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无人驾驶车辆的运动控制发展现状综述 被引量:146
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作者 熊璐 杨兴 +2 位作者 卓桂荣 冷搏 章仁夑 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第10期127-143,共17页
回顾无人驾驶车辆的运动控制问题。从系统模型、控制方法以及控制结构等角度切入,分别在纵向运动控制、路径跟踪控制和轨迹跟踪控制三个层面对国内外的研究进展进行综述,并提出对无人驾驶车辆运动控制技术的发展展望。当前运动控制研究... 回顾无人驾驶车辆的运动控制问题。从系统模型、控制方法以及控制结构等角度切入,分别在纵向运动控制、路径跟踪控制和轨迹跟踪控制三个层面对国内外的研究进展进行综述,并提出对无人驾驶车辆运动控制技术的发展展望。当前运动控制研究多集中于常规工况,为实现无人驾驶车辆在处理人类驾驶员认为具有挑战性或缺乏操纵能力的复杂动态场景下的潜力,运动控制研究须从常规工况向极限工况拓展,但是极限工况下车辆的非线性和多维运动耦合特征显著增强,对系统建模以及算法的自适应性和鲁棒性的要求进一步提高。同时,为应对复杂场景下的多目标协调优化问题,考虑环境不确定性的运动规划与控制集成设计需要深入研究。增加执行器手段可以提升极限工况下车辆的侧向响应速度和控制裕度,但是冗余异构执行器的控制分配研究仍有待突破。运动控制的实现依赖于路面附着系数、质心侧偏角等信息输入,因此基于多源传感信息融合的关键状态与参数估计问题亟需解决。此外,将机器学习应用到车辆运动控制领域也是一个重要的发展方向。 展开更多
关键词 无人驾驶车辆 运动控制 纵向控制 路径跟踪 轨迹跟踪
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乳腺癌患者化疗期癌因性疲乏轨迹及影响因素的纵向研究 被引量:17
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作者 马俊伟 赵义妹 +8 位作者 叶珊 路平 覃盛媚 卓玉巧 郑蔚 杨娟 王磊 李琪 耿朝辉 《中国实用护理杂志》 2022年第15期1121-1129,共9页
目的探讨乳腺癌患者化疗期癌因性疲乏(CRF)的纵向变化轨迹及影响因素。方法选取2019年3月至2020年1月在上海中医药大学附属龙华医院、上海中医药大学附属岳阳中西医结合医院、北京协和医院就诊的乳腺癌患者作为研究对象,进行追踪调查。... 目的探讨乳腺癌患者化疗期癌因性疲乏(CRF)的纵向变化轨迹及影响因素。方法选取2019年3月至2020年1月在上海中医药大学附属龙华医院、上海中医药大学附属岳阳中西医结合医院、北京协和医院就诊的乳腺癌患者作为研究对象,进行追踪调查。调查工具包括一般资料调查问卷、癌因性疲乏评估量表、国际体力活动问卷、匹兹堡睡眠质量指数量表。结果共纳入91例患者,化疗前、化疗3周后及化疗6周后各期重度CRF的发生率分别为1.1%(1/91)、8.8%(5/57)、2.1%(1/48)。广义估计方程显示,CRF总分呈现先升后降趋势,在化疗3周后达到顶峰(35.45±13.07)分,轻度CRF随时间变化有统计学意义(P<0.05)。此外,BMI和睡眠日间功能障碍是CRF总分变化的影响因素;疾病分期、是否存在睡眠障碍和日间功能障碍是不同严重程度CRF变化的影响因素。结论乳腺癌患者化疗期CRF问题突出,医护人员应对BMI异常、日间功能障碍的高危个体给予关注。 展开更多
关键词 乳腺肿瘤 化疗 纵向研究 癌因性疲乏 变化轨迹 影响因素
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纵向打滑状态下轮式移动机器人轨迹跟踪控制 被引量:15
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作者 贝旭颖 平雪良 高文研 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第16期1958-1964,共7页
针对轮式移动机器人纵向打滑状态下滑动参数未知的轨迹跟踪控制问题,提出了一种轨迹跟踪控制方法。建立了纵向打滑状态下移动机器人的运动学模型,用滑动参数表示左右轮的打滑程度;设计合适的滑模观测器对未知的滑动参数进行估计,并通过... 针对轮式移动机器人纵向打滑状态下滑动参数未知的轨迹跟踪控制问题,提出了一种轨迹跟踪控制方法。建立了纵向打滑状态下移动机器人的运动学模型,用滑动参数表示左右轮的打滑程度;设计合适的滑模观测器对未知的滑动参数进行估计,并通过低通滤波器减少抖振对估计结果产生的影响;基于Lyapunov直接法设计轨迹跟踪控制律,并提出了一种根据控制系统的极点分布确定控制参数的方法。仿真结果验证了所提方法的准确性和有效性。 展开更多
关键词 轮式移动机器人 纵向打滑 滑模观测器 轨迹跟踪
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Effect of Long-Term Systolic Blood Pressure Trajectory on Kidney Damage in the Diabetic Population: A Prospective Study in a Community-Based Chinese Cohort 被引量:7
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作者 Jian-Chao Li Jun Tian +7 位作者 Shou-Ling WU Zhi-Jun Wang Xiao-Fei Zhang Dao Jia Rong-Jing Ding Xiong-Fu Xiao Yu-Bo Fan Da-Yi Hu 《Chinese Medical Journal》 SCIE CAS CSCD 2018年第10期1199-1205,共7页
Background:Previous studies have shown that hypertension is an important factor contributing to the occurrence and progression of diabetic kidney damage.However,the relationship between the patterns of blood pressure... Background:Previous studies have shown that hypertension is an important factor contributing to the occurrence and progression of diabetic kidney damage.However,the relationship between the patterns of blood pressure (BP) trajectory and kidney damage in the diabetic population remains unclear.This prospective study investigated the effect of long-term systolic BP (SBP) trajectory on kidney damage in the diabetic population based on an 8-year follow-up community-based cohort.Methods:This study included 4556 diabetic participants among 101,510 participants.BP,estimated glomerular filtration rate (eGFR),and urinary protein were measured every 2 years from 2006 to 2014.SBP trajectory was identified by the censored normal modeling.Five discrete SBP trajectories were identified according to SBP range and the changing pattern over time.Kidney damage was evaluated through eGFR and urinary protein value.A multivariate logistic regression model was used to analyze the influence of different SBP trajectory groups on kidney damage.Results:We identified five discrete SBP trajectories:low-stable group (n =864),moderate-stable group (n =1980),moderate increasing group (n =609),elevated decreasing group,(n =679),and elevated stable group (n =424).The detection rate of kidney damage in the low-stable group (SBP:118-124 mmHg) was the lowest among the five groups.The detection rate of each kidney damage index was higher in the elevated stable group (SBP:159-172 mmHg) compared with the low-stable group.For details,the gap was 4.14 (11.6% vs.2.8%) in eGFR 〈60 ml.min-1.1.73 m 2 and 3.66 (17.2% vs.4.7%),3.38 (25.0% vs.7.4%),and 1.8 (10.6% vs.5.9%) times in positive urinary protein,eGFR 〈60 ml.min-1.1.73 m 2 and/or positive urinary protein,and eGFR decline ≥30%,respectively (P 〈 0.01).Conclusion:An elevated stable SBP trajectory is an independent risk factor for kidney damage in the diabetic population. 展开更多
关键词 Blood Pressure trajectory Diabetes with Hypertension Kidney Damage longitudinal Data trajectory Model
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舰载无人机着舰轨迹跟踪鲁棒控制器设计 被引量:10
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作者 张杨 吴文海 +1 位作者 胡云安 程春华 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期557-565,共9页
为确保舰载无人机着舰阶段精确地跟踪下滑轨迹,并且在稳态性能基础上具有更好的瞬态性能,本文在新的等效误差模型的基础上提出了受限指令预设性能控制律设计方法.首先考虑了舵面受限和角速率受限等实际工程问题,引入受限指令滤波方法,... 为确保舰载无人机着舰阶段精确地跟踪下滑轨迹,并且在稳态性能基础上具有更好的瞬态性能,本文在新的等效误差模型的基础上提出了受限指令预设性能控制律设计方法.首先考虑了舵面受限和角速率受限等实际工程问题,引入受限指令滤波方法,然后综合考虑建模误差和外界扰动,引入了连续的双曲正切函数对饱和函数进行近似,并设计了自适应律对模型未知参数进行估计,最后引入了预设性能方法对着舰的瞬态性能进行了重点分析.通过理论推导和仿真验证,证明了本文提出的方法在复杂着舰环境下有较好的瞬态性能和较好的鲁棒性. 展开更多
关键词 舰载无人机 纵向控制 轨迹跟踪 受限指令 预设性能
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国内追踪数据分析方法研究与模型发展 被引量:8
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作者 刘源 都弘彦 +1 位作者 方杰 温忠麟 《心理科学进展》 CSSCI CSCD 北大核心 2022年第8期1734-1746,共13页
追踪研究因其可以得到比横断研究更有说服力的变量关系论证,在心理学等科学中具有重要地位。梳理国内以心理学为主的相关领域中追踪数据分析方法研究的发表现状、主要解决的研究问题和模型发展。追踪研究可以进行均值差异比较、分析多... 追踪研究因其可以得到比横断研究更有说服力的变量关系论证,在心理学等科学中具有重要地位。梳理国内以心理学为主的相关领域中追踪数据分析方法研究的发表现状、主要解决的研究问题和模型发展。追踪研究可以进行均值差异比较、分析多变量相互影响、描述总体发展趋势及差异和探究心理动态变化过程。近20年的研究热点和发展思路也集中在上述研究问题当中,特别是总体发展趋势及差异、多变量相互影响、总体发展趋势与多变量相互影响的融合、追踪研究设计、缺失数据等议题上。最后,比较国内外研究的差异,并结合交叉学科对国内追踪研究未来发展做出展望。 展开更多
关键词 追踪研究 相互影响 增长趋势 动态变化
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多变量追踪研究的模型整合与拓展:考察往复式影响与增长趋势 被引量:6
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作者 刘源 《心理科学进展》 CSSCI CSCD 北大核心 2021年第10期1755-1772,I0001-I0005,共23页
追踪研究当中,交叉滞后模型可以探究多变量之间往复式影响,潜增长模型可以探究个体增长趋势。对两类模型进行整合,例如同时关注往复式影响与个体增长趋势,同时可以定义测量误差、随机截距等变异成分,衍生出随机截距交叉滞后模型、特质−... 追踪研究当中,交叉滞后模型可以探究多变量之间往复式影响,潜增长模型可以探究个体增长趋势。对两类模型进行整合,例如同时关注往复式影响与个体增长趋势,同时可以定义测量误差、随机截距等变异成分,衍生出随机截距交叉滞后模型、特质−状态−误差模型、自回归潜增长模型、结构化残差潜增长模型等。以交叉滞后模型和潜增长模型分别作为基础模型,从个体间/个体内变异分解的角度对上述各类模型梳理,整合出此类模型的分析框架,并拓展建立“因子结构化潜增长模型(factor latent curve model with structured reciprocals)”作为统合框架。通过实证研究(早期儿童的追踪研究−幼儿园版,ECLS-K),建立21049名儿童的阅读和数学能力的往复式影响与增长趋势。研究发现,分离了稳定特质的模型拟合最优。研究也对模型建模思路和模型选择提供了建议。 展开更多
关键词 追踪研究 往复式影响 增长趋势 因子结构化潜增长模型
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门诊新发高血压患者服药依从性轨迹及影响因素研究 被引量:1
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作者 路胜男 李玲 +1 位作者 王甜甜 王金 《护理学杂志》 CSCD 北大核心 2024年第7期35-39,共5页
目的探究门诊新发高血压患者服药依从性轨迹及其影响因素,为制定针对性干预措施提供参考。方法采用便利抽样法选取337例门诊新确诊的高血压患者为研究对象,应用Morisky服药依从性量表于确诊后4周、3个月、6个月和12个月进行4次调查,采... 目的探究门诊新发高血压患者服药依从性轨迹及其影响因素,为制定针对性干预措施提供参考。方法采用便利抽样法选取337例门诊新确诊的高血压患者为研究对象,应用Morisky服药依从性量表于确诊后4周、3个月、6个月和12个月进行4次调查,采用群组化轨迹模型分析患者服药依从性变化轨迹,并通过多分类logistic回归分析其影响因素。结果患者在4个时间点的服药依从性得分比较,差异无统计学意义(P>0.05)。服药依从性轨迹分为持续高依从性组(52.82%)、中等波动组(37.09%)及持续低依从性组(10.09%)3类。多分类logistic回归分析显示,与持续高依从组相比,年龄51~60岁、服药种类≥3种更易进入中等波动组(均P<0.05),年龄36~50岁、文化程度大专、家庭人均月收入<1000元更易进入持续低依从性组,社会支持有利于提高患者服药依从性(均P<0.05)。结论门诊新发高血压患者在确诊12个月内服药依从性轨迹呈现相对稳定性特征,但存在显著的群体异质性。医护人员应特别关注持续低服药依从性及依从性波动变化的患者,根据影响因素采取针对性干预措施,以提高患者服药依从性。 展开更多
关键词 高血压 门诊 服药依从性 纵向研究 轨迹 群组化轨迹模型 社会支持 影响因素
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总胆固醇纵向轨迹对新发脑卒中影响的前瞻性队列研究 被引量:4
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作者 皇甫春梅 宋永健 +3 位作者 袁建新 闫丽丽 杨娜 李雪梅 《中国全科医学》 CAS 北大核心 2020年第13期1654-1662,共9页
背景基线总胆固醇(TC)是新发脑卒中的影响因素,但目前国内外尚缺乏关于TC纵向轨迹对新发脑卒中影响的前瞻性队列研究。目的探究TC纵向轨迹对新发脑卒中的影响。方法采用前瞻性队列研究方法,基于开滦研究队列,选取2006年度TC资料完整且... 背景基线总胆固醇(TC)是新发脑卒中的影响因素,但目前国内外尚缺乏关于TC纵向轨迹对新发脑卒中影响的前瞻性队列研究。目的探究TC纵向轨迹对新发脑卒中的影响。方法采用前瞻性队列研究方法,基于开滦研究队列,选取2006年度TC资料完整且既往无脑卒中病史的基线观察人群(n=95943),根据TC水平分为理想水平组(TC≤5.2 mmol/L,n=59065)、边缘升高组(5.2 mmol/L<TC≤6.2 mmol/L,n=26330)、高胆固醇血症组(TC>6.2 mmol/L,n=10548),采用Cox比例风险回归模型分析单次TC测量值对新发脑卒中的影响。选取其中2008、2010年度TC资料完整且2010年度前无脑卒中病史者(n=51394)作为重复测量观察人群,随访(6.77±1.00)年,每年收集1次新发脑卒中事件发生情况,依据TC纵向轨迹分为低-稳定组22116例(43.03%)、中-稳定组24441例(47.56%)、高-稳定组4837例(9.41%),采用Cox比例风险回归模型分析TC纵向轨迹对新发脑卒中的影响。结果在基线观察人群中,Cox比例风险回归分析结果显示,校正了性别等影响因素后,与理想水平组相比,高胆固醇血症组发生脑卒中、缺血性脑卒中、出血性脑卒中的HR(95%CI)分别为1.13(1.03,1.23)、1.21(1.11,1.33)、0.80(0.65,0.99)。随访期间,脑卒中、缺血性脑卒中累积发病率均随TC纵向轨迹的增高而增高(P<0.05)。Cox回归分析结果显示,校正性别等影响因素后,与低-稳定组相比,中-稳定组、高-稳定组发生脑卒中的HR(95%CI)分别为1.21(1.08,1.35)、1.32(1.11,1.57),发生缺血性脑卒中的HR(95%CI)分别为1.25(1.09,1.43)、1.34(1.05,1.72),发生出血性脑卒中的HR值均无统计学意义(P>0.05)。增加校正2010年度TC水平后,与低-稳定组相比,中-稳定组、高-稳定组发生脑卒中的HR(95%CI)分别为1.21(1.07,1.37)、1.33(1.05,1.67),发生缺血性脑卒中的HR(95%CI)分别为1.28(1.13,1.44)、1.44(1.20,1.72),发生出血性脑卒中的HR值均无统计学意义(P>0.05)。2010年度TC水平对脑� 展开更多
关键词 脑卒中 总胆固醇 纵向轨迹 影响因素分析 前瞻性研究 队列研究
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纵向倾斜状态下的狙击步枪射击偏差校准方法 被引量:4
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作者 苏胜 原沙沙 刘甜甜 《西安工业大学学报》 CAS 2020年第1期18-24,共7页
为了减小纵向倾斜状态下的狙击步枪射击偏差,文中提出了一种狙击步枪射击偏差校准方法,通过对狙击步枪纵向倾斜角度进行改变,分析了狙击步枪在纵向倾斜状态下射击偏差量变化规律,建立了狙击枪子弹运动轨迹的数学模型,研究了存在空气阻... 为了减小纵向倾斜状态下的狙击步枪射击偏差,文中提出了一种狙击步枪射击偏差校准方法,通过对狙击步枪纵向倾斜角度进行改变,分析了狙击步枪在纵向倾斜状态下射击偏差量变化规律,建立了狙击枪子弹运动轨迹的数学模型,研究了存在空气阻力和理想状态下的运动轨迹曲线。研究结果表明:纵向倾斜造成的方向偏差量随着射击距离及纵倾角度的增大而增大,通过对风偏系数和气压进行修正,得出在不同射击距离下需要修正的具体格数,为狙击步枪的射击精度提供了更有效的参考数据。 展开更多
关键词 兵器测试 射击精度 纵向倾斜 运动轨迹 偏差校准
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三酰甘油血糖指数纵向轨迹对新发心脑血管疾病的影响研究 被引量:4
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作者 曹志伟 刘倩 +6 位作者 李静 张静 纪美玲 刘立伟 宋明珠 孙俊艳 吴云涛 《中国全科医学》 CAS 北大核心 2022年第5期554-560,567,共8页
背景基线三酰甘油血糖指数(TyG)是心脑血管疾病(CVD)的重要影响因素,但目前国内外尚缺乏关于TyG纵向轨迹对新发CVD影响的前瞻性队列研究。目的探讨TyG纵向轨迹对新发CVD的影响。方法开滦研究自2006年开始,每2年进行一次随访。采用前瞻... 背景基线三酰甘油血糖指数(TyG)是心脑血管疾病(CVD)的重要影响因素,但目前国内外尚缺乏关于TyG纵向轨迹对新发CVD影响的前瞻性队列研究。目的探讨TyG纵向轨迹对新发CVD的影响。方法开滦研究自2006年开始,每2年进行一次随访。采用前瞻性队列研究方法,选取连续参加2006、2008、2010年度3次健康体检、三酰甘油及血糖值均完整并且无恶性肿瘤病史以及CVD史者作为观察对象。以2010年度健康体检时点为随访起点,终点事件为发生CVD或死亡,随访结束时间为2017-12-31。采用SAS Proc Traj程序建立研究对象TyG轨迹模型并分组,依据TyG纵向轨迹分为:低-稳定组、中低-稳定组、中高-稳定组、高-稳定组。收集患者一般资料及实验室观察指标,采用Cox比例风险模型分析TyG纵向轨迹对新发CVD的影响。结果纳入符合纳入、排除标准的研究对象共54258例,低-稳定组13150例(24.24%)、中低-稳定组28488例(52.50%)、中高-稳定组10808例(19.92%)、高-稳定组1812例(3.34%)。4组研究对象年龄、性别、BMI、心率、TyG2006、TyG2008、TyG2010、HDL-C、LDL-C、UA、hs-CRP、TG、FBG、ALT、吸烟、饮酒、体育锻炼、高血压、糖尿病、服用降脂药物比例比较,差异均有统计学意义(P<0.05)。研究对象随访(6.73±1.12)年,共发生CVD 2267例,其中急性心肌梗死499例,脑卒中1800例。4组患者CVD累积发病率比较,差异有统计学意义(P<0.05)。采用Cox比例风险回归模型,校正其他混杂因素后,与低-稳定组相比,中低-稳定组、中高-稳定组、高-稳定组是发生CVD的影响因素,HR(95%CI)分别是1.29(1.14,1.46)、1.40(1.20,1.63)、1.76(1.41,2.20);与低-稳定组相比,各组发生急性心肌梗死的HR(95%CI)分别是1.48(1.10,1.98)、1.91(1.36,2.69)、2.03(1.22,3.36);发生脑卒中的HR(95%CI)分别是1.23(1.07,1.42)、1.27(1.07,1.50)、1.63(1.27,2.08);发生缺血性脑卒中的HR(95%CI)分别是1.25(1.08,1.45)、1.35(1.12,1.60)、1.77( 展开更多
关键词 心血管疾病 三酰甘油血糖指数 纵向轨迹 危险因素 随访研究 前瞻性队列研究 生存分析
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NICU早产儿住院期间经口喂养能力变化轨迹及影响因素研究
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作者 周敏敏 于秀荣 +1 位作者 吴玉梅 孙士艳 《护理学杂志》 CSCD 北大核心 2024年第21期6-10,67,共6页
目的探讨NICU早产儿住院期间经口喂养能力的纵向变化轨迹及其影响因素,为早产儿早期经口喂养的个体化管理提供依据。方法采用便利抽样法选取158例NICU早产儿作为研究对象,分别于早产儿入院24 h内、开始肠道喂养、完全肠道喂养、初次经... 目的探讨NICU早产儿住院期间经口喂养能力的纵向变化轨迹及其影响因素,为早产儿早期经口喂养的个体化管理提供依据。方法采用便利抽样法选取158例NICU早产儿作为研究对象,分别于早产儿入院24 h内、开始肠道喂养、完全肠道喂养、初次经口喂养、初次一半喂养、完全经口喂养和出院时,采用早产儿准备经口喂养评估量表对其经口喂养能力进行纵向追踪测评。使用潜变量增长混合模型分析其经口喂养能力变化轨迹,采用logistic回归分析其影响因素。结果早产儿经口喂养能力变化轨迹可分为高水平缓升组(32.9%)、中水平缓升组(47.5%)、低水平先降后升组(19.6%);出生胎龄、出生体质量、开始经口喂养纠正胎龄、疾病严重程度和喂养前的行为状态是早产儿经口喂养能力变化轨迹的影响因素(均P<0.05)。结论早产儿经口喂养能力水平总体呈逐渐上升趋势,其变化轨迹具有异质性;NICU医护人员可通过早产儿经口喂养能力变化轨迹对其进行针对性评估和干预,实现精准护理。 展开更多
关键词 早产儿 新生儿重症监护病房 经口喂养能力 疾病严重程度 行为状态 潜变量增长混合模型 变化轨迹 影响因素
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35岁及以上社区高血压管理人群中血压变化轨迹及分布特征分析
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作者 卢春远 龙蓉 +3 位作者 毛永佳 叶德鑫 汪俊华 张江萍 《中国全科医学》 北大核心 2024年第10期1201-1207,1214,共8页
背景随着高血压患病人群越趋于年轻化,国家基本公共卫生服务项目将35岁及以上人群作为重点监测人群,目前社区高血压患病人数逐年增加,极大加重了社区工作的负担,但近年来较少开展纵向研究探讨社区管理高血压患者的血压变化及分布情况。... 背景随着高血压患病人群越趋于年轻化,国家基本公共卫生服务项目将35岁及以上人群作为重点监测人群,目前社区高血压患病人数逐年增加,极大加重了社区工作的负担,但近年来较少开展纵向研究探讨社区管理高血压患者的血压变化及分布情况。目的探讨35岁及以上社区管理高血压人群血压变化趋势,揭示高血压变化轨迹及分布特征。方法本研究依托于国家基本公共卫生服务项目建立2020—2022年的回顾性队列研究,于2020年1月—2022年12月在贵阳市某区承担基本公共卫生服务的社区卫生服务中心/站选取符合《国家基本公共卫生服务规范(第三版)》中诊断标准的高血压患者为研究对象,分别通过个人基本信息表(性别、年龄及高血压病程)收集基线资料,并采用随访记录表[身高、体质量、血压、腰围(WC)、随访方式、药物依从方式及控制满意度]收集随访资料,计算研究对象的BMI、腰高比(WHtR)情况,随访频率为每半年1次,共计随访5次。采用潜变量增长曲线模型(LGCM)与增长混合模型(GMM)探索35岁及以上高血压人群中随访血压值的变化轨迹,并识别轨迹相似的潜在集群,进一步分析不同血压轨迹分组的分布特征。结果研究共纳入15958例高血压患者,高血压人群中血压初始水平及变化速率均与BMI初始水平、变化速率有关。收缩压和舒张压共呈现出3种相似的轨迹变化,收缩压和舒张压三种轨迹定义及占比分别为血压低值上升组2.1%(332/15958)/19.1%(3052/15958)、血压高值下降组5.7%(905/15958)/6.1%(975/15958)、血压中值稳定组92.2%(14721/15958)/74.8%(11931/15958)。不同收缩压轨迹分组的高血压患者病程、药物依从方式、随访方式、控制满意度、BMI、WHtR及WC比较,差异有统计学意义(P<0.05)。不同舒张压轨迹分组的高血压患者性别、年龄、病程、药物依从方式、随访方式、控制满意度、BMI、WHtR� 展开更多
关键词 高血压 社区管理 纵向研究 变化轨迹 分布特征 回顾性队列
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老年冠心病患者冠状动脉搭桥术后恐动症水平变化轨迹及核心影响因素决策树分析
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作者 赵彩萍 陆真 +4 位作者 周春雷 蒋伟 杨洁 陈晴晴 樊小倩 《护理管理杂志》 CSCD 2024年第10期829-833,共5页
目的了解老年冠心病患者冠状动脉搭桥术后1周至3个月恐动症变化轨迹,分析不同恐动症变化轨迹亚型的影响因素。方法选择164例行冠状动脉搭桥手术治疗的老年冠心病患者为研究对象,采用心脏恐动症量表分别于患者术后1周、术后2周、术后1个... 目的了解老年冠心病患者冠状动脉搭桥术后1周至3个月恐动症变化轨迹,分析不同恐动症变化轨迹亚型的影响因素。方法选择164例行冠状动脉搭桥手术治疗的老年冠心病患者为研究对象,采用心脏恐动症量表分别于患者术后1周、术后2周、术后1个月、术后3个月进行恐动症水平调查,使用潜变量增长混合模型识别老年冠心病患者冠状动脉搭桥术后恐动症轨迹亚型,应用决策树模型分析影响恐动症变化轨迹亚型的核心影响因素。结果老年冠心病患者术后不同时段恐动症得分水平呈回升降低趋势。通过模型拟合识别出两条恐动症变化轨迹。决策树模型显示,预测变量重要性依次为年龄、运动益处认知、性别、高血压、自我感受负担、术后疼痛、术后并发症,其中年龄是最为重要的预测因素。结论老年冠心病患者术后分为持续下降和回升下降两条恐动症变化轨迹,年龄是其核心影响。应根据上述因素辨别术后可能进展为恐动症回升下降人群,并构建以提高运动益处认知和自我感受负担水平为侧重点的干预方案,以降低其恐动症水平。 展开更多
关键词 冠心病 冠状动脉搭桥 恐动症 老年人 护理 自我感受负担 运动益处认知 变化轨迹
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基于横纵向MPC的智能车换道控制算法 被引量:3
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作者 孙志伟 李聪 《计算机仿真》 北大核心 2023年第4期461-468,共8页
为了保证智能车辆在不同车速以及极限工况下跟踪控制的精确性和稳定性,提出了一种结合横纵向控制的模型预测控制(MPC)的轨迹跟踪控制算法。首先建立基于车辆动力学模型的横向误差动力学模型以及车辆纵向控制模型,设计基于横纵向控制的MP... 为了保证智能车辆在不同车速以及极限工况下跟踪控制的精确性和稳定性,提出了一种结合横纵向控制的模型预测控制(MPC)的轨迹跟踪控制算法。首先建立基于车辆动力学模型的横向误差动力学模型以及车辆纵向控制模型,设计基于横纵向控制的MPC控制器,通过MATLAB/Simulink和CarSim进行仿真验证。仿真结果表明,控制器具有较好的跟踪精度和鲁棒性。将所设计的控制器与未添加纵向控制的MPC控制器进行对比分析,仿真结果表明,添加纵向控制后MPC控制器跟踪精度更优。 展开更多
关键词 智能车辆 横向控制 纵向控制 轨迹跟踪 模型预测控制
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癌症患者抑郁轨迹的研究进展
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作者 蓝慧玉 农小莲 +3 位作者 黄仕环 李繁荣 赵凤娟(综述) 游雪梅(审校) 《实用肿瘤学杂志》 CAS 2024年第4期262-267,共6页
癌症患者普遍存在抑郁情绪,长期的抑郁状态可能会加重患者的疲乏、睡眠障碍、疼痛和心理痛苦等,影响癌症患者整体治疗效果,最终影响癌症患者的生活质量和预后。因此,本文主要围绕癌症患者抑郁轨迹的研究现状及影响因素展开综述,为癌症... 癌症患者普遍存在抑郁情绪,长期的抑郁状态可能会加重患者的疲乏、睡眠障碍、疼痛和心理痛苦等,影响癌症患者整体治疗效果,最终影响癌症患者的生活质量和预后。因此,本文主要围绕癌症患者抑郁轨迹的研究现状及影响因素展开综述,为癌症患者精准化和个性化的抑郁管理提供参考。 展开更多
关键词 癌症 抑郁 纵向研究 轨迹
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全髋关节置换术后患者运动恐惧轨迹的潜在类别及影响因素分析
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作者 赖婷 吴明珑 +2 位作者 胡凯利 胡嘉欣 周欣可 《华西医学》 CAS 2024年第10期1571-1578,共8页
目的探讨全髋关节置换术(total hip arthroplasty,THA)术后患者运动恐惧发展轨迹及影响因素。方法采用方便抽样法,选取2023年2月—6月武汉市3所三级甲等医院THA术后患者作为研究对象。在患者术后1~2 d(T1)发放一般情况调查表、恐动症Ta... 目的探讨全髋关节置换术(total hip arthroplasty,THA)术后患者运动恐惧发展轨迹及影响因素。方法采用方便抽样法,选取2023年2月—6月武汉市3所三级甲等医院THA术后患者作为研究对象。在患者术后1~2 d(T1)发放一般情况调查表、恐动症Tampa评分量表、运动自我效能量表、骨科社会支持量表、广泛性焦虑障碍量表、患者健康问卷抑郁量表和疼痛视觉模拟评分表,术后1周(T2)、1个月(T3)、3个月(T4)时,再次采用上述量表进行调查,评估其运动恐惧水平及生理、心理状况。采用潜类别增长模型对运动恐惧轨迹进行分类,并分析不同类别运动恐惧的影响因素。结果共纳入263例THA术后患者,其运动恐惧轨迹分为4个潜在类别,分别为C1高运动恐惧持续组29例、C2中运动恐惧改善组41例、C3低运动恐惧改善组131例、C4无运动恐惧组62例。无序多分类logistic回归分析显示,相较于C4无运动恐惧组,THA患者运动恐惧轨迹类别发展为C1高运动恐惧持续组的影响因素为年龄[比值比(odds ratio,OR)=1.081,95%置信区间(confidence interval,CI)(1.025,1.140)]、有合并症[OR=6.471,95%CI(1.831,22.872)]、T1~T4时间点运动自我效能评分均分[OR=0.867,95%CI(0.808,0.931)]和T1~T4时间点疼痛评分均分[OR=7.981,95%CI(1.718,37.074)],发展为C2中运动恐惧改善组的影响因素为年龄[OR=1.049,95%CI(1.010,1.089)]、文化程度[OR=0.244,95%CI(0.085,0.703)]和T1~T4时间点疼痛评分均分[OR=8.357,95%CI(2.300,30.368)],发展为C3低运动恐惧改善组的影响因素为T1~T4时间点的运动自我效能评分均分[OR=0.871,95%CI(0.825,0.920)]和疼痛评分均分[OR=4.167,95%CI(1.544,11.245)]。结论THA术后患者的运动恐惧呈现不同的变化轨迹,护士应重视对高龄、文化程度低、合并慢性疾病、运动自我效能低下、疼痛水平高的患者运动恐惧的评估和干预。 展开更多
关键词 全髋关节置换术 运动恐惧 纵向研究 轨迹 潜类别增长模型 影响因素
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颈动脉最大斑块面积纵向变化轨迹与新发心血管疾病的队列研究
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作者 吴都 陆梅佳 张康峰 《中国慢性病预防与控制》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期106-110,共5页
目的 探讨颈动脉最大斑块面积纵向轨迹对新发心血管疾病(CVD)的预测价值,为CVD的防治提供科学依据。方法选择在杭州市五云山医院连续参加2014、2015、2016、2017和2018年5次健康体检的65岁及以上体检人群作为研究对象,回顾性分析2014—2... 目的 探讨颈动脉最大斑块面积纵向轨迹对新发心血管疾病(CVD)的预测价值,为CVD的防治提供科学依据。方法选择在杭州市五云山医院连续参加2014、2015、2016、2017和2018年5次健康体检的65岁及以上体检人群作为研究对象,回顾性分析2014—2018年度5次健康体检时的颈动脉最大斑块面积数值。以2018年度健康体检时点为随访起点,以发生CVD为随访终点,排除不能遵守随访方案、自愿退出研究者共30例,最终纳入研究对象411例,依据颈动脉最大斑块面积纵向轨迹分为低水平渐增组(198例)、中水平渐增组(174例)、高水平升高组(20例)和先升后降组(19例)。基线调查和随访调查均包括病史采集、体格检查、实验室检查和颈动脉超声检查。采用R 4.2.1统计软件中的潜变量混合增长模型(LCMM)建立颈动脉最大斑块面积轨迹模型,采用SPSS 26.0软件进行单因素方差分析、Kruskal-Wallis秩和检验、χ^(2)检验、χ^(2)_(趋势)检验、Cox比例风险回归模型分析。结果随访(3.57±1.03)年,新发CVD 70例,发病密度为4.78/100人年。随着颈动脉最大斑块面积纵向轨迹的升高,CVD的发病密度呈上升趋势(χ^(2)_(趋势)=22.221,P<0.01),高水平升高组发病密度最高,为20.37/100人年。Cox比例风险回归模型分析结果显示,校正混杂因素后,高水平升高组CVD的发病风险是低水平渐增组的8.787倍(95%CI:3.684~20.955),差异有统计学意义(P<0.05)。结论65岁及以上老年人群颈动脉最大斑块面积存在不同纵向变化轨迹,且不同纵向轨迹对新发CVD的预测价值不同,颈动脉最大斑块面积纵向轨迹高水平升高老年人群CVD发生风险高。 展开更多
关键词 颈动脉最大斑块面积 纵向轨迹 心血管疾病 队列研究
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慢性心力衰竭患者出院过渡期体力活动轨迹及影响因素分析的纵向研究 被引量:2
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作者 孟盈彤 戈晓华 +2 位作者 郑清如 张婷婷 诸葛炜 《军事护理》 CSCD 北大核心 2023年第7期47-51,共5页
目的分析慢性心力衰竭(chronic heart failure,CHF)患者出院过渡期体力活动(physical activity,PA)轨迹的潜在类别及影响因素。方法2020年12月至2021年11月,采用便利抽样法选取上海市某三级甲等医院心血管内科住院的205例CHF患者为研究... 目的分析慢性心力衰竭(chronic heart failure,CHF)患者出院过渡期体力活动(physical activity,PA)轨迹的潜在类别及影响因素。方法2020年12月至2021年11月,采用便利抽样法选取上海市某三级甲等医院心血管内科住院的205例CHF患者为研究对象,采用国际PA问卷长卷于患者出院时及出院后2周、2个月、3个月调查其PA水平。采用增长混合模型识别CHF患者出院过渡期PA轨迹类别,多元Logistic回归分析其影响因素。结果CHF患者出院过渡期PA变化轨迹可分为“少动降低组”(26.09%)、“多动不稳组”(14.13%)及“多动稳定组”(59.78%)。多元Logistic回归分析结果显示,年龄、N末端心房脑钠肽前体、CHF症状及运动恐惧是CHF患者PA轨迹类别的影响因素(均P<0.05)。结论CHF患者出院过渡期PA可分为3种变化轨迹,存在群体异质性。护士应基于患者PA变化轨迹的同质群体及影响因素,给予动态化、个体化的心脏康复干预措施。 展开更多
关键词 慢性心力衰竭 体力活动 纵向研究 轨迹 增长混合模型
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一种基于标准弹道法的自适应制导律设计 被引量:3
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作者 罗天巡 胡军 《空间控制技术与应用》 2014年第2期42-46,共5页
提出一种基于自适应补偿思想的再入飞行器纵向制导律改进方法.首先利用未知摄动函数描述纵向动力学方程,并基于此设计了对气动参数变化具有自适应能力的控制律,与原标准轨道控制律叠加形成全控制律,最终用于再入制导.仿真结果表明,所设... 提出一种基于自适应补偿思想的再入飞行器纵向制导律改进方法.首先利用未知摄动函数描述纵向动力学方程,并基于此设计了对气动参数变化具有自适应能力的控制律,与原标准轨道控制律叠加形成全控制律,最终用于再入制导.仿真结果表明,所设计的控制律对于气动参数变化,大气密度变化具有较好补偿效果. 展开更多
关键词 再入飞行器 纵向制导 标准弹道 补偿 自适应控制
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