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基于轨迹预测最优侧向加速度的驾驶员模型 被引量：1
1
作者 周星 刘夫云 +1 位作者 唐振天 邓聚才 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第3期338-345,共8页
为提高智能车辆行驶的主动安全性,提出了一种基于轨迹预测最优侧向加速度的驾驶员模型。假定汽车具有恒定的横摆角速度,根据当前汽车行驶姿态,采用该模型来预测汽车的轨迹;计算汽车在预瞄时间后的侧向偏差,决策出理想的方向盘转角;在双... 为提高智能车辆行驶的主动安全性,提出了一种基于轨迹预测最优侧向加速度的驾驶员模型。假定汽车具有恒定的横摆角速度,根据当前汽车行驶姿态,采用该模型来预测汽车的轨迹;计算汽车在预瞄时间后的侧向偏差,决策出理想的方向盘转角;在双移线道路和圆形道路上的行驶工况下,仿真分析了该模型的路径跟踪效果;通过一系列实车测试,验证了该仿真模型。结果表明:汽车以54 km/h匀速行驶时,本模型仿真结果的最大跟踪侧向偏差,不超过10cm;实车结果的最大跟踪侧向偏差,不超过25cm。因而,在车辆行驶时,该模型能稳定地跟踪目标路径行驶,验证了模型的准确性。 展开更多
关键词 主动安全 智能车辆 轨迹预测 预瞄偏差 最优侧向加速度 路径跟踪 闭环仿真 实车测试
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有界变参数车道保持准滑模控制 被引量：1
2
作者 任殿波 崔胜民 +1 位作者 张京明 张继业 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期69-73,共5页
假定车辆质量、转动惯量、轮胎侧偏刚度等参数具有不确定性,考虑时变有界和慢变未知两种情况,研究了自动化公路系统车道保持控制方法.基于位置预瞄策略和车辆横向动力学模型,建立预瞄点处的车辆横向位置误差和横摆角误差动态方程;采用... 假定车辆质量、转动惯量、轮胎侧偏刚度等参数具有不确定性,考虑时变有界和慢变未知两种情况,研究了自动化公路系统车道保持控制方法.基于位置预瞄策略和车辆横向动力学模型,建立预瞄点处的车辆横向位置误差和横摆角误差动态方程;采用准滑模控制方法,设计车道保持变结构控制规律;基于李雅普诺夫稳定性理论,对控制系统的稳定性进行分析.仿真实验表明,采用文中设计的控制方法,在达到满意跟踪性能的同时,还能有效抑制颤振,对参数不确定性具有鲁棒性. 展开更多
关键词 自动化公路系统 车道保持 准滑模控制 变参数 预瞄策略
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基于模糊算法的无人驾驶压路机自动碾压控制 被引量：15
3
作者 卞永明 方晓骏 +1 位作者 杨濛 赵柱 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第12期1830-1838,共9页
针对无人驾驶振动压路机在自动碾压作业时的路径跟踪误差影响整体碾压作业质量的问题,提出了基于模糊算法的路径跟踪控制方法.建立了压路机整体运动学模型和液压动力转向系统模型,设计了基于预瞄的航向跟踪算法和模糊比例-积分-微分(PID... 针对无人驾驶振动压路机在自动碾压作业时的路径跟踪误差影响整体碾压作业质量的问题,提出了基于模糊算法的路径跟踪控制方法.建立了压路机整体运动学模型和液压动力转向系统模型,设计了基于预瞄的航向跟踪算法和模糊比例-积分-微分(PID)控制器来实现对自动碾压误差的控制.通过无人驾驶压路机路径跟踪控制模型的仿真和现场自动碾压试验对自动碾压控制性能的验证,表明基于预瞄的航向跟踪模糊PID控制较普通PID控制在无人驾驶振动碾压过程中具有更好的控制性能,显示了模糊控制算法的有效性与优越性. 展开更多
关键词 无人驾驶振动压路机 铰接液压转向 基于预瞄的航向跟踪 模糊比例-积分-微分(PID)控制
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绒山羊计算机辅助育种系统的设计与实现 被引量：9
4
作者 张文广 李金泉 +2 位作者 张永斌 王瑞军 柴局 《中国畜牧兽医》 CAS 2008年第6期152-156,共5页
本研究针对我国现代绒山羊业发展和种羊场育种管理的需要,以提高种羊选种准确性、自动生成LAMS选配方案、改进育种生产效率和种羊质量为目标,运用家畜育种学原理和现代计算机应用技术,以MS Office、DBMS、SAS、MTD-FREML、ZPLAN等软件... 本研究针对我国现代绒山羊业发展和种羊场育种管理的需要,以提高种羊选种准确性、自动生成LAMS选配方案、改进育种生产效率和种羊质量为目标,运用家畜育种学原理和现代计算机应用技术,以MS Office、DBMS、SAS、MTD-FREML、ZPLAN等软件包为工具,构建了运行于Windows 2000/XP平台上的计算辅助选配服务系统——CAMS。该系统能完成不同规模种羊选种、选配的育种要求及生产经营任务。CAMS在内蒙古白绒山羊种羊场实际应用中体现出了技术先进、易于操作等特点,对实现种羊场育种工作和生产管理的自动化,提高育种生产效率,具有极大的促进作用。 展开更多
关键词 绒山羊 育种 计算机 LAMS
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