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自主近距空战中机动动作库及其综合控制系统 被引量:24
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作者 钟友武 柳嘉润 +1 位作者 杨凌宇 申功璋 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第B05期114-121,共8页
针对自主近距空战中机动动作库的设计,采用定性与定量结合的方法对机动动作进行描述,以准确体现机动动作的几何形态和战术意义,构成含描述参数的机动动作库。对于机动动作的控制,提出了按照任务控制-运动学控制-动力学控制-被控对象划... 针对自主近距空战中机动动作库的设计,采用定性与定量结合的方法对机动动作进行描述,以准确体现机动动作的几何形态和战术意义,构成含描述参数的机动动作库。对于机动动作的控制,提出了按照任务控制-运动学控制-动力学控制-被控对象划分的综合控制系统多层递阶结构。其中,机动动作控制器针对每种机动动作分别设计指令生成器,生成气流角和速率指令;气流角控制器采用含指令滤波的backstepping方法进行控制律设计。以半滚倒转和高速摇摇为例进行仿真验证,仿真结果表明,机动动作的描述参数能准确体现其几何形态和战术意义,并通过综合控制系统实现有效控制。 展开更多
关键词 自主近距空战 机动动作 多层递阶结构 综合控制 BACKSTEPPING方法
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潜水器水动力系数计算方法研究 被引量:8
2
作者 张赫 庞永杰 李晔 《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》 2011年第1期15-18,共4页
为了保证潜水器具有良好的操纵性能,构建操纵运动方程的水动力系数必须具有相当的准确性.文中以某长航程潜水器为研究对象求解其水动力系数,分别采用了近似公式估算、基于势流理论的面元法和提出的应用FLUENT模拟循环水槽试验3种方法.... 为了保证潜水器具有良好的操纵性能,构建操纵运动方程的水动力系数必须具有相当的准确性.文中以某长航程潜水器为研究对象求解其水动力系数,分别采用了近似公式估算、基于势流理论的面元法和提出的应用FLUENT模拟循环水槽试验3种方法.通过计算结果与模型循环水槽操纵性能试验结果的对比分析,总结了上述三种计算方法的适用范围和效果评价. 展开更多
关键词 水动力系数 面元法 FLUENT 水动力试验 方法评价
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基于路径规划的敏捷卫星姿态机动反馈控制方法 被引量:6
3
作者 丰志伟 张永合 +2 位作者 刘志超 张青斌 唐乾刚 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期1-6,共6页
为了避免奇异状态,单框架控制力矩陀螺(SGCMG)操纵律要求框架角进行快速转动,需要消耗较多的能量,并会对SGCMG和卫星系统带来一系列潜在危害。针对该问题,提出基于路径规划和反馈控制相结合的姿态机动控制方法。根据固定时间姿态机动的... 为了避免奇异状态,单框架控制力矩陀螺(SGCMG)操纵律要求框架角进行快速转动,需要消耗较多的能量,并会对SGCMG和卫星系统带来一系列潜在危害。针对该问题,提出基于路径规划和反馈控制相结合的姿态机动控制方法。根据固定时间姿态机动的任务需求,以能量为优化指标,采用伪谱法优化机动路径并回避奇异状态;将最优控制量作为参考数输入,并利用基于系统限制状态的反馈控制方法消除不确定性和扰动的影响。反馈控制基于名义输入进行数值积分得到的预测状态量,并与期望终端状态比较形成控制误差信号。该方法将卫星和SGCMG作为整体规划姿态运动,能够有效避免奇异状态。结合工程实际,在闭环控制仿真中考虑了卫星角速度和SGCMG框架角的初始偏差。仿真结果表明:本文算法能够有限避免奇异状态,且能消除初始姿态角速度和框架角不确定的影响。 展开更多
关键词 姿态机动 控制力矩陀螺 伪谱法 混合方法
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突发事件应急桌面推演基本操作程序与方法 被引量:6
4
作者 万素萍 钱洪伟 《中国应急救援》 2020年第4期34-40,共7页
桌面推演作为应急演练的一种形式,一直活跃在政府部门和企业的应急管理工作中,对各单位的应急体系建设做出了应有的贡献。桌面推演往往通过模拟灾害场景和突发事件的处置过程来提高参演人员的风险感知能力、信息研判能力和解决问题能力... 桌面推演作为应急演练的一种形式,一直活跃在政府部门和企业的应急管理工作中,对各单位的应急体系建设做出了应有的贡献。桌面推演往往通过模拟灾害场景和突发事件的处置过程来提高参演人员的风险感知能力、信息研判能力和解决问题能力。现阶段,国内外专业人士对桌面推演尚存在不同的理解和做法,操作程序也因人员、情景的不同而存在较大的差异。本文旨在提炼桌面推演操作的核心思想,通过详细的步骤展示来明确桌面推演的操作程序和方法,并提供相应的文本样式。本文对于开展桌面推演的策划、参演等人员具有一定参考和科普传播价值。 展开更多
关键词 突发事件 桌面推演 操作程序 方法
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基于脱靶量级数解的最优机动突防策略 被引量:6
5
作者 王亚帆 周韬 +1 位作者 陈万春 赫泰龙 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期159-169,共11页
针对比例导引控制的拦截弹,建立高阶制导系统状态空间模型,基于脱靶量级数解公式,对目标最优机动突防策略及其影响因素进行了研究。首先,针对拦截弹的制导系统为线性一阶、线性高阶时,目标最优机动突防效果进行了仿真分析,结果表明拦截... 针对比例导引控制的拦截弹,建立高阶制导系统状态空间模型,基于脱靶量级数解公式,对目标最优机动突防策略及其影响因素进行了研究。首先,针对拦截弹的制导系统为线性一阶、线性高阶时,目标最优机动突防效果进行了仿真分析,结果表明拦截弹弹体模型的准确性对突防效果存在影响,高阶系统对应脱靶量更大且效果更真实;将结果与一次阶跃机动和蛇形机动对比,发现最优机动突防效果最佳。然后,建立弹目运动的二维非线性模型,仿真得出目标最优机动产生的脱靶量曲线与线性系统吻合度较高,线性模型选取合适。最后,研究了有效导引比和剩余飞行时间估计误差对最优机动突防效果产生的影响,结果表明有效导引比估计误差对最优机动突防效果影响不大,剩余飞行时间估计误差则会使目标最优机动突防性能大幅下降,甚至部分情况比蛇形机动突防效果差。 展开更多
关键词 突防 最优机动 脱靶量级数解 估计误差 伴随法 仿真分析
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Real-time hybrid method for maneuver detection and estimation of non-cooperative space targets
6
作者 Peng Zhang Di Wu Hexi Baoyin 《Astrodynamics》 EI CSCD 2024年第3期437-453,共17页
A novel hybrid scheme for the maneuver detection and estimation of a noncooperative space target was proposed in this study.The optical measurements,together with the range and range rate measurements from the ground-... A novel hybrid scheme for the maneuver detection and estimation of a noncooperative space target was proposed in this study.The optical measurements,together with the range and range rate measurements from the ground-based radars,were used in the tracking scenarios.In many tracking scenarios,radar resources for non-cooperative targets are constrained,particularly for near-earth targets,where multiple objects can only be tracked by a single radar at a time.This limitation hinders the accurate estimation of noncooperative target maneuvers,and can at times result in target loss.Existing literature has addressed this issue to some extent through various maneuvering target-tracking methods.To address this problem,a hybrid maneuver detection and estimation method that combines the input detection and estimation extended kalman filter and the weighted nonlinear least squares method is presented.Simulation results demonstrate that the proposed method outperforms the previous method,offering more accurate and efficient estimations. 展开更多
关键词 orbit determination unknown maneuver maneuver detection and estimation extended Kalman filter weighted least squares method(WLS)
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目标机动对扩展弹道成型制导系统脱靶量影响分析 被引量:5
7
作者 王辉 林德福 +1 位作者 祁载康 杜运理 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2013年第12期3339-3346,共8页
构造了基于剩余飞行时间指数函数的扩展目标罚函数,给出了对常值机动目标最优的扩展弹道成型制导律簇。利用无量纲化方法和伴随技术,研究了含有一阶动力学滞后的制导系统在目标常值机动、随机机动和终端落角约束作用下的无量纲位置和角... 构造了基于剩余飞行时间指数函数的扩展目标罚函数,给出了对常值机动目标最优的扩展弹道成型制导律簇。利用无量纲化方法和伴随技术,研究了含有一阶动力学滞后的制导系统在目标常值机动、随机机动和终端落角约束作用下的无量纲位置和角度脱靶量随无量纲末导时间变化特性。采用直接法对伴随法仿真结果进行了验证。研究结果表明,当末导时间分别为制导系统动力学滞后时间常数的15倍、20倍左右时,落角约束和目标常值机动引起的位置和角度脱靶量均趋近于零;随着指数n的增大,导航系数也越大,无量纲位置和角度脱靶量振荡加剧,收敛时间也加长。目标随机机动引起的位置和角度脱靶量随着末导时间的增大维持在某个稳定的值,并不趋近于零,而且指数n越大,其脱靶量的稳定值也越大。 展开更多
关键词 扩展弹道成型 目标机动 伴随法 位置脱靶量 角度脱靶量
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考虑测量不确定和输入饱和的充液航天器自适应鲁棒控制 被引量:5
8
作者 王宏伟 吕书锋 宋晓娟 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第7期1439-1450,共12页
本文研究了三轴稳定充液航天器控制系统中同时存在测量不确定,外部未知干扰,参数不确定和控制输入饱和的鲁棒自适应姿态机动控制问题.建模过程中,将晃动液体燃料等效为粘性球摆模型,采用动量矩守恒定律推导出充液航天器的耦合动力学方程... 本文研究了三轴稳定充液航天器控制系统中同时存在测量不确定,外部未知干扰,参数不确定和控制输入饱和的鲁棒自适应姿态机动控制问题.建模过程中,将晃动液体燃料等效为粘性球摆模型,采用动量矩守恒定律推导出充液航天器的耦合动力学方程.提出了一种将反步控制方法结合非线性干扰观测器和指令滤波器的鲁棒饱和输出反馈复合控制策略,该控制策略不仅能继承反步控制方法的优点,而且通过引入非线性干扰观测器实现对未知外部干扰,参数不确定以及测量不确定的补偿,还能利用指令滤波器处理控制力矩输入饱和的不利影响.基于Lyapunov稳定性分析方法证明了系统状态变量的渐进稳定性.仿真结果验证了提出控制方法的有效性和鲁棒性. 展开更多
关键词 充液航天器 姿态机动 反步法 非线性干扰观测器 指令滤波器
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一类受周期扰动航天器的混沌姿态运动 被引量:3
9
作者 雍恩米 唐国金 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期535-540,546,共7页
研究了航天器从绕最小惯量主轴到最大惯量主轴旋转的姿态机动过程中的混沌现象。考虑到航天器内部或外部的振动部件的影响,假设两个主轴的转动惯量为时间的周期函数,同时还考虑了航天器内结构阻尼以及稀薄气体阻力的影响。应用高维的Mel... 研究了航天器从绕最小惯量主轴到最大惯量主轴旋转的姿态机动过程中的混沌现象。考虑到航天器内部或外部的振动部件的影响,假设两个主轴的转动惯量为时间的周期函数,同时还考虑了航天器内结构阻尼以及稀薄气体阻力的影响。应用高维的Melnikov方法,求解姿态机动过程中产生混沌的条件的解析表达式,且得到的阀值条件是扰动系统参数的函数。最后对该阀值条件进行了数值验证。 展开更多
关键词 姿态机动 混沌 MELNIKOV方法 航天器 异宿轨
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基于免疫粒子群优化的反演超机动飞行控制律 被引量:3
10
作者 杨婷婷 李爱军 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期500-505,共6页
提出了一种基于免疫粒子群优化的CMAC反演超机动控制律设计方法。推导并建立了具有大迎角特性的飞机六自由度非线性模型并与发动机模型进行综合。对飞机非线性模型进行重新构建,利用反演方法,通过逐步迭代设计Lypaunov函数并采用CMAC神... 提出了一种基于免疫粒子群优化的CMAC反演超机动控制律设计方法。推导并建立了具有大迎角特性的飞机六自由度非线性模型并与发动机模型进行综合。对飞机非线性模型进行重新构建,利用反演方法,通过逐步迭代设计Lypaunov函数并采用CMAC神经网络逼近系统的不确定性形成虚拟的控制输入量,在实现超机动非线性飞行控制律设计的同时对模型不确定性进行自适应补偿。为了提高控制性能与设计效率,将免疫调节机制、粒子群算法与反演控制结合,对控制器参数进行优化设计,形成了基于免疫粒子群优化的反演超机动飞行控制律设计方法。超机动数字仿真结果表明:所设计的超机动飞行控制律能够实现大迎角控制,并具有优异的大迎角机动控制性能。 展开更多
关键词 免疫粒子群 CMAC网络 反演控制 超机动
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反舰导弹末端机动方式的作战使用方法 被引量:2
11
作者 武志东 顾文锦 +1 位作者 刘志成 毕兰金 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2012年第4期160-163,共4页
为了研究反舰导弹各种末端机动弹道(蛇行机动、螺旋机动、摆式机动等)的控制和使用方法,首先对反舰导弹末端机动控制参数之间的关系进行深入分析,然后依据反舰导弹与水面舰艇之间的攻防对抗机理和反舰导弹作战使用限制条件,得出反舰导... 为了研究反舰导弹各种末端机动弹道(蛇行机动、螺旋机动、摆式机动等)的控制和使用方法,首先对反舰导弹末端机动控制参数之间的关系进行深入分析,然后依据反舰导弹与水面舰艇之间的攻防对抗机理和反舰导弹作战使用限制条件,得出反舰导弹在各种约束条件下的末端机动弹道控制参数解算模型,最后以舰空弹脱靶量最大为反舰弹最优机动准则,解算反舰弹各种机动方式下的最优机动策略。 展开更多
关键词 过载控制 末端机动 控制方法 作战使用方法
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An approach to improving maneuver performance of coning algorithm
12
作者 汤传业 陈熙源 宋锐 《Journal of Southeast University(English Edition)》 EI CAS 2014年第4期439-444,共6页
Aiming to improve the maneuver performance of the strapdown inertial navigation attitude coning algorithm a new coning correction structure is constructed by adding a sample to the traditional compressed coning correc... Aiming to improve the maneuver performance of the strapdown inertial navigation attitude coning algorithm a new coning correction structure is constructed by adding a sample to the traditional compressed coning correction structure. According to the given definition of classical coning motion the residual coning correction error based on the new coning correction structure is derived. On the basis of the new structure the frequency Taylor series method is used for designing a coning correction structure coefficient and then a new coning algorithm is obtained.Two types of error models are defined for the coning algorithm performance evaluation under coning environments and maneuver environments respectively.Simulation results indicate that the maneuver accuracy of the new 4-sample coning algorithm is almost double that of the traditional compressed 4-sample coning algorithm. The new coning algorithm has an improved maneuver performance while maintaining coning performance compared to the traditional compressed coning algorithm. 展开更多
关键词 coning algorithm coning correction structure maneuver performance coning performance frequency Taylor series method coning algorithm coning correction structure maneuver performance coning performance frequency Taylor series method
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海豚型直升机转弯机动飞行特性研究 被引量:1
13
作者 许心钰 王威 《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 1994年第1期121-126,共6页
本文以能量法研究直升机转弯机动飞行特性,这是评价一架直升机机动性能的基本要素之一。文中以海豚型直升机(直九)为算例,给出能量图和机动图,并利用能量法原理分析了直九机的自动转弯、下降转弯、减速转弯机动飞行特性,计算了各... 本文以能量法研究直升机转弯机动飞行特性,这是评价一架直升机机动性能的基本要素之一。文中以海豚型直升机(直九)为算例,给出能量图和机动图,并利用能量法原理分析了直九机的自动转弯、下降转弯、减速转弯机动飞行特性,计算了各参数对这些转弯性能的影响。 展开更多
关键词 直升机 飞行力学 机动飞行 能量法
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基于机动法的等边三角形计算截面弯矩影响线
14
作者 梁丽浩 《科学技术创新》 2022年第35期165-168,共4页
提出应用等边三角形计算竖向位移值求解静定结构多跨梁某截面弯矩影响线的新思路,利用机动法形成机构,并发生单位位移形成几何位移图,应用等边三角形和相似比例关系计算竖向位移值,作出对应的截面弯矩影响线。通过静定单跨梁和多跨连续... 提出应用等边三角形计算竖向位移值求解静定结构多跨梁某截面弯矩影响线的新思路,利用机动法形成机构,并发生单位位移形成几何位移图,应用等边三角形和相似比例关系计算竖向位移值,作出对应的截面弯矩影响线。通过静定单跨梁和多跨连续梁典型算例分析论证了本方法的可行性、优越性和快捷性。 展开更多
关键词 等边三角形 机动法 截面弯矩影响线
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基于线导鱼雷弹道信息的目标机动判断方法
15
作者 王顺杰 野学范 许兆鹏 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2021年第7期73-75,共3页
目标机动是目标应对鱼雷攻击的方法之一,研究目标机动自动判断方法有利于鱼雷命中目标。阐述了线导+尾流自导鱼雷射击控制模型,提出了采用的鱼雷弹道信息和目标机动判断方法,在一定条件下通过仿真验证了所提出的弹道信息在目标机动判断... 目标机动是目标应对鱼雷攻击的方法之一,研究目标机动自动判断方法有利于鱼雷命中目标。阐述了线导+尾流自导鱼雷射击控制模型,提出了采用的鱼雷弹道信息和目标机动判断方法,在一定条件下通过仿真验证了所提出的弹道信息在目标机动判断中的有效性。 展开更多
关键词 线导鱼雷 弹道信息 目标机动 判断方法
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基于矩阵对策与遗传算法的无人机空战决策 被引量:25
16
作者 邓可 彭宣淇 周德云 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2019年第12期61-66,71,共7页
针对无人机自主空战决策的实时性与准确性需求,提出一种矩阵对策法与遗传算法相结合的空战决策算法。基于空战优势函数以及无人机机动模型建立了无人机空战决策模型,使用改进的矩阵对策法获取我方无人机最优选择策略的大致范围,再在此... 针对无人机自主空战决策的实时性与准确性需求,提出一种矩阵对策法与遗传算法相结合的空战决策算法。基于空战优势函数以及无人机机动模型建立了无人机空战决策模型,使用改进的矩阵对策法获取我方无人机最优选择策略的大致范围,再在此范围内使用遗传算法寻找最优策略,最后通过直线飞行机动和S型规避机动仿真验证了算法的可行性。仿真结果表明,所提算法不仅能够提高机动决策的精度,还在一定程度上避免了单纯遗传算法计算量大、计算时间长的问题,满足空战合理性与实时性需求。 展开更多
关键词 无人机 自主机动决策 矩阵对策法 遗传算法
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基于Hamilton-Jacobi方程的飞行器机动动作可达集分析 被引量:13
17
作者 刘瑛 杜光勋 +1 位作者 全权 田云川 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第3期347-357,共11页
为了给驾驶员完成标准机动动作提供决策支持,提出一种使用哈密尔顿–雅克比(Hamilton-Jacobi)方程求解机动动作可行状态空间的研究方法.使用关键点将机动动作划分为不同阶段,将各关键点的标准状态约束作为目标集,逆时间求解目标集对应... 为了给驾驶员完成标准机动动作提供决策支持,提出一种使用哈密尔顿–雅克比(Hamilton-Jacobi)方程求解机动动作可行状态空间的研究方法.使用关键点将机动动作划分为不同阶段,将各关键点的标准状态约束作为目标集,逆时间求解目标集对应的可达集得到各阶段的边界状态范围,目标集和可达集均由零水平集表示.使用该方法得到斤斗动作三维度运动模型下各阶段的可达集及斤斗动作的可行状态空间,为了使运动模型的控制量与驾驶员实际操纵更为接近,构建了以迎角变化率为控制量的四维度运动模型,在此基础上对斤斗动作各阶段的可达集进行了分析. 展开更多
关键词 机动动作 可达集 哈密尔顿–雅克比方程 水平集方法 斤斗动作
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高超声速飞行器机动规避轨迹优化 被引量:13
18
作者 高长生 陈尔康 荆武兴 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期16-21,共6页
为研究高超声速滑翔飞行器规避禁飞区的轨迹设计问题,提出了一种基于拼接的机动规避轨迹优化方法.该方法通过引入拼接点将整条飞行轨迹分为若干段,然后利用能够处理分段优化问题和自动调整配点分布的自适应伪谱法,对高超声速滑翔飞行器... 为研究高超声速滑翔飞行器规避禁飞区的轨迹设计问题,提出了一种基于拼接的机动规避轨迹优化方法.该方法通过引入拼接点将整条飞行轨迹分为若干段,然后利用能够处理分段优化问题和自动调整配点分布的自适应伪谱法,对高超声速滑翔飞行器的机动规避轨迹进行优化设计.仿真结果得到了不同禁飞区和拼接点分布下的机动规避轨迹,这些轨迹能够在满足各种约束条件的情况下有效规避禁飞区并到达指定点,且其中一种轨迹是全局优化方法无法得到的.仿真结果表明,该方法能够用于设计高超声速滑翔飞行器的横向大幅复杂机动轨迹,此外在该方法中拼接点位置还能够控制轨迹的形态. 展开更多
关键词 高超声速 机动 平衡滑翔 自适应伪谱法 拼接
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基于深度强化学习的UAV航路自主引导机动控制决策算法 被引量:13
19
作者 张堃 李珂 +2 位作者 时昊天 张振冲 刘泽坤 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2020年第7期1567-1574,共8页
针对无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)航路终端约束情况下航路自主引导机动控制决策问题,采用Markov决策过程模型建立UAV自主飞行机动模型,基于深度确定性策略梯度提出UAV航路自主引导机动控制决策算法,拟合UAV航路自主引导机动控... 针对无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)航路终端约束情况下航路自主引导机动控制决策问题,采用Markov决策过程模型建立UAV自主飞行机动模型,基于深度确定性策略梯度提出UAV航路自主引导机动控制决策算法,拟合UAV航路自主引导机动控制决策函数与状态动作值函数,生成最优决策网络,开展仿真验证。仿真结果表明,该算法实现了UAV在任意位置/姿态的初始条件下,向航路目标点的自主飞行,可有效提高UAV机动控制的自主性。 展开更多
关键词 自主引导 机动控制决策 MARKOV决策过程 深度确定性策略梯度法 深度强化学习
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基于Frenet和改进人工势场的在轨规避路径自主规划 被引量:10
20
作者 刘冰雁 叶雄兵 +2 位作者 方胜良 刘怀兴 贾珺 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第4期731-741,共11页
在轨道间机动的航天器规避空间目标,需兼顾沿转移轨道飞行的绝对运动和规避空间目标的相对运动,路径自主规划难度较大且目前国内外公开研究成果较少。针对上述问题,提出了一种将Frenet坐标系与改进人工势场相结合的在轨规避路径自主规... 在轨道间机动的航天器规避空间目标,需兼顾沿转移轨道飞行的绝对运动和规避空间目标的相对运动,路径自主规划难度较大且目前国内外公开研究成果较少。针对上述问题,提出了一种将Frenet坐标系与改进人工势场相结合的在轨规避路径自主规划方法。首先,构建Frenet坐标系表述空间规避运动,解决了路径规划中航天器与既定转移轨道相对位置不易表述的难题,实现了空间规避运动的简便表示;其次,改进人工势场函数、调整势场作用区域,避免了传统人工势场法存在过早轨迹偏离以及局部震荡现象,实现了对空间目标的自主规避;最后,考虑规避安全、轨道保持、制动时效以及燃料消耗因素构建全局优化函数,能够满足不同任务的需求与偏好,实现了沿转移轨道飞行的最小偏移与快速恢复。算法比对与算例求解表明:所提方法应用优势明显,路径平滑、偏移量小,满足航天器规避空间目标的路径规划需求。 展开更多
关键词 轨道转移 规避机动 路径规划 Frenet坐标系 人工势场法
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