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题名船体表面作业机器人设计及运动特性
被引量：1
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作者
王炬成
施琦
马晓平
安帅
赵学涛
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机构
江苏科技大学船舶与海洋工程学院
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出处
《船舶工程》
CSCD
北大核心
2023年第4期14-20,87,共8页
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文摘
针对传统履带式壁面作业机器人在船体表面爬行过程中灵活度不高、变向相对困难的问题,设计一款基于永磁吸附的轮-履全向式壁面作业机器人,该机器人可有效减少运动过程中转向带来的能量损耗。为满足机器人常见失稳状态下的稳定吸附及带负载要求,对机器人进行静力学分析及运动状态分析,得到其在船体表面行走的安全吸附力。利用Ansoft Maxwell软件分析吸附单元结构参数对吸附力的影响规律,获得最佳区间设计参数。通过仿真与搭建试验样机,对机器人的吸附性能和运动性能进行验证。结果表明,该机器人在稳定吸附的同时能够完成不转向移动。
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关键词
船体表面
磁吸附
轮-履
转弯灵活性
全向移动
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Keywords
hull surface
magnetic adsorption
wheel-shoe
turning flexibility
omnidirectional movement
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分类号
U672.5
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名超声C扫描检测自动扫查装置的设计
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作者
宋成
赵泓
万本例
胡斌
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机构
中国特种设备检测研究院
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出处
《机电工程技术》
2020年第10期146-148,共3页
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基金
国家质检总局科技计划项目(编号:2017面上24)
中国特种设备检验研究院基金青年研究基金会项目(编号:2018QN09)。
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文摘
针对超声C扫描检测设计了一种磁轮吸附式自动扫查装置;运用Solidworks三维建模软件对扫查装置进行三维建模,采用有限元法对磁吸附力进行分析,扫查装置控制系统采用飞思卡尔MC9S12XS128单片机为控制核心,2台MAXON DCX系列直流减速电机为驱动电机。实际应用表明,这种永磁轮吸附式的爬壁式自动扫查结构及试验方案是可行的,该装置运动灵活,能顺利实现扫查运动和调整运动,并达到超声C扫描检测扫查所要求的运动精度。
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关键词
超声C扫描检测
爬壁机器人
超声检测
磁吸附轮
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Keywords
ultrasonic C-scan detection
wall-climbing robot
ultrasonic detection
magnetic adsorption wheel
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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