大型闭式压力机单机自动化上下料机械手机械结构设计与仿真 被引量：19

1

作者 于涛 邓增阁 +2 位作者 郭涛 李玉增 闫家奇 《锻压技术》 CAS CSCD 北大核心 2020年第3期109-113,共5页

以解决YT28-1030闭式压力机上下料问题为例,设计了单机自动化上下料机械手,通过SolidWorks对机械手进行三维建模,完成上下料机械手结构布局,并根据设计要求完成了对机械手的机械结构设计。并运用Adams软件对机械手进行运动学仿真,结果证... 以解决YT28-1030闭式压力机上下料问题为例,设计了单机自动化上下料机械手,通过SolidWorks对机械手进行三维建模,完成上下料机械手结构布局,并根据设计要求完成了对机械手的机械结构设计。并运用Adams软件对机械手进行运动学仿真,结果证明:该上下料机械手运动过程无明显冲击和振动。最后用ANSYS workbench对机械手主要受力部件进行受力分析,分析结果表明:其变形较小,符合设计要求。通过现场安装试验,对试验样机进行为期20天的现场调试,对调试阶段出现的问题进行改进,保证机械手工作的准确性,验证该机械手设计的合理性以及稳定性。研究结果表明:该机械手符合设计要求,能够正常工作。 展开更多

关键词 压力机 上下料 机械手 运动学仿真

原文传递

基于六自由度机械手上下料的运动分析 被引量：6

2

作者 赵辉 吕奇杰 《科技创新导报》 2015年第14期3-7,共5页

机械手在工业领域逐渐被重视起来,它也体现了机器人技术应用的重要方面。它不仅有效的增加了零件加工产量,并且可以在高危险性的工作要求下解决人力无法完成的工作。在我国对机械手应用在工业领域的支持下,数控机床的加工范围越来越大,... 机械手在工业领域逐渐被重视起来,它也体现了机器人技术应用的重要方面。它不仅有效的增加了零件加工产量,并且可以在高危险性的工作要求下解决人力无法完成的工作。在我国对机械手应用在工业领域的支持下,数控机床的加工范围越来越大,加工精度越来越高,但是国内对零件加工目前基本还是依靠人工进行上下料,这种方式不仅无法保证工人的安全,上下料的速度与精度也无法满足数控机床自动化的要求。六自由度机械手上下料不但可以动作迅速,还可以实现定位准确等优点。该文主要通过六自由度机械手实现自动化流水线上的上下料工作,将零件毛胚与CNC数控机床有机结合起来,实现自动化加工,将零件毛胚加工成型的过程并使用机械手串联的方式完成加工,研究其运动动作轨迹,分析运动状态。 展开更多

关键词 机械手 上下料系统 运动分析 运动状态

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数控转塔冲床上下料助力机械手设计与分析 被引量：9

3

作者 柳光涛 钟佩思 +1 位作者 刘大志 丁淑辉 《机床与液压》 北大核心 2014年第3期12-15,共4页

根据数控转塔冲床的特点以及生产现场实际,分析了助力机械手在数控转塔冲床板料上下料的应用,构建了板料抓取结构、助力机械手、数控转塔冲床的组成单元,设计了拆垛上料机机械本体的整体机构,并介绍了关键技术有限元分析和运动学分析。

关键词 数控转塔冲床 上下料 机械手

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磨齿机自动上下料机械手控制系统研究与开发 被引量：8

4

作者 曾文萱 范圣耀 王学良 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2012年第11期71-74,共4页

针对实现磨齿机上下料循环过程的全自动化,以及系统动作快速流畅,稳定可靠的设计要求,对控制系统中的单步运行、状态监测、参数输入、控制按钮以及报警显示等人机交互界面问题进行了分析。重点研究和开发了控制系统中的时序安排;伺服系... 针对实现磨齿机上下料循环过程的全自动化,以及系统动作快速流畅,稳定可靠的设计要求,对控制系统中的单步运行、状态监测、参数输入、控制按钮以及报警显示等人机交互界面问题进行了分析。重点研究和开发了控制系统中的时序安排;伺服系统PLC控制;机械手上下料程序和甩油部件程序。最后对实验调试中的相关步骤和注意事项进行了阐述,值得工程技术人员在上下料机械手控制系统研发时借鉴。 展开更多

关键词 上下料系统 磨齿机 机械手 控制系统

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基于Matlab的砝码自动装卸机械手图像定位方法的设计与研究 被引量：8

5

作者 肖晖 韩轩 +1 位作者 孙智权 赵不贿 《新型工业化》 2014年第12期25-30,共6页

在砝码计量检定系统中,引入自动装卸机械手来完成夹取、搬运待检砝码的工作。针对自动装卸机械手系统中待检砝码的定位问题,首先用安装于检测台正上方的CCD摄相机获取待检砝码的上表面图像,然后用Matlab加载图像并进行相关处理,以获取... 在砝码计量检定系统中,引入自动装卸机械手来完成夹取、搬运待检砝码的工作。针对自动装卸机械手系统中待检砝码的定位问题,首先用安装于检测台正上方的CCD摄相机获取待检砝码的上表面图像,然后用Matlab加载图像并进行相关处理,以获取待检砝码的中心点平面坐标值。通过对成像平面坐标系、摄像机坐标系、像素平面坐标系、待检砝码空间坐标系之间的空间关系进行分析,得到待检砝码空间坐标系与像素平面坐标系之间的关系,从而实现对待检砝码的精确空间定位。使用该方法确定待检砝码上关键点的坐标值高效、便捷,在砝码检定工作中具有十分重要的应用意义。 展开更多

关键词 砝码装卸 机械手 图像处理 MATLAB

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变速箱齿轮啮合测试机上下料机械手设计 被引量：5

6

作者 陈锐鸿 谭兆湛 《机床与液压》 北大核心 2020年第3期41-46,共6页

齿轮啮合测试是齿轮装配前的必经工序,人工上下料的方法效率低、成本高,使用机械手上下料是大势所趋。通过分析齿轮的外形参数,设计出可快速更换的夹具垫块及储料装置以适应不同机种切换。采用PLC及PROFACE触摸屏搭建控制系统,合理规划... 齿轮啮合测试是齿轮装配前的必经工序,人工上下料的方法效率低、成本高,使用机械手上下料是大势所趋。通过分析齿轮的外形参数,设计出可快速更换的夹具垫块及储料装置以适应不同机种切换。采用PLC及PROFACE触摸屏搭建控制系统,合理规划机械手的行走路径,采用变址寄存器的方法调用不同机种的点位位置参数,提高了编程和调试的效率。系统使用伺服电机控制X、Y轴及提升装置快速地将齿轮从储料装置放入到测试工位,实现齿轮的精准放置。该系统在某日资汽车变速箱齿轮厂已经过试生产,实践证明该机械手工作稳定,效率提升14%,人工成本减少1/3,系统的搭建方法可在相似的使用环境中推广应用。 展开更多

关键词 啮合测试 上下料机械手 伺服控制 PLC

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基于PLC的上下料机械手手臂设计 被引量：5

7

作者 云立恒 卢燕 《锻压装备与制造技术》 2022年第6期52-55,共4页

随着产业自动化发展和科学技术进步,效率高低是衡量工业发展水平的重要指标。简单的人工操作已无法满足工业自动化的要求。为满足工业自动化的需求,机械手成为产业自动化开发过程中的重要产品之一。它通过提高劳动生产效率,最大限度地... 随着产业自动化发展和科学技术进步,效率高低是衡量工业发展水平的重要指标。简单的人工操作已无法满足工业自动化的要求。为满足工业自动化的需求,机械手成为产业自动化开发过程中的重要产品之一。它通过提高劳动生产效率,最大限度地取代人们的高强度、重复、危险、枯燥工作。本文基于PLC设计系统对上下料机械手手臂进行设计,旨在有效提高企业的生产效率,降低企业成产成本。 展开更多

关键词 PLC 上下料 机械手 设计

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电机冲片模具上下料机械手控制技术与仿真分析

8

作者 沈庆慧 《科学技术创新》 2024年第15期67-70,共4页

本文主要探究了电机冲片模具上下料机械手控制系统的设计要点,并使用Matlab软件对该系统PID控制器的应用效果进行了仿真分析。上下料机械手控制系统采用S7-200型PLC作为主控制器,配合工件吸附控制模块、气缸伺服控制模块、人机交互模块... 本文主要探究了电机冲片模具上下料机械手控制系统的设计要点,并使用Matlab软件对该系统PID控制器的应用效果进行了仿真分析。上下料机械手控制系统采用S7-200型PLC作为主控制器,配合工件吸附控制模块、气缸伺服控制模块、人机交互模块等,可以自动完成材料的吸取、运移、放置。从仿真情况来看,该系统使用BP神经网络优化后的PID控制器,在运行0.61 s后即可完成调整,稳定性和快速性较好,并且无超调量,对提高上下料机械手的动作执行效果有积极帮助。 展开更多

关键词 电机冲片模具 上下料机械手 BP神经网络 PID控制器

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一种激光打标机上下料机械手的设计与实现 被引量：4

9

作者 付铁 王胜 +1 位作者 李春阳 靳松 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2021年第3期103-106,112,共5页

该文针对激光加工实践教学中的操作安全问题,研发了一种可用于激光打标机的自动上下料机械手,它主要由升降机构、摆动机构和物料抓放机构组成,并采用PLC实现控制。对该机械手的机械本体、控制系统的实现方案以及工作流程和动作规划等进... 该文针对激光加工实践教学中的操作安全问题,研发了一种可用于激光打标机的自动上下料机械手,它主要由升降机构、摆动机构和物料抓放机构组成,并采用PLC实现控制。对该机械手的机械本体、控制系统的实现方案以及工作流程和动作规划等进行了详细分析。试验结果表明,该机械手抓、放料准确可靠,可以很好地完成激光打标操作过程中的自动上下料任务,保证了激光加工实践教学过程中的操作安全,在提高激光打标效率方面具有一定的参考意义。 展开更多

关键词 自动上下料 机械手 PLC 动作规划

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35MN油压机自动上下料机械手设计及应用 被引量：4

10

作者 谭泽华 高燕 李雪锋 《机床与液压》 北大核心 2021年第19期111-113,200,共4页

为解决火车车厢零部件制造企业自动化冲压生产问题,根据某公司冲压生产线的工艺特点,针对35MN油压机结构,研制了一款用于上下料的机械手,并结合实际生产工艺路线,提出了一套整线自动化改造方案,以实现从来料到产品码垛的自动化生产。该... 为解决火车车厢零部件制造企业自动化冲压生产问题,根据某公司冲压生产线的工艺特点,针对35MN油压机结构,研制了一款用于上下料的机械手,并结合实际生产工艺路线,提出了一套整线自动化改造方案,以实现从来料到产品码垛的自动化生产。该生产线由物料台、二次定位台、桁架式机械手、夹治具和油压机构成,能满足多种冲压钣金件的自动化生产,可以有效提高生产效率,改善产品质量,节约加工成本。经测试:该生产线可以实现长1500~4000 mm、宽900~1280 mm、质量小于110 kg的任意板材的自动化生产,运行周期为38 s,满足了生产制造需求。该自动化改造生产线具有运行稳定、设备操作方便、适应性强等特点。 展开更多

关键词 上下料机械手 自动化改造 冲压自动化

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上下料机械手的自适应遗传算法PID参数整定 被引量：4

11

作者 张铁 王宇林 梅雪川 《机床与液压》 北大核心 2013年第13期16-19,42,共5页

压力机的上下料机械手能代替人工进行重复作业,不仅保障人身安全,同时提高企业的竞争力。重点介绍基于自适应遗传算法的上下料机械手电机伺服系统的速度控制环、位置控制环的多个控制参数优化整定,并与简单遗传算法得到的整定结果进行比... 压力机的上下料机械手能代替人工进行重复作业,不仅保障人身安全,同时提高企业的竞争力。重点介绍基于自适应遗传算法的上下料机械手电机伺服系统的速度控制环、位置控制环的多个控制参数优化整定,并与简单遗传算法得到的整定结果进行比较,从而得到快速、准确、稳定的理想优化结果。 展开更多

关键词 遗传算法 PID参数整定 上下料机械手 伺服控制

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高速开关阀控上下料机械手的气缸伺服系统研究 被引量：3

12

作者 郭艳青 金爱民 +3 位作者 王锦波 魏振春 张利 吴波 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2017年第2期154-158,共5页

针对现有的比例阀控制气缸运动位置伺服系统的成本高、抗污染能力差等问题,文章分析了高速开关阀的开关特性,气缸的流量特性以及热力学特性,建立了系统的数学模型;并在传统的控制回路中增加BP(back propagation)神经网络控制器,该控制... 针对现有的比例阀控制气缸运动位置伺服系统的成本高、抗污染能力差等问题,文章分析了高速开关阀的开关特性,气缸的流量特性以及热力学特性,建立了系统的数学模型;并在传统的控制回路中增加BP(back propagation)神经网络控制器,该控制器可以根据系统实际输出和期望输出的偏差,在线调整PID(proportion integration differentiation)控制器的控制参数;以上下料机械手中的DGPL型气缸为控制对象,进行气动位置伺服控制的仿真研究。仿真实验表明,在系统参数相同的条件下,基于BP神经网络的PID控制效果优于传统方法的控制效果,能够实现气缸位置伺服系统的高精度控制。 展开更多

关键词 气缸伺服控制 高速开关阀 BP神经网络 上下料机械手 控制精度

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煤矿坑道钻机大直径钻杆上卸装置设计 被引量：3

13

作者 刘智 《煤矿安全》 CAS 北大核心 2022年第5期129-132,137,共5页

根据大直径钻杆体积大、质量重、钻进过程中使用数量多等特点,研制了煤矿坑道钻机用大直径钻杆上卸装置。介绍了大直径钻杆上杆装置的方案制定,叙述了机械手、钻杆托架、钻杆束、吊装单元的设计过程;为提高卸钻杆的效率,设计了搓杆装置... 根据大直径钻杆体积大、质量重、钻进过程中使用数量多等特点,研制了煤矿坑道钻机用大直径钻杆上卸装置。介绍了大直径钻杆上杆装置的方案制定,叙述了机械手、钻杆托架、钻杆束、吊装单元的设计过程;为提高卸钻杆的效率,设计了搓杆装置并简述了关键部件设计要点。现场工业性试验过程中,大直径钻杆上卸装置累计上卸钻杆3 710根,动作稳定,性能可靠,满足了坑道钻机上卸大直径钻杆的使用要求。 展开更多

关键词 大直径钻杆 上卸装置 机械手 钻杆托架 钻杆束 搓杆装置

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新型集装箱板材上下料机械手动力学建模与仿真 被引量：3

14

作者 王晓磊 王永钊 刘祥 《机械设计与制造》 北大核心 2021年第9期231-235,共5页

为提高集装箱折弯板材上下料的效率,提出一种新型上下料机械手。该机械手采用2-P(Pa)并联机构与抓取机构相结合的结构,实现了折弯工序对板材的快速搬运。文中介绍了集装箱角柱折弯的加工工艺与新型机械手的结构组成,建立了并联机构的位... 为提高集装箱折弯板材上下料的效率,提出一种新型上下料机械手。该机械手采用2-P(Pa)并联机构与抓取机构相结合的结构,实现了折弯工序对板材的快速搬运。文中介绍了集装箱角柱折弯的加工工艺与新型机械手的结构组成,建立了并联机构的位置方程,利用解析法推导出了并联机构的位置正反解、末端执行机构的速度与加速度方程,为动力学分析奠定基础。利用拉格朗日方程建立了机械手的动力学方程并进行了实例仿真验证。验证结果表明:理论驱动力值与仿真驱动力值误差较小,说明所建立的机构运动学模型及动力学模型的正确性,为机械手后续的动载分配优化及系统控制提供了理论指导。 展开更多

关键词 上下料机械手 并联机构 运动学分析 动力学方程 仿真验证

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数控车床上下料机械手的结构设计 被引量：1

15

作者 李茹茹 王超 《自动化应用》 2023年第9期29-31,35,共4页

分析数控车床上下料机械手的结构设计方案,通过做好机座、手臂、手腕以及手部设计,使得机械手在数控车床中获得了高效应用。在具体设计环节,应重点关注驱动系统、控制系统的优化设计,以实现优化机械手的结构设计目标。将相关结构设计方... 分析数控车床上下料机械手的结构设计方案,通过做好机座、手臂、手腕以及手部设计,使得机械手在数控车床中获得了高效应用。在具体设计环节,应重点关注驱动系统、控制系统的优化设计,以实现优化机械手的结构设计目标。将相关结构设计方案应用于机械数控加工,能确保设计结构紧凑,并提升系统适应性。本次研究最终取得了良好成果,不仅能提升上下料效率,还可为我国机械行业数字化、现代化发展提供有力支持。 展开更多

关键词 上下料机械手 数控车床 结构设计 系统设计

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压装机装卸料机械手的研制 被引量：2

16

作者 李明 栗全庆 《机床与液压》 北大核心 2014年第21期91-93,104,共4页

介绍了某品牌汽车组件装配线上压装机装卸料机械手,其主要功能是在两台压装机和物料自动输送线之间实现物料的自动安装、卸下和传递,并保证准确定位,且能装卸多种型号组件以实现生产线的多品种加工。阐述了机械手的功能和工作循环,介绍... 介绍了某品牌汽车组件装配线上压装机装卸料机械手,其主要功能是在两台压装机和物料自动输送线之间实现物料的自动安装、卸下和传递,并保证准确定位,且能装卸多种型号组件以实现生产线的多品种加工。阐述了机械手的功能和工作循环,介绍了针阀式缓冲活塞动力油缸、手臂、手爪等主要结构及特点。该机械手抓取和传动精度高,大大提高了生产效率。 展开更多

关键词 装卸料机械手 压装机 缓冲活塞

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NC车床自动上下料系统的设计与实现 被引量：2

17

作者 荆瑞红 《河南科技》 2018年第28期53-55,共3页

为提高NC车床上下料效率，本文以数控车床控制系统为基础，采用伺服控制、屏通控制、机械手控制系统对上下料系统进行开发，通过两轴（x轴、z轴）伺服单臂双夹自动上下料机械手以及12站圆盘型供收料机实现自动供料、自动加工、自动卸料。

关键词 自动上下料 机械手 伺服控制

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复合底不锈钢锅高温坯料自动上下料方案优化设计 被引量：2

18

作者 杨世杰 阎秋生 《机电工程技术》 2011年第5期71-73,125,共3页

为了实现复合底不锈钢锅高温坯料的上下料自动化,在分析复合底不锈钢锅高温坯料人工传输存在问题的基础上,提出压焊加工高温坯料自动上下料方案,并进行了高温坯料夹持机构、上下料机械手工作循环、机械手与压力机联动控制等方案设计。

关键词 不锈钢锅 高温坯料 自动上下料 机械手

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自动装卸料机械手设计 被引量：1

19

作者 吴光明 李瑾 杨军 《工业仪表与自动化装置》 2015年第4期20-21,26,共3页

针对冶炼、锻造行业高温多粉尘的恶劣工况,为减轻工人劳动强度,提高生产率,设计了自动装卸料机械手。该机械手由机械、液压及电气系统组成,具有四自由度,能够实现大臂回转、升降,小臂伸缩及腕部翻转,适用于自动化生产。

关键词 装卸料 机械手 结构设计 建模

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基于三菱组件的微机与装卸机械手通信编程 被引量：1

20

作者 张爱红 《煤矿机械》 北大核心 2012年第1期248-250,共3页

装卸机械手是柔性制造系统重要的底层设备之一,为了实现微机对装卸机械手的运行监控,须解决彼此间的通信问题。以三菱MX-COMPONENT组件(SW3D5C-ACT-E)为例,给出了系统的硬件组成、MX通信配置与VC++编程方法,在此基础上实现了对装卸站的... 装卸机械手是柔性制造系统重要的底层设备之一,为了实现微机对装卸机械手的运行监控,须解决彼此间的通信问题。以三菱MX-COMPONENT组件(SW3D5C-ACT-E)为例,给出了系统的硬件组成、MX通信配置与VC++编程方法,在此基础上实现了对装卸站的通信与控制,确保了柔性制造系统的稳定运行。 展开更多

关键词 柔性制造系统 装卸机械手 MX组件

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