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题名两自由度机械臂动力学模型的建模与控制
被引量：3
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作者
王磊
陈辰生
张文文
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机构
同济大学中德学院
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出处
《信息通信》
2020年第3期40-42,共3页
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基金
国家重点研发计划资助,项目编号:2018YFE0105000。
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文摘
机器人系统建模在布局评估、合理性研究、动画展示以及离线编程等方面有越来越广的应用。文章对两个自由度机械臂基于拉格朗日动力学方程,进行建模。通过建立的模型,分析了重力对两自由度机械臂的影响以及在重力作用下不在稳定位置的机械臂的运动轨迹。基于机械臂的数学模型,基于Simulink仿真环境,建立机械臂的仿真模型。采用逆动力学方法对机械臂进行控制,观察其对机械臂的控制效果[1]。通过仿真建模,可以了解机械臂动力学模型以及机械臂动态模型的控制问题。
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关键词
动力学模型
数学模型推导
机器人建模
重力分析
逆动力学控制
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Keywords
dynamic model
mathematical model derivation
robot modeling
gravity analysis
inverse dynamic control
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名天然气井非均质储层深度酸化效果解析新技术途径
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作者
吴月先
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机构
四川石油管理局井下作业处
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出处
《钻采工艺》
CAS
2001年第6期40-41,44,共3页
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文摘
非均质气层具有双重介质渗流特征 ,在碳酸盐岩气藏中存在较为普遍 ,酸化效果产能评价方法较均质气层产能评价方法有所差异。用天然气井动态信息 ,在消除不同测试井底流动压力对气产量的影响基础上 ,用推导出的数学模型分别求取措施后理想产能净恢复幅度 ,措施后增加的改造产能占总净增产能的百分数 ,实现精确解析增产措施效果 ,增加了产能评价技术途径。方法简便、易于操作。
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关键词
天然气井
非均质储层
深度酸化效果
双重介质
解析数模
推导
计算
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Keywords
carbonate rock,dual media,acidizing effect,analytical mathematical model,derivation,calculation
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分类号
TE377
[石油与天然气工程—油气田开发工程]
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题名五行理论的数学模型及其微分方程组的通解
被引量：9
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作者
赵威
赵致镛
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机构
广州中医药大学临床药理学研究所
成都中医药大学文献研究所
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出处
《四川中医》
北大核心
2006年第11期7-9,共3页
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文摘
本文根据中医五行理论及临床辨证论治的原则且结合自己从事中医学术的体会,和在读大学时学的理科课程(如数学分析即微积分、常微分方程、普通物理学、热力学等等),巧妙地应用极限和微分的基本原理,开创性地建立了五行理论的数学模型,及其定量的微积分公式,和五行理论的微积分方程,并给出了通解。
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关键词
五行理论
数学模型
微分方程组
通解
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Keywords
theory of yin-yang and Five Elements mathematic model derivation Equation Group General Solution
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分类号
R181.2
[医药卫生—流行病学]
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题名摆渡问题的状态转移模型
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作者
田俊忠
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机构
固原师专学报编辑部
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出处
《固原师专学报》
1998年第3期1-4,共4页
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文摘
以三维向量表现渡工摆渡问题的摆渡状态,通过对摆渡过程的分析,给出了可行状态转移的转移法则并给出了反映此问题的数学模型,在此模型下进行求解,与原有结论相一致,本文抓住了状态转移的本质规定,是数学建模技术成功的范例之一。
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关键词
三维向量
摆渡问题
状态转移模型
数学模型
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Keywords
three dimentional vector feasible state principles of state transformation mathematical model model derivation
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分类号
O211.61
[理学—概率论与数理统计]
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