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基于改进安全距离模型的人机协同纵向避撞研究 被引量：7
1
作者 赵林峰 张丁之 +3 位作者 王慧然 陈无畏 王其东 朱茂飞 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2021年第4期588-600,共13页
针对车辆纵向跟驰过程中的避撞问题,基于车辆运动状态和路面附着系数等因素,提出了一种改进的安全距离模型。针对驾驶员和主动制动系统的协调控制问题,采用可拓决策的方法,以两车实际间距和碰撞时间为参考变量建立二维可拓集合,划分动... 针对车辆纵向跟驰过程中的避撞问题,基于车辆运动状态和路面附着系数等因素,提出了一种改进的安全距离模型。针对驾驶员和主动制动系统的协调控制问题,采用可拓决策的方法,以两车实际间距和碰撞时间为参考变量建立二维可拓集合,划分动态安全边界,不同域中分别采用自由驾驶模式、协调制动模式和主动制动模式。基于避撞模型,对被选为主动制动控制器的径向基神经网络的模型进行训练,得出理想制动压力。通过软件仿真和台架硬件在环仿真,对所提控制策略进行验证,结果表明所提策略能有效避免车辆纵向碰撞,改善了制动平稳性和安全性。 展开更多
关键词 主动制动 纵向跟驰 安全距离模型 动态边界 制动平稳性
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基于改进大脑情感学习模型的车辆纵向跟随 被引量：2
2
作者 魏民祥 杨佳伟 +2 位作者 陈凯 王志浩 沙朝 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第12期2994-3005,共12页
为提高无人驾驶车辆纵向跟随控制算法的安全性,在大脑情感学习模型的基础上,删除了情感暗示信号,并结合径向基神经网络良好的非线性逼近特性,提出了一种间接自适应脑情绪神经鲁棒控制器(iARBERC)和一种证明该控制系统稳定性的Lyapunov... 为提高无人驾驶车辆纵向跟随控制算法的安全性,在大脑情感学习模型的基础上,删除了情感暗示信号,并结合径向基神经网络良好的非线性逼近特性,提出了一种间接自适应脑情绪神经鲁棒控制器(iARBERC)和一种证明该控制系统稳定性的Lyapunov分析方法。将其运用到单级倒立摆仿真中,并与径向基神经网络、ARBENC进行数值比较,仿真结果表明:iARBERC具有最快的响应速度、最小的跟踪误差和最优的鲁棒性能,虽然总控制能量有所提高,但偏差在4%以内。最后,将iARBERC应用到无人驾驶车辆跟随控制系统半物理仿真台架中,结果表明,搭载iARBERC的车辆对频繁变化的纵向速度有较好的跟随能力。 展开更多
关键词 无人驾驶 纵向跟随控制 大脑情感学习 非线性逼近 鲁棒性 半物理仿真
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综合强化干预对血压影响的纵向随访研究 社区人群心脑血管事件前瞻性研究系列之九 被引量：6
3
作者 胡才友 黄慧 +14 位作者 杨泽 吕泽平 李宁 杜治琴 万钢 刘红 邓宏明 吴军 袁晓红 余其美 朱其秀 李绍刚 吕渊 李必迅 庞国防 《中国老年保健医学》 2009年第1期35-39,共5页
目的了解药物综合干预对社区高血压人群血压及心脑血管事件的影响。方法采用随机整群抽样南宁市两个社区的1215人为研究对象,随机分成强化干预组和对照组。强化干预组按照是否患有高血压及其相关疾病分别采取不同的强化治疗方案进行干预... 目的了解药物综合干预对社区高血压人群血压及心脑血管事件的影响。方法采用随机整群抽样南宁市两个社区的1215人为研究对象,随机分成强化干预组和对照组。强化干预组按照是否患有高血压及其相关疾病分别采取不同的强化治疗方案进行干预;对照组人员维持志愿就诊和志愿服药的正常医疗状态,随访3年,记录发生心脑血管事件。结果前瞻性随访研究43.5个月后①两组高血压患者收缩压和舒张压较干预前明显降低(P<0.01),其中干预组高血压患者收缩压较对照组下降程度更明显(P<0.05)。②两组高血压患者血糖较干预前明显降低,尿酸均较干预前增高,干预组体重、空腹胰岛素、BMI和LDL较干预前明显下降,而腰围、胆固醇和甘油三酯干预1.5后下降但3年后又有所反弹;对照组体重、腰围、胆固醇和甘油三酯下降不明显。③两组高血压控制率较干预前明显升高(P<0.01),且干预组高血压控制率明显高于对照组(P<0.001),两组高血压新发率逐年降低,但无统计学差异(P=0.054)。④本组人群心脑血管事件发生率为4.0%,高血压明显高于非高血压者(6.9%VS2.9%,P=0.003)。其中对照组无论高血压或非高血压者均明显高于干预组(P<0.001或P<0.05)。结论综合强化干预可明显降低社区高血压人群血压及相关代谢异常水平,减少高血压新发率,降低心脑血管事件发病风险。 展开更多
关键词 高血压 社区人群 心血管病事件风险 药物综合干预 纵向随访
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【评论】直肠癌术后低位前切除综合征症状的远期变化:一项随机对照试验的纵向随访研究
4
作者 窦若虚 何思祺 《结直肠肛门外科》 2024年第3期364-365,共2页
背景在直肠癌术后患者中,肠道功能障碍(亦称低位前切除综合征)常见而且会明显影响患者的生活质量。虽然尚缺乏长期纵向随访研究资料,但是人们通常认为该综合征的症状仅可在术后2年内得到改善。目的阐述低位前切除综合征患者在术后3年以... 背景在直肠癌术后患者中,肠道功能障碍(亦称低位前切除综合征)常见而且会明显影响患者的生活质量。虽然尚缺乏长期纵向随访研究资料,但是人们通常认为该综合征的症状仅可在术后2年内得到改善。目的阐述低位前切除综合征患者在术后3年以远的纵向变化,并探讨与之相关的因素。设计在参与多中心FOWARC随机对照试验中队列规模最大的单中心开展长期纵向随访。设定单中心为四级转诊中心。患者研究对象为确诊直肠癌并接受长程新辅助化疗或放化疗,随后进行保括约肌的直肠切除术的患者。主要观察指标低位前切除综合征评分和造口状态的变化。结果在初始阶段——中位随访时间达39个月的随访中,有220例患者应答,其中178例(80.9%)在第二阶段——中位随访时间达83个月时应答。在此期间,低位前切除综合征评分的平均值从29.5(95%CI:28.3~30.7)降至18.6(95%CI:16.6~20.6)。56例(31.5%)患者的低位前切除综合征严重程度从“重度”变为“无/轻度”,6例(3.4%)患者由于严重的肠道功能障碍而新建造口。新辅助放疗(P=0.016)与低位前切除综合征评分降低呈独立负相关。局限性长期随访期间有患者失访。结论大多数罹患低位前切除综合征的直肠癌患者在直肠切除术后3年以远仍可获得症状的持续改善。新辅助放疗与低位前切除综合征症状的远期改善呈负相关。 展开更多
关键词 低位前切除综合征 纵向随访 新辅助放疗 直肠癌
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基于模型预测控制的无人驾驶车辆纵向跟车控制研究 被引量：2
5
作者 王峥 李欣格 张天慈 《智能计算机与应用》 2023年第4期163-166,173,共5页
为提升自适应巡航系统(adaptive cruise control,ACC)在纵向跟车工况下的安全性及乘车舒适性,基于模型预测控制(model predictive control,MPC)设计了面向无人驾驶车辆的跟车控制器,并在Matlab/Carsim联合仿真平台中搭建仿真模型,对该... 为提升自适应巡航系统(adaptive cruise control,ACC)在纵向跟车工况下的安全性及乘车舒适性,基于模型预测控制(model predictive control,MPC)设计了面向无人驾驶车辆的跟车控制器,并在Matlab/Carsim联合仿真平台中搭建仿真模型,对该控制器在纵向跟车工况下的有效性进行验证,仿真结果表明:基于MPC的控制器可以使车辆在纵向跟车工况下实现稳定速度跟随并保持安全车距,同时车辆的实际加速度与期望加速度一致,能够保持在舒适范围内。 展开更多
关键词 无人驾驶车辆 自适应巡航系统 模型预测控制 纵向跟车
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团体干预对留守儿童心理弹性的促进作用
6
作者 王田震 李海芳 +2 位作者 于一凡 赵柏佳 赵俊峰 《中国校外教育》 2024年第3期46-58,共13页
留守儿童容易出现心理健康问题。心理弹性是儿童心理健康发展的关键因素。因此,通过一项持续3年的追踪研究考察团体干预对留守儿童心理弹性的促进作用。以河南省某农村中学的254名留守学生为被试,以青少年心理弹性量表为研究工具,对其... 留守儿童容易出现心理健康问题。心理弹性是儿童心理健康发展的关键因素。因此,通过一项持续3年的追踪研究考察团体干预对留守儿童心理弹性的促进作用。以河南省某农村中学的254名留守学生为被试,以青少年心理弹性量表为研究工具,对其在初一、初二和初三时分别进行了3次测试,考察他们心理弹性的发展水平,以验证干预效果。结果发现,通过干预,留守儿童在家庭支持和人际协助等心理弹维度上的发展趋势呈“U”型变化,在积极认知维度上呈直线上升趋势,而在情绪控制维度上则保持不变;留守儿童的心理弹性在性别以及是否为班干部上存在显著差异。因此,应该针对不同阶段、不同个体来促进初中生心理弹性的发展,关注差异。 展开更多
关键词 团体干预 留守儿童 心理弹性 纵向追踪研究
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强化干预代谢综合征改变心脑血管事件发生风险的纵向随访研究 社区人群心脑血管事件前瞻性研究系列之四 被引量：5
7
作者 吕泽平 黄慧 +14 位作者 杨泽 李宁 胡才友 杜治琴 吴军 万钢 刘红 邓宏明 袁晓红 余其美 朱其秀 李绍刚 吕渊 李必迅 庞国防 《中国老年保健医学》 2009年第1期18-21,共4页
目的了解药物综合干预代谢综合征(MS)是否可以改变发生心脑血管事件的风险。方法采用随机整群抽样南宁市两个社区的1215人符合纳入标准为本次综合干预治疗的研究对象,随机分为强化干预组和对照组。强化干预组人群按照是否患有MS及其相... 目的了解药物综合干预代谢综合征(MS)是否可以改变发生心脑血管事件的风险。方法采用随机整群抽样南宁市两个社区的1215人符合纳入标准为本次综合干预治疗的研究对象,随机分为强化干预组和对照组。强化干预组人群按照是否患有MS及其相关疾病、疾病前状态(包括高血压、血压前期、肥胖、超重、糖尿病、糖耐量减退、血脂异常)等分别采取不同的强化治疗方案进行干预;对照组人员维持志愿就诊和志愿服药的正常医疗状态,每年随访1次,按WHO-MONICA方案心血管病事件(CVD)的诊断标准登记本年度发生的CVD和死亡事件。结果前瞻性随访研究43.5个月后:①经比较对照组中MS亚组与非MS亚组,MS患者发生心脑血管事件比非MS显著增高(P=0.02);②经比较干预组中MS亚组与非MS亚组,干预后MS心脑血管事件下降明显,MS患者发生心脑血管事件与非MS相比无差异(P>0.05);③经比较干预和对照两组MS亚组之间心脑血管事件的发生率,干预组为2.7%,对照组为10.1%,差异显著(P=0.03,OR值=4.01,95%CL:1.07-15.10);两组非MS亚组之间心脑血管事件的发生率分别为2.3%和4.2%,无显著性差异(P=0.12)。结论药物综合干预代谢综合征(MS)可以改变发生心脑血管事件的风险,与对照相比干预后风险降低了约4倍。 展开更多
关键词 代谢综合征 社区人群 心血管病事件风险 药物综合干预 纵向随访
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血氧水平依赖及动脉自旋标记MRI早期诊断移植肾功能异常的价值 被引量：4
8
作者 王楠 陈丽华 +3 位作者 毛凡 董璐 任涛 沈文 《中华放射学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2018年第6期452-456,共5页
目的探讨血氧水平依赖（BOLD）及动脉自旋标记（ASL）MRI早期诊断移植肾功能异常的价值。 方法前瞻性收集2014年12月至2017年4月天津市第一中心医院2周内进行过异体肾移植术的53例患者，检测血清肌酐值，计算估算的肾小球滤过率（eGFR... 目的探讨血氧水平依赖（BOLD）及动脉自旋标记（ASL）MRI早期诊断移植肾功能异常的价值。 方法前瞻性收集2014年12月至2017年4月天津市第一中心医院2周内进行过异体肾移植术的53例患者，检测血清肌酐值，计算估算的肾小球滤过率（eGFR），依据eGFR将患者分为3组，分别为移植肾功能持续良好组（A组，19例）、移植肾功能短期受损组（B组，17例）、移植肾功能持续损害组（C组，17例）。53例患者均于术后10~14 d行肾脏BOLD、ASL MRI检查，其中21例于术后10~13周进行了肾脏BOLD、ASL MRI复查（A、B、C组分别7、6、8例）。测量各组肾皮质R2＊（R2＊=1/T2＊）、肾髓质R2＊、肾皮质肾血流量（RBF）值。采用单因素方差分析比较3组患者间eGFR及首次移植肾BOLD、ASL指标（肾皮质R2＊、肾髓质R2＊、肾皮质RBF值）的差异，采用Pearson法评价术后首次移植肾BOLD、ASL指标与eGFR的相关性，采用ROC分析首次移植肾BOLD、ASL指标鉴别诊断肾功能持续良好组和短期受损组的效能，采用配对样本t检验比较各组首次与复查时eGFR及BOLD、ASL指标的差异。 结果3组间eGFR、皮质R2＊值、髓质R2＊值、皮质RBF值的差异均有统计学意义（P均〈0.05）。移植肾髓质R2＊值、皮质RBF值与eGFR呈正相关（r值分别为0.553、0.687，P均〈0.01），移植肾皮质R2＊值与eGFR值无相关性（P〉0.05）。肾髓质R2＊值鉴别诊断肾功能持续良好组和短期受损组的ROC下面积为0.776，以〈24.5为阈值，诊断移植肾短期受损的敏感度为58.8%，特异度为84.2%；肾皮质RBF值的ROC下面积为0.881，以〈277 ml·100 g-1·min-1为阈值，诊断敏感度为70.6%，特异度为89.4%。在随访中，A组的eGFR、皮质R2＊、髓质R2＊保持稳定，肾皮质RBF值轻度增高，差异有统计学意义（P〈0.05）；B组的皮质R2＊值保持稳定，eGFR、肾髓质R2＊、肾皮质RBF值减低，差异有统� 展开更多
关键词 肾移植 血氧水平依赖 动脉自旋标记 纵向随访 早期诊断
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纯电动汽车纵向跟车动力学建模与分层控制 被引量：2
9
作者 张亮修 陈鹏飞 张学义 《山东交通学院学报》 CAS 2020年第3期1-7,共7页
为提升电动汽车的纵向跟车性能,进行电动汽车纵向动力学建模和分层控制策略研究。建立包括电动机、变速器、主减速器、车轮及整车纵向运动模型的电动汽车纵向动力学模型。设计纵向跟车系统决策层与实施层分层控制架构,在决策层建立纵向... 为提升电动汽车的纵向跟车性能,进行电动汽车纵向动力学建模和分层控制策略研究。建立包括电动机、变速器、主减速器、车轮及整车纵向运动模型的电动汽车纵向动力学模型。设计纵向跟车系统决策层与实施层分层控制架构,在决策层建立纵向跟车运动学控制模型,综合考虑实际车距与期望车距误差、自车与前车相对车速、自车加速度和加速度控制量限值的二次型性能指标,基于线性二次最优控制理论优化得到期望的跟车加速度;基于驱动电机和制动器切换逻辑,实施层控制器设计比例积分微分加速度校正器跟踪期望加速度。Matlab/Simulink多工况仿真结果表明:所设计的跟车控制器能够有效控制自车跟踪前车,具备良好的自适应性。 展开更多
关键词 电动汽车 纵向跟车 动力学模型 分层控制
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广西城市社区代谢综合征患者强化健康教育的干预研究 被引量：1
10
作者 俸献珠 黄慧 +3 位作者 刘红 吕泽平 杨泽 胡才友 《中国老年保健医学》 2011年第4期30-33,共4页
目的探索对广西城市社区代谢综合征的健康教育措施,观察强化健康教育对代谢综合征患者心脑血管事件发生的影响。方法以南宁市两个社区1215人为研究对象,按照随机分组的原则将其分成健康教育组和对照组。对健康教育组中的非住院代谢综合... 目的探索对广西城市社区代谢综合征的健康教育措施,观察强化健康教育对代谢综合征患者心脑血管事件发生的影响。方法以南宁市两个社区1215人为研究对象,按照随机分组的原则将其分成健康教育组和对照组。对健康教育组中的非住院代谢综合征者采取强化健康教育结合药物治疗进行干预,而对照组维持志愿就诊和志愿服药的日常医疗模式进行治疗,随访观察3年后两组代谢综合征患者血糖的情况和心脑血管事件发生情况。结果①3年后两组代谢综合征患者餐前血糖和餐后血糖较干预前明显降低(P<0·01),且健康教育组明显低于对照组(P<0·01)。②3年后两组代谢综合征患者血糖知晓率、健康教育组血糖控制率均较干预前明显升高(P<0·01),其中血糖知晓率和控制率健康教育组较对照组明显升高(P<0·01);3年后代谢综合征新发率健康教育组和较对照组明显减少(P<0·01)。③3年后本组代谢综合征患者心脑血管事件发生率高于非代谢综合征者(6·5%VS3·64%),其中对照组高于健康教育组,但均无统计学差异(P>0·05)。结论以代谢综合征健康教育为主导,辅以对代谢综合征患者的全程监测和管理的社区代谢综合征防治模式,可有效降低患者血糖水平和心脑血管事件发病风险,提高患者的生命质量。 展开更多
关键词 代谢综合征 社区人群 心血管病事件风险 健康教育 纵向随访
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