机ROS中构建避障检测、路径规划和通信节点等模块,将机械臂的关节信息用自定义的通信协议串口发送给STM32;在STM32中移植开源的EtherCAT协议SOEM,将机械臂的信息通过工业以太网发送给伺服控制器,完成机械臂的控制,并通过实验验证了该控制系统的可行性。 展开更多

关键词 机械臂 ROS ETHERCAT 控制系统

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智能多路径图书分拣机器人设计 被引量：2

11

作者 成凤敏 张学辉 《唐山学院学报》 2020年第6期10-13,共4页

为实现图书快速归位,设计了一种多路径图书分拣机器人,其工作原理为:图像识别模块扫描图书的电子标签,并将信息传输至扫描单片机进行分析,识别出图书种类,然后通过无线传输模块传给控制单片机,控制机械臂完成图书的抓取动作,并规划机器... 为实现图书快速归位,设计了一种多路径图书分拣机器人,其工作原理为:图像识别模块扫描图书的电子标签,并将信息传输至扫描单片机进行分析,识别出图书种类,然后通过无线传输模块传给控制单片机,控制机械臂完成图书的抓取动作,并规划机器人的行进路径,发送行进指令,机器人在行进过程中通过红外线扫描路径标识,并利用超声波测距进行避障,最后将图书放入书架的指定位置。经测试,所设计的分拣机器人可以快速有序地进行图书的归架整理,实现图书馆还书归位的智能化处理。 展开更多

关键词 图书分拣机器人 单片机 图像识别模块 机械臂控制系统

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煤矿搬运机械手及其控制系统设计与实现 被引量：1

12

作者 蒋贤海 谌小平 《机电产品开发与创新》 2019年第2期79-80,共2页

根据工业自动化生产加工的要求,设计了一四自由度的煤矿搬运机械手及其控制系统。给出了机械手设计本体结构,对液压回路进行了优化设计,并完成了机械手控制软件设计与开发。通过仿真验证了所开发的控制系统运行可靠平稳,能够灵活地实现... 根据工业自动化生产加工的要求,设计了一四自由度的煤矿搬运机械手及其控制系统。给出了机械手设计本体结构,对液压回路进行了优化设计,并完成了机械手控制软件设计与开发。通过仿真验证了所开发的控制系统运行可靠平稳,能够灵活地实现机械手抓取物体、旋转、伸缩及升降等运动,满足煤矿搬运要求。 展开更多

关键词 机械手 液压回路 控制系统 设计

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基于JAVA技术平台的气动轻量机械臂伺服控制系统设计 被引量：1

13

作者 于旭蕾 李相泽 《计算机测量与控制》 2022年第7期148-153,共6页

针对气动轻量机械臂无法应对外界环境的变化,导致机械臂控制稳定性和效果较差的问题,设计了基于JAVA技术平台的气动轻量机械臂伺服控制系统;系统硬件主要设计了电机模型、关节双闭环控制器、速度环、位置环;确定直流电机等效电路,分析... 针对气动轻量机械臂无法应对外界环境的变化,导致机械臂控制稳定性和效果较差的问题,设计了基于JAVA技术平台的气动轻量机械臂伺服控制系统;系统硬件主要设计了电机模型、关节双闭环控制器、速度环、位置环;确定直流电机等效电路,分析电机常数,调整机械臂灵敏度,确保电机正常运行;设置关节双闭环控制器,通过PCI1711数据传输器传输数据,速度环以PI控制为基础;调节带宽比例项,采用微分控制法增加系统阻尼,消除局部静差,在位置环外环上串联一个适当比例的校正环节,以抵消系统主回路中的局部静差;设计数据采集器,在单片机内部加入了MAX785芯片,利用RS-485通讯接口,实现信息转换和读取;将STCl2C5A60S2单片机作为控制核心,利用RS232串行通信进行通信连接,保证数据处理器内部和外部通信的质量;通过数据处理器、微控制器和串行通信模块,设计数据处理单元,保证数据处理精度;系统软件利用JAVA技术,提供了可扩展性平台,有效适应外界环境变化,反馈控制方法,实现补偿控制,建立机械臂模型控制机械臂运动;根据采集的图像,提取目标物体的显著性特征,并在数据库中进行特征匹配,从而实现高精度的目标物体识别;实验结果表明,所提方法系统的大臂和小臂关节机械臂正弦响应曲线波动峰值均维持在95°左右,与机械角度的目标角度基本一致,其具有较好的控制稳定性和控制效果,能够更好地适应外界环境变化,完成抓取动作。 展开更多

关键词 JAVA技术平台 气动轻量 机械臂 伺服控制 控制系统

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关于助老机械手臂的设计

14

作者 于文龙 《电子质量》 2017年第3期38-41,46,共5页

当今社会,老年人在整个社会群体中占据重要的比例。老年人的需求越来越引起人们的重视。在此背景下,该文设计了一款助老机械手臂来帮助老年人对物体进行抓取,满足老年人日常生活的需要。文中简单介绍了机械手臂的机械本体结构,对系统的... 当今社会,老年人在整个社会群体中占据重要的比例。老年人的需求越来越引起人们的重视。在此背景下,该文设计了一款助老机械手臂来帮助老年人对物体进行抓取,满足老年人日常生活的需要。文中简单介绍了机械手臂的机械本体结构,对系统的工作流程进行了说明和讲解,分析介绍了系统的硬件和软件组成,设计了以stm32单片机为核心的控制系统。整套系统采用上下位机的控制形式,选用舵机驱动手臂关节,在系统软件控制下,实现各种功能。 展开更多

关键词 机械手臂 本体结构 控制系统 舵机

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S3C2510A的SCARA机械臂控制系统设计

15

作者 王兴川 方建军 《单片机与嵌入式系统应用》 2011年第9期63-65,共3页

在目前机械臂控制系统中,如何减小系统体积、降低系统功耗一直是传统控制方式(即"PC/工控机+运动控制卡")的难点。本文在对SCARA机械臂深入研究的基础上通过S3C2510A实现了带有PCI接口的控制系统,并进行了Bootloader的移植以... 在目前机械臂控制系统中,如何减小系统体积、降低系统功耗一直是传统控制方式(即"PC/工控机+运动控制卡")的难点。本文在对SCARA机械臂深入研究的基础上通过S3C2510A实现了带有PCI接口的控制系统,并进行了Bootloader的移植以及PCI驱动程序的编写。 展开更多

关键词 机械臂控制系统 S3C2510A PCI SCARA BOOTLOADER

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基于PLC FX2N-48MR的机械手控制系统设计

16

作者 孔祥新 沈小引 刘敬科 《电子技术（上海）》 2013年第11期33-35,共3页

文章基于PLC FX2N-48MR设计了后定位器机械手控制系统。介绍了硬件和软件设计方案以及后定位机械手的机械设计,并给出了PLC硬件电气装配图。综合利用光机电气数一体化技术,采用数字化软件及虚拟样机设计技术和PLC控制技术。本控制系统... 文章基于PLC FX2N-48MR设计了后定位器机械手控制系统。介绍了硬件和软件设计方案以及后定位机械手的机械设计,并给出了PLC硬件电气装配图。综合利用光机电气数一体化技术,采用数字化软件及虚拟样机设计技术和PLC控制技术。本控制系统具有技术含量高,制造成本低,设备的附加成本低,安全、节能、环保等优点。 展开更多

关键词 机械手 PLC 控制系统 定位

原文传递

电机高速冲片智能控制系统的设计与实现

17

作者 杜鹏飞 《电机与控制应用》 北大核心 2016年第12期71-73,共3页

为了满足电机生产过程中高速冲片的自动化生产需要,设计了机械臂智能控制系统。该智能控制系统根据限位开关、继电器等反馈信号及触摸屏通信数据,通过PLC进行运算,控制电磁阀、气缸、伺服电机、真空吸盘等,实现机械臂的定位、取料、放... 为了满足电机生产过程中高速冲片的自动化生产需要,设计了机械臂智能控制系统。该智能控制系统根据限位开关、继电器等反馈信号及触摸屏通信数据,通过PLC进行运算,控制电磁阀、气缸、伺服电机、真空吸盘等,实现机械臂的定位、取料、放料等动作。通过生产实际应用,该系统运行平稳、性能可靠,节约了成本,提高了生产效率。 展开更多

关键词 电机高速冲片 机械臂 智能控制系统

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基于单片机的机械手臂控制系统设计

18

作者 赵永涛 《农业工程与装备》 2022年第5期24-26,共3页

机械手臂能够模仿人体上肢来操持相应工具完成一系列的生产操作,是机器人技术领域中应用最为广泛的自动化装置,在机械制造和机械加工行业中发挥着重要作用。通过运用单片机技术对机械手臂进行智能化改进,使机械手臂的功能更全面、自动... 机械手臂能够模仿人体上肢来操持相应工具完成一系列的生产操作,是机器人技术领域中应用最为广泛的自动化装置,在机械制造和机械加工行业中发挥着重要作用。通过运用单片机技术对机械手臂进行智能化改进,使机械手臂的功能更全面、自动化程度更高,可以显著提高机械加工的生产效率以及作业人员的安全性,对我国机械制造行业的发展具有重要的意义。 展开更多

关键词 单片机技术 机械手臂 控制系统 系统设计

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基于EtherCAT的五自由度机械臂控制系统研制 被引量：1

19

作者 李彦彪 崔玉乾 +1 位作者 宋伟任 崔泽 《机械制造》 2016年第10期5-7,33,共4页

对自行设计的五自由度机械臂进行了运动学分析。为了实现对机械臂控制的实时性和可扩展性,研制了一种基于以太网控制自动化技术(EtherCAT)总线通信的机器人控制系统,采用ACS公司的SPiiPlus软件作为软主站,以ACS公司的两款基于EtherCAT... 对自行设计的五自由度机械臂进行了运动学分析。为了实现对机械臂控制的实时性和可扩展性,研制了一种基于以太网控制自动化技术(EtherCAT)总线通信的机器人控制系统,采用ACS公司的SPiiPlus软件作为软主站,以ACS公司的两款基于EtherCAT的数字伺服驱动器UDMmc、UDMlc和Beckhoff公司的EK1100耦合器模块作为从站组成EtherCAT实时系统。对EtherCAT的主从站进行了一系列配置,并在五自由度机械臂平台上验证了轨迹规划的平稳性和系统的稳定性、实时性。 展开更多

关键词 五自由度机械臂 以太网控制自动化技术 控制系统

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