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利用Droop特性实现负荷平衡
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作者 王友政 《甘肃冶金》 2020年第6期61-63,共3页
在冷轧生产线中,当一个设备由多个变频传动控制,或者多个变频传动需要成组控制同一对象时,需要通过负荷平衡控制来分配各个电机间的负荷使其达到均匀平衡。传统的负荷平衡控制方法主要有转矩限幅控制、主从转矩控制、主从积分量控制,只... 在冷轧生产线中,当一个设备由多个变频传动控制,或者多个变频传动需要成组控制同一对象时,需要通过负荷平衡控制来分配各个电机间的负荷使其达到均匀平衡。传统的负荷平衡控制方法主要有转矩限幅控制、主从转矩控制、主从积分量控制,只能用于数量少的变频传动。当变频传动数量增多时,传统的控制方法根本无法实现负荷平衡。由于传统控制方法的局限性,因此提出了利用Droop特性实现负荷平衡的方法。Droop特性可以有效平衡数量多的变频传动负荷,以满足控制要求,提高带钢质量。 展开更多
关键词 负荷平衡 变频传动 转矩限幅控制 主从转矩控制 主从积分量控制 Droop特性
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输电线路清障飞行机器人双行走轮同步控制 被引量：1
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作者 王志永 杨忠 +3 位作者 陶坤 廖禄伟 吴吉莹 张秋雁 《应用科技》 CAS 2024年第2期1-7,共7页
传统架空输电线路异物清除作业无人机易受环境影响,作业困难且存在较多扰动等问题。基于此本文设计一种高空作业无人机挂线行走控制机构解决该问题。首先,根据输电线路环境与无人机作业模式,设计挂线行走机构,减弱高空作业时对无人机所... 传统架空输电线路异物清除作业无人机易受环境影响,作业困难且存在较多扰动等问题。基于此本文设计一种高空作业无人机挂线行走控制机构解决该问题。首先,根据输电线路环境与无人机作业模式,设计挂线行走机构,减弱高空作业时对无人机所受飞行作业扰动的影响;其次,针对清障机器人双行走轮转速同步存在误差问题,提出一种基于反向传播–比例积分微分(back propagation-proportional-integral-differential,BP-PID)主从融合偏差耦合的电机同步控制策略。通过仿真与实物实验验证表明,本文提出的挂线作业无人机双行走轮同步控制算法可有效解决电机因负载导致的转速不稳定以及高空作业无人机受环境扰动的问题。 展开更多
关键词 输电线路 异物清除 空中机器人 主从控制 偏差耦合 反向传播–比例积分微分 同步控制
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主从微创手术机器人驱动器模糊比例积分微分控制研究
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作者 赵希梅 任成一 +1 位作者 刘浩 李洪谊 《生物医学工程学杂志》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期1346-1349,共4页
导管机器人微创手术要求驱动器控制系统具有快速响应、强抗干扰性以及对目标轨迹实时跟踪的性能。由于导管自身参数以及运动环境不断变化等因素,对驱动器采用传统比例积分微分(PID)控制时,PID参数一经整定后成为固定增益,不能适应对象... 导管机器人微创手术要求驱动器控制系统具有快速响应、强抗干扰性以及对目标轨迹实时跟踪的性能。由于导管自身参数以及运动环境不断变化等因素,对驱动器采用传统比例积分微分(PID)控制时,PID参数一经整定后成为固定增益,不能适应对象参数和环境干扰而改变,影响位置跟踪精度,并可能产生较大的超调,危及患者血管安全。为此,本文采用模糊PID控制方法,在位置跟踪过程中对PID增益参数进行调整,用以改善系统的动态性能、抗干扰能力和位置跟踪精度。仿真结果表明,模糊PID控制方法具有快速准确的跟踪性能和较强的鲁棒性能,通过与传统PID控制的比较,验证了模糊PID控制在导管机器人微创手术中的可行性与实用性。 展开更多
关键词 导管机器人 主从控制 模糊比例积分微分控制 机器人驱动器 位置跟踪
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