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动态环境下基于人工势场引导的RRT路径规划算法
被引量：
28
1
作者
司徒华杰
雷海波
庄春刚
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2021年第3期714-717,724,共5页
现有的大多数动态RRT路径规划算法不能使规划的路径远离障碍物,这有可能导致机器人没有足够的避障时间。针对此问题,提出了一种利用人工势场引导快速扩展随机树向目标区域生长并远离障碍物的改进RRT算法APFG-RRT(artificial potential f...
现有的大多数动态RRT路径规划算法不能使规划的路径远离障碍物,这有可能导致机器人没有足够的避障时间。针对此问题,提出了一种利用人工势场引导快速扩展随机树向目标区域生长并远离障碍物的改进RRT算法APFG-RRT(artificial potential field guided RRT)。为了进一步加快算法的收敛速度、加速算法跳出局部极小值,引入了一种按自适应概率选择目标点作为采样点的策略;针对动态环境采用全局规划结合局部重新规划的方法以提高算法的实时性。仿真实验表明,相比于初始RRT和Goal-bias RRT,APFG-RRT的计算效率更高,内存需求更小,并且搜索到的路径能够有效地远离障碍物,提高了动态路径规划的成功率。
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关键词
路径规划
RRT
人工势场
动态环境
局部重新规划
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职称材料
层次任务网络中的重新规划研究综述
被引量：
10
2
作者
邵天浩
张宏军
+3 位作者
程恺
戴成友
余晓晗
张可
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2020年第12期2833-2846,共14页
层次任务网络(hierarchical task network,HTN)作为智能规划技术的重要组成部分,已成功应用于无人平台任务规划、应急方案制定等各领域中。由于日益增加的不确定因素对计划执行效果的影响,迫切需要重新规划技术,因此基于HTN的重新规划...
层次任务网络(hierarchical task network,HTN)作为智能规划技术的重要组成部分,已成功应用于无人平台任务规划、应急方案制定等各领域中。由于日益增加的不确定因素对计划执行效果的影响,迫切需要重新规划技术,因此基于HTN的重新规划技术成为近年来的研究热点。首先,通过对当前研究现状的总结梳理,提出了基于HTN的3层重新规划框架。然后,分别从框架中的计划修复、局部重规划和全局重规划3个层次阐述了相应的技术路线与实现细节,针对不同层次指出了目前方法的优势与不足。最后,对该问题未来的研究方向进行了展望,并提出了待解决的关键问题及解决思路。
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关键词
智能规划
层次任务网络
计划修复
局部重规划
全局重规划
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职称材料
一种无人机局部路径重规划算法研究
被引量：
9
3
作者
肖秦琨
高晓光
《飞行力学》
CSCD
北大核心
2006年第1期85-88,共4页
提出了一种突发威胁体下无人机局部路径重规划的算法。首先根据不同威胁体的分布情况构造无人机的可飞航路集,用“改进型V orono i图”表示出来,采用D ijkstra算法求解初始粗略最短路径。在无人机飞行过程中,通过基于混合动态贝叶斯网...
提出了一种突发威胁体下无人机局部路径重规划的算法。首先根据不同威胁体的分布情况构造无人机的可飞航路集,用“改进型V orono i图”表示出来,采用D ijkstra算法求解初始粗略最短路径。在无人机飞行过程中,通过基于混合动态贝叶斯网络的切换线性动态系统模型感知环境,应用V iterb i解码算法确定突发威胁体的实时位置及威胁等级,再依据局部路径重规划原则进行寻优,最后应用三次平滑及序列二次规划方法获得实际可飞路径,并用M atlab仿真验证了算法的有效性。
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关键词
无人战斗机
局部路径重规划
改进型Voronoi图
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职称材料
基于混合动态贝叶斯网络的无人机路径重规划
被引量：
8
4
作者
肖秦琨
高晓光
高嵩
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第5期1301-1306,共6页
针对无人机航迹规划的实时重规划能力,研究了局部路径构图的基本原则并提出了一种突发威胁体下无人机局部路径重规划的算法。首先根据不同威胁体的分布情况构造无人机的可飞航路集,用“改进型Voronoi图”表示出来,采用Dijkstra算法求解...
针对无人机航迹规划的实时重规划能力,研究了局部路径构图的基本原则并提出了一种突发威胁体下无人机局部路径重规划的算法。首先根据不同威胁体的分布情况构造无人机的可飞航路集,用“改进型Voronoi图”表示出来,采用Dijkstra算法求解初始粗略最短路径。在无人机飞行过程中,通过基于混合动态贝叶斯网络的切换线性动态系统模型感知环境,应用Viterbi应用解码算法确定突发威胁体的实时位置及威胁等级,后依据局部路径重规划原则进行寻优,最后应用三次平滑及序列二次规划方法获得实际可飞路径。用Matlab仿真验证,证明了算法有效性。
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关键词
无人战斗机
局部路径重规划
改进型Voronoi图
混合动态贝叶斯网络
切换线性系统
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职称材料
题名
动态环境下基于人工势场引导的RRT路径规划算法
被引量：
28
1
作者
司徒华杰
雷海波
庄春刚
机构
上海交通大学机械与动力工程学院
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2021年第3期714-717,724,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(51775344)。
文摘
现有的大多数动态RRT路径规划算法不能使规划的路径远离障碍物,这有可能导致机器人没有足够的避障时间。针对此问题,提出了一种利用人工势场引导快速扩展随机树向目标区域生长并远离障碍物的改进RRT算法APFG-RRT(artificial potential field guided RRT)。为了进一步加快算法的收敛速度、加速算法跳出局部极小值,引入了一种按自适应概率选择目标点作为采样点的策略;针对动态环境采用全局规划结合局部重新规划的方法以提高算法的实时性。仿真实验表明,相比于初始RRT和Goal-bias RRT,APFG-RRT的计算效率更高,内存需求更小,并且搜索到的路径能够有效地远离障碍物,提高了动态路径规划的成功率。
关键词
路径规划
RRT
人工势场
动态环境
局部重新规划
Keywords
path
planning
RRT
artificial
potential
fields
dynamic
environments
local
replanning
分类号
TP301.6 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
层次任务网络中的重新规划研究综述
被引量：
10
2
作者
邵天浩
张宏军
程恺
戴成友
余晓晗
张可
机构
陆军工程大学指挥控制工程学院
中国人民解放军
出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2020年第12期2833-2846,共14页
基金
国家自然科学基金(61806221)
国防科技创新特区项目(19-163-11-LZ-001-003-01)资助课题。
文摘
层次任务网络(hierarchical task network,HTN)作为智能规划技术的重要组成部分,已成功应用于无人平台任务规划、应急方案制定等各领域中。由于日益增加的不确定因素对计划执行效果的影响,迫切需要重新规划技术,因此基于HTN的重新规划技术成为近年来的研究热点。首先,通过对当前研究现状的总结梳理,提出了基于HTN的3层重新规划框架。然后,分别从框架中的计划修复、局部重规划和全局重规划3个层次阐述了相应的技术路线与实现细节,针对不同层次指出了目前方法的优势与不足。最后,对该问题未来的研究方向进行了展望,并提出了待解决的关键问题及解决思路。
关键词
智能规划
层次任务网络
计划修复
局部重规划
全局重规划
Keywords
intelligent
planning
hierarchical
task
network(HTN)
plan
repair
local
replanning
global
replanning
分类号
TP181 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
一种无人机局部路径重规划算法研究
被引量：
9
3
作者
肖秦琨
高晓光
机构
西北工业大学电子信息学院
出处
《飞行力学》
CSCD
北大核心
2006年第1期85-88,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(90205019)
航空支撑基金资助项目(04C53008)
西安工业学院校长基金资助项目(XGYJJ0526)
文摘
提出了一种突发威胁体下无人机局部路径重规划的算法。首先根据不同威胁体的分布情况构造无人机的可飞航路集,用“改进型V orono i图”表示出来,采用D ijkstra算法求解初始粗略最短路径。在无人机飞行过程中,通过基于混合动态贝叶斯网络的切换线性动态系统模型感知环境,应用V iterb i解码算法确定突发威胁体的实时位置及威胁等级,再依据局部路径重规划原则进行寻优,最后应用三次平滑及序列二次规划方法获得实际可飞路径,并用M atlab仿真验证了算法的有效性。
关键词
无人战斗机
局部路径重规划
改进型Voronoi图
Keywords
UCAV
local
path
replanning
improved
Voronoi
diagram
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
下载PDF
职称材料
题名
基于混合动态贝叶斯网络的无人机路径重规划
被引量：
8
4
作者
肖秦琨
高晓光
高嵩
机构
西北工业大学电子信息学院
西安工业大学电子信息学院
出处
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第5期1301-1306,共6页
基金
国家自然科学基金重大研究计划(90205019)
航空支撑基金(04C53008)
+1 种基金
航空基金(05D53022)
西安工业大学校长基金(XGYJJ0526)
文摘
针对无人机航迹规划的实时重规划能力,研究了局部路径构图的基本原则并提出了一种突发威胁体下无人机局部路径重规划的算法。首先根据不同威胁体的分布情况构造无人机的可飞航路集,用“改进型Voronoi图”表示出来,采用Dijkstra算法求解初始粗略最短路径。在无人机飞行过程中,通过基于混合动态贝叶斯网络的切换线性动态系统模型感知环境,应用Viterbi应用解码算法确定突发威胁体的实时位置及威胁等级,后依据局部路径重规划原则进行寻优,最后应用三次平滑及序列二次规划方法获得实际可飞路径。用Matlab仿真验证,证明了算法有效性。
关键词
无人战斗机
局部路径重规划
改进型Voronoi图
混合动态贝叶斯网络
切换线性系统
Keywords
UCAV
local
path
replanning
improved
voronoi
diagram
Mix-state
DBN
SLDS
分类号
V271.41 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
动态环境下基于人工势场引导的RRT路径规划算法
司徒华杰
雷海波
庄春刚
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2021
28
下载PDF
职称材料
2
层次任务网络中的重新规划研究综述
邵天浩
张宏军
程恺
戴成友
余晓晗
张可
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2020
10
下载PDF
职称材料
3
一种无人机局部路径重规划算法研究
肖秦琨
高晓光
《飞行力学》
CSCD
北大核心
2006
9
下载PDF
职称材料
4
基于混合动态贝叶斯网络的无人机路径重规划
肖秦琨
高晓光
高嵩
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
8
下载PDF
职称材料
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