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基于Serpenoid曲线的多关节仿生机器人设计与实验测试
1
作者
卢亚平
宋天麟
王日禾
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2023年第10期130-135,253,共7页
根据生物蛇骨架模型,利用Solidworks软件三维建模,设计包括头部、身部和尾部关节3部分的仿生蛇关节结构;进行冯米斯应力(Von Mises)分析,判断身部关节应力分布情况;进行Sim运动仿真,分析Serpenoid曲线中α、β参数对机器人运动的影响。...
根据生物蛇骨架模型,利用Solidworks软件三维建模,设计包括头部、身部和尾部关节3部分的仿生蛇关节结构;进行冯米斯应力(Von Mises)分析,判断身部关节应力分布情况;进行Sim运动仿真,分析Serpenoid曲线中α、β参数对机器人运动的影响。采用3D打印技术制作实物样机,对样机模型A、B进行运动步态实验,分析蜿蜒运动时摩擦机理对步态效率的影响,使其完好地展示蜿蜒运动形态以及转弯、蜷缩和潜伏等动作。通过结构设计、运动仿真、加工制作,进行运动步态分析与调整,使设计外形符合自然界蛇的体骨结构、运动姿态完全近似蛇类运动形态。
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关键词
Serpenoid曲线
蜿蜒运动
步态效率
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职称材料
正弦派生曲线弯道中水沙运动特性动床试验
被引量：
19
2
作者
许栋
白玉川
谭艳
《天津大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第9期762-770,共9页
为了研究流量和弯曲度对弯道内水流泥沙运动特性的影响,在无黏沙质床面上进行固定边壁动床弯道模型试验,测量不同弯曲度和不同流量组合条件下弯道内的水流运动特性、地形演变和输沙强度.试验表明,水流动力轴线在相邻2个弯顶之间形成过渡...
为了研究流量和弯曲度对弯道内水流泥沙运动特性的影响,在无黏沙质床面上进行固定边壁动床弯道模型试验,测量不同弯曲度和不同流量组合条件下弯道内的水流运动特性、地形演变和输沙强度.试验表明,水流动力轴线在相邻2个弯顶之间形成过渡段,弯顶下游凸岸一侧存在局部低流速区,该区域最早出现边滩形态;流量与床面形态之间的关系是非线性的,小幅度的流量变化引起较大的床面变化;微弯河道中浅滩、深槽分布规则,当河道弯曲超过一定程度时,显著影响床面的稳定性,床面形态变得复杂;随着弯曲度的增大,河道的输沙能力有减小趋势.
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关键词
弯道
模型试验
水沙运动
地形演变
输沙强度
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职称材料
三峡水库下游弯曲河道演变研究进展概述
被引量：
2
3
作者
庄灵光
姚仕明
赵占超
《人民长江》
北大核心
2020年第11期41-45,160,共6页
弯曲河道演变一直是河流动力学及河道演变研究的重点之一。三峡水库运用后,水库下游河道来水来沙条件改变,原输沙及冲淤相对平衡的状态被打破,是弯曲河道演变研究的关键区域。对近几十年来国内外关于弯曲河道演变的相关研究成果及水库...
弯曲河道演变一直是河流动力学及河道演变研究的重点之一。三峡水库运用后,水库下游河道来水来沙条件改变,原输沙及冲淤相对平衡的状态被打破,是弯曲河道演变研究的关键区域。对近几十年来国内外关于弯曲河道演变的相关研究成果及水库运行影响的研究进展进行了梳理总结。总结认为:以往研究主要是对河道演变情况的描述及演变的预测,对三峡水库下游弯曲河道演变与水沙变化的耦合机理探讨较少,限制了对水沙条件改变下的弯曲河道演变规律的深入认识。需要在现有研究成果上,开展弯曲河道演变对人类活动、水库运用、河道边界等条件改变的响应机理研究,为进一步深入研究弯曲河道演变规律提供基础。
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关键词
河道演变
弯曲河道
水库下游
水沙运动
弯道演变
三峡水库
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职称材料
题名
基于Serpenoid曲线的多关节仿生机器人设计与实验测试
1
作者
卢亚平
宋天麟
王日禾
机构
苏州大学应用技术学院
出处
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2023年第10期130-135,253,共7页
基金
2021年度江苏省高等学校自然科学研究面上项目(21KJB460020)。
文摘
根据生物蛇骨架模型,利用Solidworks软件三维建模,设计包括头部、身部和尾部关节3部分的仿生蛇关节结构;进行冯米斯应力(Von Mises)分析,判断身部关节应力分布情况;进行Sim运动仿真,分析Serpenoid曲线中α、β参数对机器人运动的影响。采用3D打印技术制作实物样机,对样机模型A、B进行运动步态实验,分析蜿蜒运动时摩擦机理对步态效率的影响,使其完好地展示蜿蜒运动形态以及转弯、蜷缩和潜伏等动作。通过结构设计、运动仿真、加工制作,进行运动步态分析与调整,使设计外形符合自然界蛇的体骨结构、运动姿态完全近似蛇类运动形态。
关键词
Serpenoid曲线
蜿蜒运动
步态效率
Keywords
Serpenoid
curve
meandering
movement
gait
efficiency
分类号
TH113 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
正弦派生曲线弯道中水沙运动特性动床试验
被引量：
19
2
作者
许栋
白玉川
谭艳
机构
天津大学建筑工程学院河流海岸工程泥沙研究室
中交第一航务工程勘察设计院有限公司
出处
《天津大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第9期762-770,共9页
基金
国家重点基础研究发展计划资助项目(2007CB714101)
国家自然科学基金资助项目(50809045)
文摘
为了研究流量和弯曲度对弯道内水流泥沙运动特性的影响,在无黏沙质床面上进行固定边壁动床弯道模型试验,测量不同弯曲度和不同流量组合条件下弯道内的水流运动特性、地形演变和输沙强度.试验表明,水流动力轴线在相邻2个弯顶之间形成过渡段,弯顶下游凸岸一侧存在局部低流速区,该区域最早出现边滩形态;流量与床面形态之间的关系是非线性的,小幅度的流量变化引起较大的床面变化;微弯河道中浅滩、深槽分布规则,当河道弯曲超过一定程度时,显著影响床面的稳定性,床面形态变得复杂;随着弯曲度的增大,河道的输沙能力有减小趋势.
关键词
弯道
模型试验
水沙运动
地形演变
输沙强度
Keywords
meandering
channel
model
test
flow
and
sediment
movement
topography
evolution
sediment
transport
rate
分类号
TV142 [水利工程—水力学及河流动力学]
下载PDF
职称材料
题名
三峡水库下游弯曲河道演变研究进展概述
被引量：
2
3
作者
庄灵光
姚仕明
赵占超
机构
重庆交通大学国家内河航道整治工程技术研究中心
长江科学院水利部江湖治理与防洪重点实验室
出处
《人民长江》
北大核心
2020年第11期41-45,160,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(51759015)。
文摘
弯曲河道演变一直是河流动力学及河道演变研究的重点之一。三峡水库运用后,水库下游河道来水来沙条件改变,原输沙及冲淤相对平衡的状态被打破,是弯曲河道演变研究的关键区域。对近几十年来国内外关于弯曲河道演变的相关研究成果及水库运行影响的研究进展进行了梳理总结。总结认为:以往研究主要是对河道演变情况的描述及演变的预测,对三峡水库下游弯曲河道演变与水沙变化的耦合机理探讨较少,限制了对水沙条件改变下的弯曲河道演变规律的深入认识。需要在现有研究成果上,开展弯曲河道演变对人类活动、水库运用、河道边界等条件改变的响应机理研究,为进一步深入研究弯曲河道演变规律提供基础。
关键词
河道演变
弯曲河道
水库下游
水沙运动
弯道演变
三峡水库
Keywords
river
evolution
meandering
channel
reservoir
downstream
water
and
sediment
movement
curved
channel
evolution
分类号
TV147 [水利工程—水力学及河流动力学]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于Serpenoid曲线的多关节仿生机器人设计与实验测试
卢亚平
宋天麟
王日禾
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2023
0
下载PDF
职称材料
2
正弦派生曲线弯道中水沙运动特性动床试验
许栋
白玉川
谭艳
《天津大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
19
下载PDF
职称材料
3
三峡水库下游弯曲河道演变研究进展概述
庄灵光
姚仕明
赵占超
《人民长江》
北大核心
2020
2
下载PDF
职称材料
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