期刊文献+
共找到74篇文章
< 1 2 4 >
每页显示 20 50 100
强化学习方法在自主水下机器人控制任务中的应用 被引量:7
1
作者 许雅筑 武辉 +1 位作者 游科友 宋士吉 《中国科学:信息科学》 CSCD 北大核心 2020年第12期1798-1816,共19页
近年来,强化学习方法得到了广泛的关注,并已在控制领域取得了一定成果.自主水下机器人(AUV)能完成复杂多样的水下任务,是海洋探索开发任务中的关键设备,强化学习技术的发展为AUV的智能化控制提供了新的思路.本文着眼于强化学习与AUV控... 近年来,强化学习方法得到了广泛的关注,并已在控制领域取得了一定成果.自主水下机器人(AUV)能完成复杂多样的水下任务,是海洋探索开发任务中的关键设备,强化学习技术的发展为AUV的智能化控制提供了新的思路.本文着眼于强化学习与AUV控制的交叉领域,重点介绍了强化学习在镇定控制和跟踪控制等底层控制任务方面的应用.为此,我们首先对强化学习框架进行了简要介绍,并在其后对强化学习在AUV控制领域面临的挑战以及最新的进展进行了概述.最后,我们详细介绍了两种针对AUV的无模型强化学习控制方法,希望能够为此类控制器的设计和使用提供参考. 展开更多
关键词 强化学习 自主水下机器人 底层控制 自主控制 无模型
原文传递
基于STM32的全向移动机器人底层控制设计 被引量:6
2
作者 靳士超 厉茂海 +2 位作者 林睿 孙荣川 孙立宁 《煤矿机械》 北大核心 2018年第3期20-22,共3页
设计了一款基于Mecanum轮的全向移动机器人,该机器人使用STM32F407开发板配合IMU作为底层控制系统,实现对机器人的控制和里程计数据的获取。实验证明,基于STM32开发板的底层控制能够满足全向移动机器人的运动控制要求和里程计的精度要求。
关键词 STM32 底层控制 全向移动 IMU
下载PDF
低空风切变中直升机纵向运动特性分析 被引量:4
3
作者 赵维义 傅百先 +1 位作者 丁文勇 刘航 《飞行力学》 CSCD 2002年第1期25-28,共4页
低空风切变是危及飞行安全的一种危险天气 ,由此而引起的严重飞行事故时有发生。将风切变引入直升机的基本运动方程 ,定性地讨论了水平风切变对直升机进场着陆 /着舰的影响 ,着重分析了直升机在低空风切变中的飞行航迹、操稳特性变化特... 低空风切变是危及飞行安全的一种危险天气 ,由此而引起的严重飞行事故时有发生。将风切变引入直升机的基本运动方程 ,定性地讨论了水平风切变对直升机进场着陆 /着舰的影响 ,着重分析了直升机在低空风切变中的飞行航迹、操稳特性变化特点等 ,对飞行员处理风切变有一定的参考价值。 展开更多
关键词 低空风切变 纵向运动 操稳特性 直升机
下载PDF
低水平施肥条件下地膜覆盖对油菜田杂草防效及产量的影响 被引量:1
4
作者 姜成红 周元委 +3 位作者 李双华 李绪清 施昌华 潘龙其 《湖北农业科学》 2023年第8期75-80,共6页
设置生物降解地膜(BE膜)、聚乙烯膜(PE膜)和不覆地膜(对照)3个处理,研究在低水平施肥条件下对油菜(Brassica napus L.)田杂草防效及产量的影响。结果表明,低水平施肥条件下油菜苗期株高和叶片数均呈严重缺肥状态,缺肥状态与氮(N)的相关... 设置生物降解地膜(BE膜)、聚乙烯膜(PE膜)和不覆地膜(对照)3个处理,研究在低水平施肥条件下对油菜(Brassica napus L.)田杂草防效及产量的影响。结果表明,低水平施肥条件下油菜苗期株高和叶片数均呈严重缺肥状态,缺肥状态与氮(N)的相关系数大于0.95。地膜覆盖可以有效促进油菜生物量积累速度,出苗后45 d,与对照相比BE膜和PE膜覆盖处理油菜株高和叶片数平均分别增加了3.8%、5.4%和6.1%、8.1%,出苗后75 d,平均分别增加了17.6%、14.3%和20.6%、14.3%;地膜覆盖能有效防治杂草,出苗后45 d,BE膜和PE膜覆盖处理的杂草平均株防效分别为83.6%和82.7%,出苗后75 d,平均株防效分别为89.1%和84.7%,平均鲜重防效分别为73.4%和85.4%;同时,地膜覆盖还能改变优势杂草群落结构。与对照相比BE膜和PE膜覆盖处理的油菜植株平均株高增幅分别为5.6%和5.0%,一级有效分枝数增幅分别为13.2%和22.6%,单株有效角果数增幅分别为20.6%和22.5%,每角果粒数增幅分别为30.1%和27.5%,平均产量增幅分别为55.2%和47.5%。 展开更多
关键词 地膜覆盖 低水平施肥 油菜(Brassica napus L.) 杂草防效 产量
下载PDF
核电厂低功率时蒸汽发生器水位的模糊控制 被引量:1
5
作者 马志才 郑明光 +1 位作者 方舟 马旭升 《核安全》 2005年第4期32-38,共7页
本文针对压水堆核电厂在低功率运行时蒸汽发生器水位控制容易造成停堆的实际情况,提出了蒸汽流量的估算方法,设计了以模糊控制为核心的水位控制器。模糊控制器的输入信号是水位偏差.以及通过对核电厂中所测得的具有一定精度的变量进行... 本文针对压水堆核电厂在低功率运行时蒸汽发生器水位控制容易造成停堆的实际情况,提出了蒸汽流量的估算方法,设计了以模糊控制为核心的水位控制器。模糊控制器的输入信号是水位偏差.以及通过对核电厂中所测得的具有一定精度的变量进行综合计算得出的流量偏差,它们的隶属度函数分别由流量偏差和水位偏差决定。分析表明,该控制器在核电厂低功率运行时能够有效的控制蒸汽发生器水位,可避免水位的大幅度脉动与紧急停堆,对提高的可用性、减少不必要的停堆有积极的意义与工程实用价值。 展开更多
关键词 蒸汽发生器 低功率 水位控制 模糊控制
下载PDF
海外K3机组低负荷下蒸发器水位控制不佳优化 被引量:1
6
作者 戴永扇 《电子技术应用》 2022年第S01期201-205,共5页
蒸汽发生器作为核电站换热媒介,承担着一二回路热量传递的重要功能,为保证蒸汽发生器工作稳定,机组运行期间对蒸汽发生器水位控制有着严格要求。海外华龙一号K3机组低负荷下蒸发器水位控制性能不佳,功率大幅改变后,水位超调严重,回归平... 蒸汽发生器作为核电站换热媒介,承担着一二回路热量传递的重要功能,为保证蒸汽发生器工作稳定,机组运行期间对蒸汽发生器水位控制有着严格要求。海外华龙一号K3机组低负荷下蒸发器水位控制性能不佳,功率大幅改变后,水位超调严重,回归平稳时间长,经数据收集、理论分析、实际验证,定位为旁路给水调节阀流通能力超设计要求,实施阀门限幅方案后,K3机组低负荷下蒸发器水位控制性能满足设计要求。 展开更多
关键词 低负荷 水位控制 旁路给水调节阀 限幅
下载PDF
医用回旋加速器控制系统设计 被引量:1
7
作者 吴永存 杨兴林 +2 位作者 石金水 赵良超 何小中 《太赫兹科学与电子信息学报》 北大核心 2020年第2期334-338,共5页
医用回旋加速器目前广泛应用于国防基础科学研究、同位素生产以及诊断、治疗等应用领域,然而都无一例外地要求其稳定性、安全性。本文从医用回旋加速器的应用需求出发,概述了控制系统的组成、各子系统的作用,详细阐述了以RX3i可编程控... 医用回旋加速器目前广泛应用于国防基础科学研究、同位素生产以及诊断、治疗等应用领域,然而都无一例外地要求其稳定性、安全性。本文从医用回旋加速器的应用需求出发,概述了控制系统的组成、各子系统的作用,详细阐述了以RX3i可编程控制器为前端控制器的系统集成、高频系统的低电平控制的控制策略以及不同工作模式下各系统间的安全联锁。连续的运行结果表明:控制系统保证了整个系统的平稳运行,满足了加速器运行及其调试要求。 展开更多
关键词 回旋加速器 控制系统 系统集成 低电平控制 安全联锁
下载PDF
基于模糊PID的矿浆预热器液位控制系统设计 被引量:1
8
作者 沐娟 任远林 +1 位作者 张佑春 陈杨 《吉林工程技术师范学院学报》 2021年第8期96-98,共3页
针对高压酸浸工艺中矿浆预热器液位控制过程存在的大滞后、非线性、特性变化快等问题,以低温预热器为研究对象对矿浆液位控制进行研究。建立低温预热器液位数学模型,运用模糊PID方法对液位进行控制,采用Matlab平台进行仿真研究。仿真结... 针对高压酸浸工艺中矿浆预热器液位控制过程存在的大滞后、非线性、特性变化快等问题,以低温预热器为研究对象对矿浆液位控制进行研究。建立低温预热器液位数学模型,运用模糊PID方法对液位进行控制,采用Matlab平台进行仿真研究。仿真结果表明:模糊PID控制比单纯PID控制鲁棒性强、稳定性和动态性能好。 展开更多
关键词 低温预热器 模糊PID 液位控制
下载PDF
超导加速器低电平系统射频前端设计与实现 被引量:1
9
作者 劳成龙 冯立文 +2 位作者 王芳 杨兴繁 鲁向阳 《太赫兹科学与电子信息学报》 2015年第3期462-467,共6页
设计了中物院太赫兹科研装置超导加速器低电平控制系统的射频前端部分,采用了信号源8663A与直接信号发生器板卡AD9858结合的方案,产生射频前端所需的30.72 MHz中频信号和1330.72 MHz本振信号。采用AD9510时钟板产生ADC和DAC采样所需的频... 设计了中物院太赫兹科研装置超导加速器低电平控制系统的射频前端部分,采用了信号源8663A与直接信号发生器板卡AD9858结合的方案,产生射频前端所需的30.72 MHz中频信号和1330.72 MHz本振信号。采用AD9510时钟板产生ADC和DAC采样所需的频率122.88 MHz和245.76 MHz,采样信号时间抖动仅为4 ps,由此引起的幅值采样误差和相位采样误差分别为±0.04%和±0.025%,符合设计要求。 展开更多
关键词 射频前端 时钟分配 上下变频 低电平控制 超导加速器
下载PDF
核电厂低功率时蒸汽发生器水位的模糊控制
10
作者 马志才 郑明光 +1 位作者 方舟 马旭升 《核电工程与技术》 2006年第1期6-13,共8页
本文针对压水堆核电厂在低功率运行时蒸汽发生器水位控制容易造成停堆的实际情况,提出了蒸汽流量的估算方法,设计了以模糊控制为核心的水位控制器。模糊控制器的输入信号是水位偏差,以及通过对核电厂中所测得的具有一定精度的物理量... 本文针对压水堆核电厂在低功率运行时蒸汽发生器水位控制容易造成停堆的实际情况,提出了蒸汽流量的估算方法,设计了以模糊控制为核心的水位控制器。模糊控制器的输入信号是水位偏差,以及通过对核电厂中所测得的具有一定精度的物理量进行综合计算得出的流量偏差,它们的隶属度函数分别由流量偏差和水位偏差决定。分析比较表明。该控制器在核电厂低功率运行时能够有效地控制蒸汽发生器水位,可避免水位的大幅度脉动与紧急停堆,对提高可用性、减少非计划停堆有积极的意义与工程实用价值。 展开更多
关键词 蒸汽发生器 低功率 水位控制 模糊控制
下载PDF
低活度料位控制仪在水泥料封控制中的应用
11
作者 张维娟 解凡 《价值工程》 2013年第8期68-69,共2页
本文介绍了低活度料位控制仪的工作原理、技术特点,阐述了低活度料位控制仪在水泥机械立窑出料装置中非接触可靠控制的应用。通过对比两种料位控制仪所用探测器件的探测性能,低活度料位控制仪选用高灵敏度探测器件,能够大大降低放射源活... 本文介绍了低活度料位控制仪的工作原理、技术特点,阐述了低活度料位控制仪在水泥机械立窑出料装置中非接触可靠控制的应用。通过对比两种料位控制仪所用探测器件的探测性能,低活度料位控制仪选用高灵敏度探测器件,能够大大降低放射源活度,减少现场工作人员的辐射剂量。 展开更多
关键词 非接触控制 低活度 料位控制 有效剂量
下载PDF
合肥储存环二期改造工程的调试
12
作者 徐宏亮 王琳 +4 位作者 孙葆根 尚雷 李为民 刘祖平 何多慧 《高能物理与核物理》 CSCD 北大核心 2006年第z1期165-167,共3页
合肥光源二期工程改造后,对电子储存环光学参数进行了全面的调试和测量,新注入系统和高频系统的调试,也获得了巨大的成功,在插入八极铁和过正地补偿色品后,耦合束团不稳定性的得到了有效地抑制,从而使改造后电子储存环能积累和运行在30... 合肥光源二期工程改造后,对电子储存环光学参数进行了全面的调试和测量,新注入系统和高频系统的调试,也获得了巨大的成功,在插入八极铁和过正地补偿色品后,耦合束团不稳定性的得到了有效地抑制,从而使改造后电子储存环能积累和运行在300mA以上的流强. 展开更多
关键词 闭轨校正 注入凸轨 冲击磁铁 低电平控制 耦合束团不稳定性
原文传递
NSRL二期工程中储存环高频系统的改造
13
作者 金凯 安宜斌 +4 位作者 黄贵荣 冯兰林 刘功发 曾翔 王贵诚 《中国科学技术大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第4期345-349,共5页
分析了合肥光源电子储存环原高频系统中存在的问题,详细介绍了高频发射机和功率传输系统的改进、新高频腔的研制和高频控制系统的完善,并给出了设计指标和测试结果.结果表明:技术参数达到和优于设计指标,能满足储存环的工作要求.
关键词 合肥光源 高频系统 高频发射机 高频腔 低电平控制
下载PDF
医用回旋加速器高频控制系统设计
14
作者 吴永存 杨兴林 +2 位作者 石金水 赵良超 何小中 《原子能科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第9期1558-1564,共7页
中国工程物理研究院流体物理研究所自主研制了用于医疗诊断的PET医用回旋加速器。为满足该医用回旋加速器安全、稳定运行的要求,采用了不带低电平控制功能的高频系统,避免了直接接触高压的危险。选用西门子的S7-1500可编程控制器为前端... 中国工程物理研究院流体物理研究所自主研制了用于医疗诊断的PET医用回旋加速器。为满足该医用回旋加速器安全、稳定运行的要求,采用了不带低电平控制功能的高频系统,避免了直接接触高压的危险。选用西门子的S7-1500可编程控制器为前端控制器,完成了系统工作频率的精确扫描,实现了高频系统相位稳定、幅度稳定、安全联锁等。该系统连续运行的结果表明:控制系统的设计满足加速器运行及调试要求,为系统的稳定运行提供了支撑。 展开更多
关键词 医用回旋加速器 稳定运行 低电平控制 安全联锁
下载PDF
基于单片机的智能车底层控制系统设计
15
作者 赵多兴 《农机使用与维修》 2011年第1期28-30,共3页
本文以普通电动车为平台,设计了一套基于HCS12单片机的智能车底层控制系统,实现了智能车的无人驾驶,给上层控制提供了完善而可靠的研究与实验平台。
关键词 控制系统设计 底层控制系统 智能车 单片机 实验平台 HCS12 无人驾驶 电动车
下载PDF
烧结配料减量秤控制方法的改进
16
作者 陈主成 《冶金动力》 2016年第11期1-2,共2页
通过对烧结减量秤不稳定原因的分析,提出了改进方法;把数字PID控制算法应用于减量秤控制实践之中;对系统的稳定性进行了理论分析,提出了提高控制精度的思路。
关键词 配料减量秤 高低料位 控制 PID算法 z变换传递函数
下载PDF
中国散裂中子源直线射频功率源系统的研制 被引量:9
17
作者 李健 徐新安 +10 位作者 慕振成 周文中 刘美飞 姚远 荣林艳 王博 谢哲新 万马良 付云丰 张宗花 乔际民 《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第8期161-167,共7页
中国散裂中子源加速器质子束流加速能量为1.6GeV,重复频率为25 Hz,撞击固体金属靶产生散射中子,一期工程的打靶束流功率为100kW。直线加速器的设计束流流强为15 mA,输出能量为81MeV。射频加速和聚束系统包括一台射频四极场加速器、中能... 中国散裂中子源加速器质子束流加速能量为1.6GeV,重复频率为25 Hz,撞击固体金属靶产生散射中子,一期工程的打靶束流功率为100kW。直线加速器的设计束流流强为15 mA,输出能量为81MeV。射频加速和聚束系统包括一台射频四极场加速器、中能束流传输线的两个聚束器、四节漂移管直线加速器加速腔和直线-环束流传输线的一个散束器,与之相对应,共有8个单元在线运行的射频功率源为其提供所需的射频功率。目前,直线射频功率源系统预研项目已全部完成,各项性能参数均已达到设计指标,当前正处在批产安装调试阶段。 展开更多
关键词 射频功率源 数字化射频低电平控制 四极管 串联谐振 高压电源
下载PDF
低水头大型水利枢纽汛期运行水位动态控制方法研究与应用--以长洲水利枢纽为例 被引量:3
18
作者 赵璧奎 邱静 +2 位作者 黄本胜 谭超 刘达 《水利学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第5期530-540,共11页
水库汛期运行水位动态控制是促进雨洪资源利用、缓解水库防洪与兴利之间矛盾、提高水电站综合效益的重要手段。本文以长洲水利枢纽为例,针对低水头大型水利枢纽调度过程中面临库区上游淹没制约、下游尾水顶托、机组出力受限等多约束问题... 水库汛期运行水位动态控制是促进雨洪资源利用、缓解水库防洪与兴利之间矛盾、提高水电站综合效益的重要手段。本文以长洲水利枢纽为例,针对低水头大型水利枢纽调度过程中面临库区上游淹没制约、下游尾水顶托、机组出力受限等多约束问题,构建了适用于此类工程的防洪与发电多目标联合优化调度模型,提出基于淹没临界控制线的调洪演算方法和发电流量逐次分配优化求解方法。通过长系列模拟演算和多方案对比分析发现,与常规方案相比,采用运行水位动态控制方案可以使枢纽汛期平均发电水头提升6.88%、平均发电量增加8.75%,经济效益显著。研究方法对低水头大型水利枢纽防洪与发电联合优化调度具有借鉴意义。 展开更多
关键词 低水头 洪水调度 水位动态控制 发电调度 长洲水利枢纽
下载PDF
20kg级便携式自主水下机器人(AUV)设计与实现 被引量:6
19
作者 王芬清 何波 张洪进 《中国海洋大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2011年第7期183-188,共6页
便携式AUV具有结构紧凑、机动性好、制造和使用成本低等优点,本文设计AUV的底层控制系统和自主导航系统,并进行仿真验证和人工湖试验,结果证明底层控制系统具有很好的鲁棒性,基于AHRS、数字罗盘和GPS的惯性导航算法能够通过浅水节点潜... 便携式AUV具有结构紧凑、机动性好、制造和使用成本低等优点,本文设计AUV的底层控制系统和自主导航系统,并进行仿真验证和人工湖试验,结果证明底层控制系统具有很好的鲁棒性,基于AHRS、数字罗盘和GPS的惯性导航算法能够通过浅水节点潜航方式实现AUV自主导航。 展开更多
关键词 便携式AUV 底层控制系统 惯性导航 AHRS
下载PDF
中国散裂中子源直线射频低电平远程控制软件研制 被引量:6
20
作者 张玉亮 谢哲新 +4 位作者 荣林艳 慕振成 雷革 金大鹏 李健 《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第11期140-145,共6页
中国散裂中子源一期工程的直线加速器,共有8套数字化射频低电平控制单元,射频低电平的本地控制属于EPICS的异构系统,无法直接与EPICS客户端进行通信。通过在射频低电平本地控制上位机程序中嵌入一个C#类型的EPICS服务器程序,实现了使用E... 中国散裂中子源一期工程的直线加速器,共有8套数字化射频低电平控制单元,射频低电平的本地控制属于EPICS的异构系统,无法直接与EPICS客户端进行通信。通过在射频低电平本地控制上位机程序中嵌入一个C#类型的EPICS服务器程序,实现了使用EPICS客户端对射频低电平系统的远程控制,从而把射频低电平控制系统接入基于EPICS框架的控制系统中。直线射频低电平远程控制投入在线运行以来,运行稳定可靠。 展开更多
关键词 射频低电平控制 EPICS C型 CA服务器
下载PDF
上一页 1 2 4 下一页 到第
使用帮助 返回顶部