分布式多移动机器人系统中基于局部感知的排队协调策略研究 被引量：9

1

作者 王坤 陈卫东 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2002年第6期540-544,共5页

多移动机器人系统中 ,随着机器人数目的增加 ,系统中冲突呈指数级增加 ,甚至发生死锁 .本文提出一种基于局部感知的排队协调策略 ,作为机器人之间的协调机制 .针对典型的多机器人群体觅食任务 ,以计算机仿真为手段 ,以冲突和时间作为性... 多移动机器人系统中 ,随着机器人数目的增加 ,系统中冲突呈指数级增加 ,甚至发生死锁 .本文提出一种基于局部感知的排队协调策略 ,作为机器人之间的协调机制 .针对典型的多机器人群体觅食任务 ,以计算机仿真为手段 ,以冲突和时间作为性能指标 ,进行了实验研究 ,结果表明该算法能显著减少冲突、避免死锁 ,提高系统整体性能 。 展开更多

关键词 多移动机器人 排队 局部感知 冲突 死锁

下载PDF 职称材料

一种基于局部感知的多机器人动态跟随方法 被引量：10

2

作者 杨丽 曹志强 +2 位作者 张文文 周超 谭民 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第1期101-106,共6页

主要研究了未知环境中的多机器人系统的无碰协调跟随问题,提出了一种跟随机器人的基于局部感知的多模式控制方法,分为到达、旋转角度调整、跟随、避障和随机搜索五种模式,其中跟随模式采用模糊距离调整与角度调整策略实现对领航机器人... 主要研究了未知环境中的多机器人系统的无碰协调跟随问题,提出了一种跟随机器人的基于局部感知的多模式控制方法,分为到达、旋转角度调整、跟随、避障和随机搜索五种模式,其中跟随模式采用模糊距离调整与角度调整策略实现对领航机器人的跟随并尽量与之保持一定的距离,当需要避障时,切线约束的避障策略使得自主机器人安全躲避潜在的危险.该方法降低了多机器人系统对通讯的依赖性,易于扩展,通过实验对有效性进行了验证. 展开更多

关键词 多机器人 动态跟随 局部感知 多模式控制

下载PDF 职称材料

认知无线电中频谱感知技术的研究进展 被引量：7

3

作者 郭云玮 刘全 高俊 《中兴通讯技术》 2010年第6期39-43,共5页

认知无线电技术作为解决当前频谱利用率低下这一问题的有效手段,已成为无线电发展的一个新的里程碑。频谱感知作为实现认知无线电的首要任务,主要涉及物理层的信号检测与处理以及链路层的控制与优化。文中对频谱感知技术的最新研究进展... 认知无线电技术作为解决当前频谱利用率低下这一问题的有效手段,已成为无线电发展的一个新的里程碑。频谱感知作为实现认知无线电的首要任务,主要涉及物理层的信号检测与处理以及链路层的控制与优化。文中对频谱感知技术的最新研究进展情况进行了综述,重点总结和分析了检测算法的性能、协作融合算法以及感知机制的参数优化,并在此基础上讨论了下一步的研究方向。 展开更多

关键词 认知无线电 频谱感知 本地感知 协作感知 感知机制

下载PDF 职称材料

局部感知下的稀疏优化目标跟踪方法 被引量：3

4

作者 刘大千 刘万军 费博雯 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第2期272-281,共10页

针对传统稀疏表示跟踪算法在复杂背景中易出现跟踪漂移问题,该文提出一种局部感知下的稀疏优化目标跟踪方法。首先,将首帧确定的目标区域进行非重叠均匀分割,并利用目标的全局特征和局部特征联合建模。然后,提出一种局部感知校验方法约... 针对传统稀疏表示跟踪算法在复杂背景中易出现跟踪漂移问题,该文提出一种局部感知下的稀疏优化目标跟踪方法。首先,将首帧确定的目标区域进行非重叠均匀分割,并利用目标的全局特征和局部特征联合建模。然后,提出一种局部感知校验方法约束稀疏优化匹配过程,从而确定最优匹配样本。最后,在模板更新中提出一种决策方法对遮挡进行检测,并针对不同遮挡情况采取相应的更新策略,使得更新后的模板集更加完善。实验在10个标准库视频序列中测试,并与目前较流行的目标跟踪算法在跟踪效果、成功率等方面进行比较,实验结果表明,提出的跟踪方法在局部遮挡、目标形变、复杂背景等条件下跟踪准确、适应性强。 展开更多

关键词 目标跟踪 局部感知 稀疏优化 遮挡决策

下载PDF 职称材料

随机共振在认知无线电频谱感知中应用的最新研究进展 被引量：1

5

作者 邓钦 万频 +2 位作者 王永华 李岳洪 杨健 《电讯技术》 北大核心 2012年第8期1404-1410,共7页

频谱感知是认知无线电网络的一项关键技术。低信噪比(SNR)环境下频谱检测的性能会大幅降低,而随机共振(SR)能有效提高信号信噪比,所以将其应用到频谱感知中,能增强认知用户对主用户(PU)的检测性能。首先介绍了随机共振在认知无线电频谱... 频谱感知是认知无线电网络的一项关键技术。低信噪比(SNR)环境下频谱检测的性能会大幅降低,而随机共振(SR)能有效提高信号信噪比,所以将其应用到频谱感知中,能增强认知用户对主用户(PU)的检测性能。首先介绍了随机共振在认知无线电频谱感知中应用的最新研究进展,包括随机共振在本地感知中(如能量检测、协方差矩阵频谱感知、循环平稳特征检测)及协作感知中的应用,然后指出了随机共振在认知无线电频谱感知中还有待解决的问题,并提出了下一步的研究方向。 展开更多

关键词 认知无线电 频谱感知 随机共振 本地感知 能量检测 协方差矩阵频谱感知 循环平稳特征检测 协作感知

下载PDF 职称材料

基于模糊控制协调策略的多自主机器人围捕 被引量：2

6

作者 袁瑗 焦继乐 +1 位作者 曹志强 周超 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第S2期328-331,共4页

为了降低多机器人围捕中的通信量,提高多机器人系统对未知环境的适应性,提出了一种基于模糊控制协调策略的多自主机器人围捕方法.围捕机器人根据感知范围内同伴和目标的分布,从L模糊控制器、R模糊控制器和M模糊控制器中选取合适的一个... 为了降低多机器人围捕中的通信量,提高多机器人系统对未知环境的适应性,提出了一种基于模糊控制协调策略的多自主机器人围捕方法.围捕机器人根据感知范围内同伴和目标的分布,从L模糊控制器、R模糊控制器和M模糊控制器中选取合适的一个用以控制和最邻角同伴之间的夹角,进而实现多机器人之间的局部协调,结合基于局部感知的目标跟踪,在围捕过程中保持一定夹角或者以较合适的方式绕过障碍物,完成对智能入侵者的围捕.实验结果验证了该方法的可行性. 展开更多

关键词 多机器人系统 协调 围捕 模糊控制 局部感知

原文传递

基于局部感知环境分区评价的机器人运动控制 被引量：1

7

作者 袁文博 曹志强 +1 位作者 刘希龙 谭民 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S1期38-41,共4页

提出一种基于局部感知环境分区评价的机器人运动控制方法,根据激光测距仪所提供的感知信息进行环境分区,引入距离影响因子,结合视觉指引及基于记忆的判断,产生各候选区评价,确定出适合当前环境的最优区用于移动机器人运动决策.实验结果... 提出一种基于局部感知环境分区评价的机器人运动控制方法,根据激光测距仪所提供的感知信息进行环境分区,引入距离影响因子,结合视觉指引及基于记忆的判断,产生各候选区评价,确定出适合当前环境的最优区用于移动机器人运动决策.实验结果表明:所提方法能够将感知环境进行较好的分区,并产生适合当前环境的最优区,实现了机器人的运动控制,验证了所提方法的有效性. 展开更多

关键词 移动机器人 局部感知 距离影响因子 基于记忆的判断 分区评价 运动控制

原文传递

一种基于局部感知的多机器人编队控制方法

8

作者 蔡伟斌 张天一 +1 位作者 冯鹏铭 张汝波 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第S2期324-327,共4页

针对未知环境下多机器人难以实现灵活、稳定的编队控制的情况,在分析领队-跟随法、基于行为方法以及虚拟结构法的编队控制方法基础上,提出了一种模拟人类社会中方队形成与变化的思想,将其应用在多机器人的编队中,进行多机器人的编队控制... 针对未知环境下多机器人难以实现灵活、稳定的编队控制的情况,在分析领队-跟随法、基于行为方法以及虚拟结构法的编队控制方法基础上,提出了一种模拟人类社会中方队形成与变化的思想,将其应用在多机器人的编队中,进行多机器人的编队控制.机器人存储不同编队队形的相对位置信息,通过领航者发布队形控制信息,跟随者查找并匹配预先存储的队形信息,从而确定自己在编队中的相对位置,使多机器人形成并保持一定的队形运动.在多机器人仿真平台上进行了仿真实验,结果证明了该方法的有效性,实现了多机器人编队的灵活控制. 展开更多

关键词 多机器人 编队控制 相对坐标 局部感知 避障

原文传递

基于局部传感和通讯的多机器人运动规划框架 被引量：1

9

作者 焦立男 唐振民 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2007年第17期89-93,共5页

在多机器人系统的研究中,基于局部传感和通讯的系统需要特殊的设计。针对许多任务都需要的运动规划能力,一个基于局部传感和通讯的完整框架在文中得到了描述和模拟实现。该框架包括环境模型、一个分布式架构、动态网络通讯模块和规划、... 在多机器人系统的研究中,基于局部传感和通讯的系统需要特殊的设计。针对许多任务都需要的运动规划能力,一个基于局部传感和通讯的完整框架在文中得到了描述和模拟实现。该框架包括环境模型、一个分布式架构、动态网络通讯模块和规划、协调算法;动态网络通讯模块为协调提供了良好基础,环境模型和规划、协调算法的设计都考虑到了局部传感和通讯的特殊性;对于框架的验证,提出了一个基于黑板架构的仿真模型并做出了实现。 展开更多

关键词 多机器人系统 运动规划 局部传感和通讯 黑板架构

下载PDF 职称材料

基于机器视觉的高铁碳滑板图像分割算法研究

10

作者 刘伟民 张少宁 +2 位作者 郑爱云 刘晋 郑直 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第9期127-135,共9页

针对语义分割模型识别碳滑板边缘困难、复杂背景干扰性较大以及特征信息丢失严重等问题,提出一种新型编解码结构的Swin Transformer语义分割优化算法。首先,主干网络采用U型的编解码结构,实现多尺度的信息融合;其次,添加注意力局部增强... 针对语义分割模型识别碳滑板边缘困难、复杂背景干扰性较大以及特征信息丢失严重等问题,提出一种新型编解码结构的Swin Transformer语义分割优化算法。首先,主干网络采用U型的编解码结构,实现多尺度的信息融合;其次,添加注意力局部增强感知模块来扩大感受野并提高模型泛化能力;然后,采用具有数据相关性的上采样结构,以提高上采样质量,摆脱分辨率对预测结果的影响,加强图像重建能力;最后,将跳跃连接更换为残差路径,使编解码结构中的语义信息联系更加紧密,提升训练效率。实验结果表明,Swin Transformer语义分割优化算法相较基线算法测量预测精度提高了3.63%,所有类别中的像素分类正确率的平均值提高了7.29%。研究结果综合验证了新型编解码结构的Swin Transformer语义分割模型在识别和处理碳滑板任务中的优越性及鲁棒性。 展开更多

关键词 碳滑板 Swin Transformer 局部增强感知 图像重建 语义分割

下载PDF 职称材料

基于优先级和率失真模型的CCSDS-IDC码率分配算法 被引量：2

11

作者 李泽慧 谢晓方 刘泳 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第6期58-66,共9页

为了解决遥感图像采集与空间网络传输能力之间的矛盾,迫切需要具有码率控制功能的图像压缩算法。文章面向军事目标监测领域图像目标区域局部高质量需求,针对CCSDS-IDC(The Consultative Committee for Space Data Systems-Image Data Co... 为了解决遥感图像采集与空间网络传输能力之间的矛盾,迫切需要具有码率控制功能的图像压缩算法。文章面向军事目标监测领域图像目标区域局部高质量需求,针对CCSDS-IDC(The Consultative Committee for Space Data Systems-Image Data Compression Standard)图像压缩标准,提出了一种码率分配算法。新算法改进了原算法的分段方式,设置了段优先级,并根据优先段覆盖的比例及率失真模型设计了码率分配方案。结果表明新算法在局部峰值信噪比和局部视觉效果上较原算法有明显的提高,当优先段覆盖率低于压缩比倒数时,新算法的整体峰值信噪比与原算法接近。 展开更多

关键词 图像压缩推荐标准 码率控制 优先级 率失真模型 局部性能 遥感图像

下载PDF 职称材料

乡村旅游经营者地方情感与经营意愿的关联研究——以西安市长安区乡村旅游为例

12

作者 原勃 《陕西行政学院学报》 2019年第1期80-84,共5页

城市近郊乡村旅游经营主体,对乡村旅游的经营认知和经营意愿,与他们对乡村的地方情感和外部管理主体等因素的感知有关。利用质性研究的访谈法和问卷调查方法,结合量化研究,经过因子分析和逐步回归,可以萃取出经营者的地方情感感知和他... 城市近郊乡村旅游经营主体,对乡村旅游的经营认知和经营意愿,与他们对乡村的地方情感和外部管理主体等因素的感知有关。利用质性研究的访谈法和问卷调查方法,结合量化研究,经过因子分析和逐步回归,可以萃取出经营者的地方情感感知和他们对外部管理行为的感知影响因子;再把这些感知影响因子与经营者的经营活动的意愿进行关联研究,可以发现乡村旅游经营活动的影响因子及其权重。从而指导经营者和政策制定者适当定位和作为,更好地服务于新时代下的乡村旅游经济。 展开更多

关键词 乡村旅游经营者 地方情感感知 经营意愿 关联研究 西安市长安区

下载PDF 职称材料