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基于视觉的AGV轨迹跟踪控制 被引量:5
1
作者 杨松华 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2009年第3期156-159,共4页
以物流搬运自动导向车AGV的轨迹跟踪为研究目标。对三轮式AGV的运动特性进行了分析,分别建立了AGV在任务空间和视觉空间内的运动学模型。根据针孔摄像机的成像原理,实现了AGV速度矢量由任务空间到视觉空间的映射。采用视觉伺服控制方法... 以物流搬运自动导向车AGV的轨迹跟踪为研究目标。对三轮式AGV的运动特性进行了分析,分别建立了AGV在任务空间和视觉空间内的运动学模型。根据针孔摄像机的成像原理,实现了AGV速度矢量由任务空间到视觉空间的映射。采用视觉伺服控制方法,获得了AGV轨迹跟踪的控制规律,并利用Lyapunov函数验证了控制系统的渐近稳定性。以具有任意初始误差的圆和直线为参考轨迹,对控制系统进行了仿真研究。仿真结果表明了控制策略的有效性和正确性。 展开更多
关键词 物流 自动导向车 视觉伺服 轨迹跟踪
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Manufacturing task data chain-driven production logistics trajectory analysis and optimization decision making method
2
作者 Lin Ling Zhe-Ming Song +4 位作者 Xi Zhang Peng-Zhou Cao Xiao-Qiao Wang Cong-Hu Liu Ming-Zhou Liu 《Advances in Manufacturing》 SCIE EI CAS CSCD 2024年第1期185-206,共22页
Production logistics(PL)is considered as a critical factor that affects the efficiency and cost of production operations in discrete manufacturing systems.To effectively utilize manufacturing big data to improve PL ef... Production logistics(PL)is considered as a critical factor that affects the efficiency and cost of production operations in discrete manufacturing systems.To effectively utilize manufacturing big data to improve PL efficiency and promote job shop floor economic benefits,this study proposes a PL trajectory analysis and optimization decision making method driven by a manufacturing task data chain(MTDC).First,the manufacturing task chain(MTC)is defined to characterize the discrete production process of a product.To handle manufacturing big data,the MTC data paradigm is designed,and the MTDC is established.Then,the logistics trajectory model is presented,where the various types of logistics trajectories are extracted using the MTC as the search engine for the MTDC.Based on this,a logistics efficiency evaluation indicator system is proposed to support the optimization decision making for the PL.Finally,a case study is applied to verify the proposed method,and the method determines the PL optimization decisions for PL efficiency without changing the layout and workshop equipment,which can assist managers in implementing the optimization decisions. 展开更多
关键词 Production logistics(PL) logistics trajectory analysis logistics optimization Data driven Manufacturing task data chain(MTDC)
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Personalized trajectory data perturbation algorithm based on quadtree indexing
3
作者 Liu Kun Jin Junhui +2 位作者 Wang Hui Shen Zihao Liu Peiqian 《The Journal of China Universities of Posts and Telecommunications》 EI CSCD 2024年第4期17-27,共11页
To solve the privacy leakage problem of truck trajectories in intelligent logistics,this paper proposes a quadtreebased personalized joint location perturbation(QPJLP)algorithm using location generalization and local ... To solve the privacy leakage problem of truck trajectories in intelligent logistics,this paper proposes a quadtreebased personalized joint location perturbation(QPJLP)algorithm using location generalization and local differential privacy(LDP)techniques.Firstly,a flexible position encoding mechanism based on the spatial quadtree indexing is designed,and the length of the encoding can be adjusted freely according to data availability.Secondly,to meet the privacy needs of different locations of users,location categories are introduced to classify locations as sensitive and ordinary locations.Finally,the truck invokes the corresponding mechanism in the QPJLP algorithm to locally perturb the code according to the location category,allowing the protection of non-sensitive locations to be reduced without weakening the protection of sensitive locations,thereby improving data availability.Simulation experiments demonstrate that the proposed algorithm effectively meets the personalized trajectory privacy requirements while also exhibiting good performance in trajectory proportion estimation and top-k classification. 展开更多
关键词 intelligent logistics quadtree indexing local differential privacy(LDP) trajectory privacy protection location categories
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物流搬运AGV的轨迹跟踪与控制 被引量:6
4
作者 杨松华 《组合机床与自动化加工技术》 2008年第6期72-74,共3页
以物流搬运自动导向车AGV的轨迹跟踪为研究目标。建立了三轮式AGV的运动学模型,并对其运动特性进行了分析,提出了AGV的运动控制策略,获得了AGV轨迹跟踪的控制规律,并利用Lyapunov函数验证了控制系统的渐近稳定性。以具有任意初始误差的... 以物流搬运自动导向车AGV的轨迹跟踪为研究目标。建立了三轮式AGV的运动学模型,并对其运动特性进行了分析,提出了AGV的运动控制策略,获得了AGV轨迹跟踪的控制规律,并利用Lyapunov函数验证了控制系统的渐近稳定性。以具有任意初始误差的圆和直线为参考轨迹,应用Matlab/Simulink对控制系统进行了仿真研究。仿真结果验证了控制策略的有效性和正确性。 展开更多
关键词 物流 AGV 轨迹跟踪
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基于改进多目标粒子群算法的机器人轨迹规划研究 被引量:1
5
作者 黄婷婷 《机械设计与制造工程》 2023年第11期37-42,共6页
针对传统机器人轨迹规划算法无法实现全局寻优的问题,提出一种基于改进多目标粒子群的机器人轨迹规划算法。首先对机器人的当前位置进行定位并确定偏转角度,在粒子寻优过程中引入一种外部机制形成非劣解容器,引入SA算法对种群内部的粒... 针对传统机器人轨迹规划算法无法实现全局寻优的问题,提出一种基于改进多目标粒子群的机器人轨迹规划算法。首先对机器人的当前位置进行定位并确定偏转角度,在粒子寻优过程中引入一种外部机制形成非劣解容器,引入SA算法对种群内部的粒子位置进行重新排布,避免解集陷入局部最优;再根据多机器人拥塞概率进行分解和乘积表征,消解冲突,避免发生碰撞。实验结果显示:所提算法能够规划出一条最短的路径,并可以有效地避免机器人发生碰撞,且移动时间少于传统算法。 展开更多
关键词 改进多目标粒子群 物流机器人 轨迹规划 乘积表征 冲突消解
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基于改进LSTM的航运物流路径轨迹修复研究
6
作者 白响恩 方明权 +2 位作者 徐笑锋 肖英杰 吴永明 《包装工程》 CAS 北大核心 2023年第17期152-159,共8页
目的 提高航运物流路径轨迹信息的挖掘精度和安全效率。方法 对宁波舟山港条帚门水域窄口航道船舶的类型、数量、长度进行统计分析,对货运船AIS物流路径轨迹异常进行识别与修复。考虑船舶实际航行的环境因素,提出一种新的数据纠偏方法... 目的 提高航运物流路径轨迹信息的挖掘精度和安全效率。方法 对宁波舟山港条帚门水域窄口航道船舶的类型、数量、长度进行统计分析,对货运船AIS物流路径轨迹异常进行识别与修复。考虑船舶实际航行的环境因素,提出一种新的数据纠偏方法。考虑船舶属性与环境因素,以通航宽度和三自由度运动学的转向能力识别异常数据,然后运用Bi-LSTM法对筛选后航运物流路径进行轨迹修复。结果 所提筛选方法不需要轨迹聚类或建立额外的模型进行判别,筛选数据量占总数量的34.26%,修复后的AIS货船物轨迹数据量在原有基础上提升了115.34%。结论 使用文中方法可以有效纠偏和修复异常航运物流路径轨迹数据,为航运物流轨迹数据挖掘提供一定的基础方法。 展开更多
关键词 物流路径 货运船舶 AIS轨迹 船舶特性 Bi-LSTM修复
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Multi-objective scheduling of relief logistics based on swarm intelligence algorithms and spatio-temporal traffic flow 被引量:3
7
作者 Zhiming Ding Zilin Zhao +1 位作者 Detian Liu Yang Cao 《Journal of Safety Science and Resilience》 CSCD 2021年第4期222-229,共8页
Emergency supplies scheduling needs to consider the state of the demanders,and reasonably scheduling and resource allocation are the heart of efficient rescue.Taking rescue time,scheduling cost and demanders’satisfac... Emergency supplies scheduling needs to consider the state of the demanders,and reasonably scheduling and resource allocation are the heart of efficient rescue.Taking rescue time,scheduling cost and demanders’satisfac-tion as goals,in this paper,an emergency supplies scheduling model based on multi-objective optimization was proposed to provide a wealth of decision-making information.Then four multi-objective optimization algorithms are employed to obtain the optimal set of scheduling models.In addition,we design the minimum time cost model and the shortest route cost model by considering the change of the road network status.The extensive simulation experiments are conducted on a real urban traffic dataset.The experimental results show that the two cost models can serve different scheduling needs and provide efficient scheduling for emergency supplies. 展开更多
关键词 logistics scheduling MOP Swarm intelligence algorithms Spatio-temporal trajectory Traffic flow
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基于PID控制的物流搬运机械自动化轨迹规划方法研究 被引量:2
8
作者 周高鹏 徐驰 《自动化与仪器仪表》 2020年第7期54-57,共4页
针对传统的搬运机械自动化轨迹规划方法规划出的轨迹稳定性能差的问题,提出基于PID控制的物流搬运机械自动化轨迹规划方法,以提高物流搬运机械自动化轨迹的稳定性能。采用末端效应逆运动模型选取搬运机械自动化轨迹控制参数,根据逆运动... 针对传统的搬运机械自动化轨迹规划方法规划出的轨迹稳定性能差的问题,提出基于PID控制的物流搬运机械自动化轨迹规划方法,以提高物流搬运机械自动化轨迹的稳定性能。采用末端效应逆运动模型选取搬运机械自动化轨迹控制参数,根据逆运动学运算,选定机械需经过的路径点,并设定性能指标,主要包括时间指标和脉动性能指标,在此基础上,描述物流搬运机械轨迹位置,重构物流搬运机械自动化轨迹,最后利用PID控制对物流搬运机械自动化轨迹的误差进行修正,优化自动化轨迹。实验对比结果表明,此次设计的基于PID控制的物流搬运机械自动化轨迹规划方法稳定性能比传统方法稳定性能高,满足物流搬运机械工作的实际要求。 展开更多
关键词 PID控制 物流 搬运 机械 自动化 轨迹规划
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军事物流人才的成长轨迹及其培养要点分析
9
作者 蒋丽华 《物流技术》 2017年第11期144-147,188,共5页
基于现代军事物流的职能与岗位序列分析,总结了现代军事物流人才成长轨迹与职业通道结构,指出了现代军事物流人才培养的重点,对现代军事物流人才识别与培养具有指导意义。
关键词 军事物流 物流人才 物流岗位 人才培养 职业轨迹
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基于频繁模式挖掘的制造型企业决策优化研究 被引量:1
10
作者 黄睿 尹诗斯 李胡升 《东北财经大学学报》 2020年第4期79-89,共11页
随着射频识别(下简称RFID)技术被广泛应用于制造型企业进行生产数据的采集,生产数据在数据源质量和动态性方面都有所提升。本文针对目前制造型企业在生产计划和控制、物流和供应链方面的管理弱项,以案例研究为基础,探索频繁模式挖掘在... 随着射频识别(下简称RFID)技术被广泛应用于制造型企业进行生产数据的采集,生产数据在数据源质量和动态性方面都有所提升。本文针对目前制造型企业在生产计划和控制、物流和供应链方面的管理弱项,以案例研究为基础,探索频繁模式挖掘在制造型企业生产物流场景的应用情况,即基于RFID生产数据构建RFID大数据模型,经过数据清理、压缩和分类,依据不同的科学管理目标进行物流轨迹识别,并最终结合具体的业务场景,对制造型企业的生产计划和控制、物流与和供应链方面的管理决策优化提出建议。 展开更多
关键词 制造型企业 频繁模式挖掘 物流轨迹 决策优化 RFID大数据模型
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基于能量优化的无人驾驶车轨迹跟踪控制 被引量:1
11
作者 尹晓红 余自强 +2 位作者 曹曌 杨灿 赵韩 《轻工机械》 CAS 2013年第1期40-43,共4页
为有效使用有限的电池容量,实现无人驾驶车(AGV)在轨迹跟踪过程中的能量优化,针对三轮AGV的特点首先建立了其运动学跟踪模型及电机能耗模型,然后运用Lyapunov稳定性分析方法、最优化理论及Backstepping技术等工具研究了求解算法,提出了... 为有效使用有限的电池容量,实现无人驾驶车(AGV)在轨迹跟踪过程中的能量优化,针对三轮AGV的特点首先建立了其运动学跟踪模型及电机能耗模型,然后运用Lyapunov稳定性分析方法、最优化理论及Backstepping技术等工具研究了求解算法,提出了一种基于能量优化的轨迹跟踪控制方法,实现AGV轨迹跟踪和能量优化的统一控制。该控制策略对所有AGV及其他轮式移动机器人具有一般性,且设计方法简单、鲁棒性强。计算机模拟仿真结果验证了该控制器的有效性。 展开更多
关键词 物流 能量优化 轨迹跟踪 无人驾驶车
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基于群体灰色层次模糊法的农产品冷链物流脆弱性评价研究 被引量:6
12
作者 刘明菲 岳德洋 张欢 《安全与环境工程》 CAS 2017年第3期114-119,共6页
农产品冷链物流运作的复杂性和外部环境的不确定性使各类农产品流通事故频发,直接导致农产品流通效率低下、运行成本高居不下,给社会经济的平稳运行和公众生活造成了诸多负面影响。运用事故致因理论,从人员、设备、环境和管理因素引发... 农产品冷链物流运作的复杂性和外部环境的不确定性使各类农产品流通事故频发,直接导致农产品流通效率低下、运行成本高居不下,给社会经济的平稳运行和公众生活造成了诸多负面影响。运用事故致因理论,从人员、设备、环境和管理因素引发的脆弱源视角切入,构建农产品冷链物流的脆弱链模型;依据轨迹交叉模型识别农产品冷链物流运行中脆弱性的关键致因因子,并从脆弱性的暴露度、易感度和适应度三个维度构建农产品冷链物流脆弱性评价指标体系;基于群体灰色层次模糊法(GGAHP)对农产品冷链物流脆弱性进行评价,从而得到其脆弱性等级,以期为政府、企业等主体促进农产品冷链物流优化、提高运行效率、降低运作成本提供理论依据。 展开更多
关键词 农产品冷链物流 脆弱性评价 群体灰色层次模糊法 轨迹交叉模型
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现代城市货运物流空间布局优化策略研究——以武汉市为例
13
作者 焦洪赞 杨发兴 +1 位作者 徐莎莎 肖苗苗 《上海城市规划》 北大核心 2023年第2期93-100,共8页
物流业是推动国民经济发展和全社会实体货物流通的支柱产业,物流业的高质量发展对于促进建设国内统一大市场、推动经济转型和区域经济发展起到至关重要的作用。以湖北省武汉市为例,运用货车轨迹数据结合核密度估计方法和网络空间结构分... 物流业是推动国民经济发展和全社会实体货物流通的支柱产业,物流业的高质量发展对于促进建设国内统一大市场、推动经济转型和区域经济发展起到至关重要的作用。以湖北省武汉市为例,运用货车轨迹数据结合核密度估计方法和网络空间结构分析法对武汉市及武汉都市圈物流发展进行评估,挖掘货运物流的时空分布特征,探寻货运强度与城市发展的耦合关系,进而探究影响城市货运物流的关键因素。发现城市货运物流强度与城市经济发展水平、交通基础设施建设、工业及物流仓储用地分布有密切关系。最后,从货运物流的点(物流园区建设)—线(交通基础设施及货运通道建设)—网(货运物流区域网络结构)—时(货运物流动态时空分布特征)4个方面为武汉市货运物流空间布局优化提供科学支撑。 展开更多
关键词 物流空间优化 货车轨迹数据 社会网络分析方法 武汉市
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基于货运轨迹数据的城市间货物流动特征分析 被引量:1
14
作者 李秋萍 贾靖楠 +2 位作者 张云菲 栾学晨 马若飞 《测绘地理信息》 CSCD 2022年第5期84-88,共5页
大规模的跨城市货运轨迹获取相对困难,城市间的货物流动规律与特征的相关研究较少。因此,以湖南省的货运轨迹数据为例,对湖南省内14个行政市、自治州之间货运物流的位移和空间交互特征进行了分析。结果表明:湖南省内各城市间货运物流的... 大规模的跨城市货运轨迹获取相对困难,城市间的货物流动规律与特征的相关研究较少。因此,以湖南省的货运轨迹数据为例,对湖南省内14个行政市、自治州之间货运物流的位移和空间交互特征进行了分析。结果表明:湖南省内各城市间货运物流的位移距离呈现双峰威布尔分布,在20 km和200 km处出现货运距离的高峰值。不同城市间的货运联系强度存在明显差异,少数城市对,如长沙-衡阳、长沙-常德等的货运联系强度在湖南省整个物流网络中占据主导地位。在缺乏真实货运联系数据时,重力模型和辐射模型都能基于静态的人口或国内生产总值(gross domestic product,GDP)统计数据对城市间的货运联系强度进行预测。重力模型预测值与真实值的相关系数达到0.84,较辐射模型准确度更高。 展开更多
关键词 城市间物流 位移特征 空间相互作用 货运轨迹数据
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物流集装箱起重机运行的最优控制研究 被引量:1
15
作者 黄军祥 孙光复 《机电产品开发与创新》 2007年第2期37-39,共3页
通过对物流集装箱起重机的作业过程进行分析,基于最优控制原理,建立了实现物流集装箱起重机运行的最优控制模型。方法通过拉格朗日方程建立物流集装箱起重机的动力学模型,采用状态方程描述整个系统,基于最优控制原理得到了实现物流集装... 通过对物流集装箱起重机的作业过程进行分析,基于最优控制原理,建立了实现物流集装箱起重机运行的最优控制模型。方法通过拉格朗日方程建立物流集装箱起重机的动力学模型,采用状态方程描述整个系统,基于最优控制原理得到了实现物流集装箱起重机运行最优控制的必要条件,结果对采用最优控制和未采用最优控制两种情况下物流集装箱起重机的运行过程进行了仿真,得到了物流集装箱运行的最优轨线和最优控制力矩,相对未采用最优控制,物流集装箱起重机的工作效率得到很大的提高。 展开更多
关键词 物流集装箱起重机 动力学模型 最优控制 最优轨线 最优控制力矩
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驱动浙江省物流业发展的劳动力因素分析——基于LMDI与重心轨迹模型
16
作者 黄佳宝 《西安石油大学学报(社会科学版)》 2016年第2期31-37,共7页
物流业的发展不仅取决于外部的宏观条件,还受到内部资本、劳动力和技术等方面的影响。为此,通过LMDI指数分析法对劳动力投入的驱动效应进行探究,并从时间和空间两个角度甄别推动浙江省物流业发展的驱动因素及动态变化轨迹,结果发现:浙... 物流业的发展不仅取决于外部的宏观条件,还受到内部资本、劳动力和技术等方面的影响。为此,通过LMDI指数分析法对劳动力投入的驱动效应进行探究,并从时间和空间两个角度甄别推动浙江省物流业发展的驱动因素及动态变化轨迹,结果发现:浙江省物流业发展结构极其不均,整个行业的劳动效率尚未发挥,仅仅依靠劳动规模来推动物流业发展,使浙江省物流业的发展受到了严重影响。因此,浙江省必须依靠提高劳动效率、重视技术创新、实现劳动力资源在区域间合理配置才能促进物流业的发展。 展开更多
关键词 物流业 劳动力 对数平均迪式指数法(LMDI) 驱动效应 重心轨迹模型
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