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制动与转向多模式下的智能车避撞系统
1
作者
李根
王晓佳
+3 位作者
张东光
孙玉盾
蒋蕴泓
任鑫帅
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2023年第4期64-76,共13页
针对智能车安全距离模型和避撞策略过于单一等问题,提出了一种复杂工况下的车辆制动与转向协调避撞策略。根据前车的行驶情况,划分为4种驾驶模式,考虑避撞系统时滞、路面附着系数和车速的影响,建立了纵向安全距离模型;同时在转向避撞策...
针对智能车安全距离模型和避撞策略过于单一等问题,提出了一种复杂工况下的车辆制动与转向协调避撞策略。根据前车的行驶情况,划分为4种驾驶模式,考虑避撞系统时滞、路面附着系数和车速的影响,建立了纵向安全距离模型;同时在转向避撞策略中,根据目标车道前后方车辆的驾驶状态,考虑前车宽度以及转向后安全间距的因素,建立了转向避撞的安全距离模型;对于较高车速、较短车距的工况,设计了先制动后转向的安全距离模型。通过不同临界安全距离,设计了一种制动与转向多模式下的车辆避撞决策逻辑。结果表明,车辆在3种不同的复杂工况下,都能选择合适的避撞策略,充分提高了车辆的避撞能力。
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关键词
智能车
临界安全距离
避撞策略
仿真实验
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职称材料
基于Matlab的电动汽车主动安全避撞控制
被引量：
1
2
作者
吴正琴
《兰州工业学院学报》
2020年第5期67-72,共6页
为提高电动汽车的安全性,详细分析了电动汽车纵向控制过程,构建了车辆安全距离模型,结合实际避撞需求设计了纵向控制器,并利用Matlab软件对设计的电动汽车主动安全避撞控制方法进行仿真分析.结果表明:提出的电动汽车主动安全避撞控制方...
为提高电动汽车的安全性,详细分析了电动汽车纵向控制过程,构建了车辆安全距离模型,结合实际避撞需求设计了纵向控制器,并利用Matlab软件对设计的电动汽车主动安全避撞控制方法进行仿真分析.结果表明:提出的电动汽车主动安全避撞控制方法可满足车辆安全避撞需求,控制方法合理有效.
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关键词
主动避撞系统
安全距离模型
纵向制动
最优控制
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职称材料
基于载重率的中重型载货汽车纵向附着性能研究
3
作者
薛大维
张爱红
+2 位作者
刘岩
于国军
刘明夺
《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》
2020年第3期418-422,共5页
针对交通事故中计算不同速度、类型,以及装载量的中重型载货汽车纵向附着系数无可靠参考标准的问题,选取三种初速度、三种类型以及七种不同装载量载货汽车进行现场制动性能测试,分析样本中数据关系,结合纵向附着系数与垂直载荷关系的理...
针对交通事故中计算不同速度、类型,以及装载量的中重型载货汽车纵向附着系数无可靠参考标准的问题,选取三种初速度、三种类型以及七种不同装载量载货汽车进行现场制动性能测试,分析样本中数据关系,结合纵向附着系数与垂直载荷关系的理论分析,提出了在求解中重型载重货车附着系数时应用载重率的概念,建立了中重型载货汽车的载重率与纵向附着系数的回归关系模型并对残差进行了检验.采用此模型对中重型载货汽车在其他载重率条件下的纵向附着系数进行了预测.
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关键词
载货汽车
纵向制动性能
附着系数
载重率
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职称材料
四轮转向汽车控制策略及稳定性研究
4
作者
寇宝成
刘成武
《湖北汽车工业学院学报》
2024年第1期13-17,共5页
提出了一种四轮转向横向控制和制动力纵向联合控制(4WS-DYC)的控制策略。建立了二自由度车辆动力学模型,计算稳态时车辆的质心侧偏角和横摆角速度;基于最优控制理论建立了四轮转向LQR控制器和分层制动力纵向控制器;最后验证了双移线工...
提出了一种四轮转向横向控制和制动力纵向联合控制(4WS-DYC)的控制策略。建立了二自由度车辆动力学模型,计算稳态时车辆的质心侧偏角和横摆角速度;基于最优控制理论建立了四轮转向LQR控制器和分层制动力纵向控制器;最后验证了双移线工况下控制策略的效果。结果表明:4WS-DYC控制策略有效,相比Car-Sim自带模型,低速时质心侧偏角降低了65%,高速时横摆角速度下降了34%。
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关键词
四轮转向
LQR控制
制动力纵向控制
联合控制
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职称材料
汽车主动避撞控制系统研究
被引量：
3
5
作者
孙磊
刘俊
+1 位作者
卢明明
王威
《机械工程与自动化》
2019年第5期32-34,共3页
针对安全行驶问题,从纵向紧急制动与侧向转向换道两方面出发,对汽车主动避撞系统进行研究。首先,围绕车辆制动过程建立安全距离模型,设计了基于模糊控制的纵向紧急制动模型。其次,设计侧向换道的触发机制,并依据等速偏移轨迹和正弦函数...
针对安全行驶问题,从纵向紧急制动与侧向转向换道两方面出发,对汽车主动避撞系统进行研究。首先,围绕车辆制动过程建立安全距离模型,设计了基于模糊控制的纵向紧急制动模型。其次,设计侧向换道的触发机制,并依据等速偏移轨迹和正弦函数叠加对侧向换道的路径进行规划。最后,通过对汽车避撞运行工况进行仿真,验证了模型的有效性。
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关键词
主动避撞系统
模糊控制
侧向转向换道
纵向紧急制动
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职称材料
题名
制动与转向多模式下的智能车避撞系统
1
作者
李根
王晓佳
张东光
孙玉盾
蒋蕴泓
任鑫帅
机构
太原理工大学机械与运载工程学院
出处
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2023年第4期64-76,共13页
基金
国家自然科学基金项目(51805356)
山西省科技厅重大专项中重卡燃料电池项目(20181102009)。
文摘
针对智能车安全距离模型和避撞策略过于单一等问题,提出了一种复杂工况下的车辆制动与转向协调避撞策略。根据前车的行驶情况,划分为4种驾驶模式,考虑避撞系统时滞、路面附着系数和车速的影响,建立了纵向安全距离模型;同时在转向避撞策略中,根据目标车道前后方车辆的驾驶状态,考虑前车宽度以及转向后安全间距的因素,建立了转向避撞的安全距离模型;对于较高车速、较短车距的工况,设计了先制动后转向的安全距离模型。通过不同临界安全距离,设计了一种制动与转向多模式下的车辆避撞决策逻辑。结果表明,车辆在3种不同的复杂工况下,都能选择合适的避撞策略,充分提高了车辆的避撞能力。
关键词
智能车
临界安全距离
避撞策略
仿真实验
Keywords
longitudinal
braking
steering
lane
change
safety
distance
model
trajectory
planning
trajectory
tracking
分类号
U463.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
基于Matlab的电动汽车主动安全避撞控制
被引量：
1
2
作者
吴正琴
机构
漳州职业技术学院汽车工程学院
出处
《兰州工业学院学报》
2020年第5期67-72,共6页
文摘
为提高电动汽车的安全性,详细分析了电动汽车纵向控制过程,构建了车辆安全距离模型,结合实际避撞需求设计了纵向控制器,并利用Matlab软件对设计的电动汽车主动安全避撞控制方法进行仿真分析.结果表明:提出的电动汽车主动安全避撞控制方法可满足车辆安全避撞需求,控制方法合理有效.
关键词
主动避撞系统
安全距离模型
纵向制动
最优控制
Keywords
active
collision
avoidance
system
safe
distance
model
longitudinal
braking
optimal
control
分类号
U469.72 [机械工程—车辆工程]
TP273 [交通运输工程—载运工具运用工程]
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职称材料
题名
基于载重率的中重型载货汽车纵向附着性能研究
3
作者
薛大维
张爱红
刘岩
于国军
刘明夺
机构
黑龙江工程学院汽车与交通工程学院
大庆交警大队事故大队
黑龙江省林业交警支队亚布力事故大队
出处
《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》
2020年第3期418-422,共5页
基金
道路交通安全公安部重点实验室开放课题资助(2017ZDSYSKFKTI0)。
文摘
针对交通事故中计算不同速度、类型,以及装载量的中重型载货汽车纵向附着系数无可靠参考标准的问题,选取三种初速度、三种类型以及七种不同装载量载货汽车进行现场制动性能测试,分析样本中数据关系,结合纵向附着系数与垂直载荷关系的理论分析,提出了在求解中重型载重货车附着系数时应用载重率的概念,建立了中重型载货汽车的载重率与纵向附着系数的回归关系模型并对残差进行了检验.采用此模型对中重型载货汽车在其他载重率条件下的纵向附着系数进行了预测.
关键词
载货汽车
纵向制动性能
附着系数
载重率
Keywords
truck
longitudinal
braking
performance
adhesion
coefficient
load
rating
分类号
U469.5 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
四轮转向汽车控制策略及稳定性研究
4
作者
寇宝成
刘成武
机构
湖北汽车工业学院汽车工程学院
出处
《湖北汽车工业学院学报》
2024年第1期13-17,共5页
基金
汽车零部件技术湖北省协同创新项目(2015XTZX04)。
文摘
提出了一种四轮转向横向控制和制动力纵向联合控制(4WS-DYC)的控制策略。建立了二自由度车辆动力学模型,计算稳态时车辆的质心侧偏角和横摆角速度;基于最优控制理论建立了四轮转向LQR控制器和分层制动力纵向控制器;最后验证了双移线工况下控制策略的效果。结果表明:4WS-DYC控制策略有效,相比Car-Sim自带模型,低速时质心侧偏角降低了65%,高速时横摆角速度下降了34%。
关键词
四轮转向
LQR控制
制动力纵向控制
联合控制
Keywords
four-wheel
steering
LQR
control
longitudinal
control
of
braking
force
joint
control
分类号
U461.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
汽车主动避撞控制系统研究
被引量：
3
5
作者
孙磊
刘俊
卢明明
王威
机构
合肥工业大学汽车与交通工程学院
出处
《机械工程与自动化》
2019年第5期32-34,共3页
文摘
针对安全行驶问题,从纵向紧急制动与侧向转向换道两方面出发,对汽车主动避撞系统进行研究。首先,围绕车辆制动过程建立安全距离模型,设计了基于模糊控制的纵向紧急制动模型。其次,设计侧向换道的触发机制,并依据等速偏移轨迹和正弦函数叠加对侧向换道的路径进行规划。最后,通过对汽车避撞运行工况进行仿真,验证了模型的有效性。
关键词
主动避撞系统
模糊控制
侧向转向换道
纵向紧急制动
Keywords
active
collision
avoidance
system
fuzzy
control
lateral
steering
lane-change
longitudinal
emergency
braking
分类号
U461.91 [机械工程—车辆工程]
TP391.9 [交通运输工程—载运工具运用工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
制动与转向多模式下的智能车避撞系统
李根
王晓佳
张东光
孙玉盾
蒋蕴泓
任鑫帅
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2023
0
下载PDF
职称材料
2
基于Matlab的电动汽车主动安全避撞控制
吴正琴
《兰州工业学院学报》
2020
1
下载PDF
职称材料
3
基于载重率的中重型载货汽车纵向附着性能研究
薛大维
张爱红
刘岩
于国军
刘明夺
《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》
2020
0
下载PDF
职称材料
4
四轮转向汽车控制策略及稳定性研究
寇宝成
刘成武
《湖北汽车工业学院学报》
2024
0
下载PDF
职称材料
5
汽车主动避撞控制系统研究
孙磊
刘俊
卢明明
王威
《机械工程与自动化》
2019
3
下载PDF
职称材料
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