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题名海洋机器人环境能源收集利用技术现状
被引量：12
- 1
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作者
俞建成
孙朝阳
张艾群
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机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院大学
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2018年第1期89-101,共13页
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基金
国家自然科学基金(61233013)
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文摘
能源供给是限制海洋机器人作业能力的重要因素之一,从海洋环境中获取能源并利用有助于增加海洋机器人的能源供给,提高续航能力和负载能力,实现长期、连续作业.本文对各种形式的海洋环境能源及其特点进行了介绍,根据能源形式的分类分别介绍了海洋机器人环境能源收集利用技术的现状,最后对海洋机器人环境能源收集利用技术的特点进行了总结,并讨论了未来发展中的关键技术.
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关键词
海洋机器人
无人水下机器人
环境能源
能量收集
能源供给
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Keywords
marine robot
unmanned underwater vehicle(UUV)
environmental energy
energy harvesting
energy supply
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于海洋机器人的科学观测与实验系统研究现状与展望
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作者
卢晓亭
俞建成
孙朝阳
王旭
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机构
中国人民解放军
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
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出处
《海洋技术学报》
2023年第4期107-120,共14页
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基金
国家自然科学基金资助项目(42206197)
中国博士后科学基金资助项目(2022M723311)
+1 种基金
辽宁省博士科研启动基金计划项目(2022-BS-028)
机器人学国家重点实验室资助项目(2021-Z05,2020-Z14)。
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文摘
海洋机器人具有观测范围大、作业灵活、机动性好、可控性强等突出优点,在海洋科学观测与海洋科学实验中发挥了重要作用,促进了物理海洋和海洋生物地球化学的发展。为阐明海洋机器人在海洋科学观测和实验中的应用情况,以水下滑翔机、自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)和无人帆船3种典型的观测型海洋机器人为例介绍了海洋机器人在海洋科学观测中的应用现状;以原位采样与固定、原位培养与分析海洋机器人为例介绍了海洋机器人在海洋科学实验中的应用现状;最后结合未来海洋科学研究需求,从需求牵引的角度对基于机器人的科学观测与实验系统的发展趋势进行了展望。
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关键词
海洋机器人
海洋科学观测
海洋科学实验
水下滑翔机
自主水下机器人
无人帆船
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Keywords
marine robot
marine scientific observation
marine scientific experiment
autonomous underwater vehicle
autonomous un-derwater glider
autonomous sailboat
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分类号
X853
[环境科学与工程—环境工程]
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名海洋机器人动态定位的坐标变换与系统结构
被引量：1
- 3
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作者
徐凤安
李俊鹏
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机构
中国科学院沈阳自动化研究所
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1990年第6期18-25,共8页
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文摘
本文给出海洋机器人的原理性流体动力学模型.动态定位的基本定义,海洋机器人既定向又定位的坐标变换与系统结构,和只定位不定向的坐标变换与系统结构.
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关键词
海洋机器人
定位
坐标
系统结构
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Keywords
underwater robot
marine robot
dynamic positioning
coordinate transformation
robot structure
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于改进主从控制结构的海洋机器人零航速减摇鳍系统
被引量：1
- 4
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作者
高妍南
金鸿章
周生彬
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机构
黑龙江科技大学电气与信息工程学院
哈尔滨工程大学自动化学院
哈尔滨师范大学数学科学学院
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出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2013年第12期1864-1868,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(50879012)
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文摘
利用零航速减摇鳍系统实现对海洋机器人在近水面低速航行时的横摇姿态控制.基于零航速减摇鳍的非线性动态特性和海洋机器人横摇解耦模型,提出具有主从结构的横摇减摇控制规律.设计具有积分滑模面的变结构控制规律,估算系统期望横摇扶正力矩,并进一步结合非线性跟踪控制理论和反馈线性化方法,建立减摇鳍子系统模型,设计从属控制规律驱动减摇鳍产生实际横摇稳定力矩.仿真结果和理论分析表明,所设计的控制规律是稳定且有效的.
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关键词
海洋机器人
零航速减摇鳍
横摇减摇
主从结构
近水面
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Keywords
marine robot
zero-speed fin stabilizer
roll damping
master slave structure
near sea surface
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名海洋机器人进气集水箱仿真分析与试验
- 5
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作者
张发年
于延凯
曹钧凯
林扬
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机构
中国科学院沈阳自动化研究所
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2020年第5期268-271,共4页
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基金
中国科学院科技创新重点部署项目(KGFZD-135-16-007-2),能源匹配与应用技术。
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文摘
油电混合动力海洋机器人进气管路设计有水气分离功能的进气集水箱。针对某海洋机器人原理样机的进气集水箱积水喷溅问题,利用CFX软件对箱内气液两相流作用机理进行数值模拟,确定水箱结构不合理导致积水受高速气流扰动,被气流夹带发生喷溅;设计一种折流式、气液流场隔离的新型进气集水箱,并对其进行气液两相流数值模拟,结果表明新进气集水箱有效避免了高速气流对积水扰动;利用Euler-Euler气液两相流模型进一步对新进气集水箱水气分离性能进行数值模拟,结果表明新进气集水箱水气分离效率达99.94%,达到了预期效果。试验结果表明,数值模拟结果与试验结果一致,数值计算模型正确。
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关键词
海洋机器人
积水喷溅
水气分离
CFD仿真
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Keywords
marine robot
Water Splashing
Gas Water Separation
CFD Simulation
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TH122
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题名基于动态反馈线性化的海洋机器人近水面横摇减摇控制
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作者
金鸿章
高妍南
周生彬
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机构
哈尔滨工程大学自动化学院
黑龙江科技学院电气与信息工程学院
哈尔滨师范大学数学科学学院
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出处
《船舶工程》
CSCD
北大核心
2012年第4期59-62,共4页
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基金
国家自然科学基金项目(50879012)
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文摘
海洋机器人在近水面低速航行时,在海浪干扰下将产生横摇运动,严重影响机器人安全性能,因此利用零航速减摇鳍系统对横摇运动加以有效控制。针对机器人非线性运动模型及零航速减摇鳍升力模型的特点,利用动态反馈线性化方法设计横摇减摇控制规律。该方法通过将原系统扩展为含有伪状态变量的新系统,实现系统线性化,解决由减摇鳍升力模型引起的系统非线性形式控制输入的问题。理论证明及仿真结果表明该横摇控制规律是稳定有效的。
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关键词
海洋机器人
零航速减摇鳍
动态反馈线性化
横摇减摇
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Keywords
marine robot
zero-speed fin stabilizer
dynamic feedback linearization
roll damping
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分类号
U664.72
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名基于混沌麻雀算法的船用焊接机器人轨迹优化
被引量：3
- 7
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作者
张泽鹏
茅云生
傅何琪
宋利飞
周永清
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机构
武汉理工大学船海与能源动力工程学院
中国船舶及海洋工程设计研究院
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出处
《船舶工程》
CSCD
北大核心
2022年第5期134-140,共7页
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基金
国家自然科学基金(51809203)。
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文摘
针对船用焊接机器人运动轨迹过渡段时间具有不确定性且机械臂运动过程中要符合效率高和振动冲击低等要求的问题,基于传统的5次多项式轨迹规划,利用混沌麻雀搜索算法以时间和脉动冲击(平滑度)为目标对船用焊接机器人过渡段运行轨迹进行相应优化。仿真结果表明:采用的轨迹规划方法优化效果好,与未优化情形相比,运行时间减少了26%,有效提升了机械臂的效率和平稳性。该优化方法对于船用焊接机器人具有可实行性。
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关键词
船用焊接机器人
混沌麻雀搜索算法
轨迹优化
平滑度
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Keywords
marine welding robot
chaos sparrow search algorithm
trajectory optimization
smoothness
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP18
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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