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题名人体步态分析与负重外骨骼机器人的动力学仿真
被引量：10
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作者
陈梁军
孔令成
王玉成
曹志刚
朱红生
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机构
合肥工业大学电气与自动化工程学院
中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所
合肥工业大学机械与汽车工程学院
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2016年第27期45-49,共5页
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基金
中科院合肥物质科学研究院院长基金项目(YZJJ201522)
人因工程重点实验室开放课题(SYFD150051807K)
常州市科技支撑计划项目(CE20150013)资助
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文摘
分析和识别穿戴者的步态信息,指导负重外骨骼机器人的机械结构设计,使其能够和穿戴者协调同步行走。设计仿人体下肢生物平台,利用传感器系统实时反馈人的步态数据,设计与建立步态数据库,在ADAMS中建立三维离线式仿真系统,结合步态的运动学数据,进行动力学分析,为机械结构的设计和驱动单元的选型提供了理论依据和数据支持。通过负重外骨骼机器人的穿戴测试,表明机械结构设计合理,可以真实反映关节转矩的变化。
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关键词
负重外骨骼机器人
步态数据库
步态分析与规划
动力学仿真
关节转矩
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Keywords
load-exoskeleton robot
gait database
gait analysis and planning
dynamic simulation
joint torque
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名液压驱动型负重外骨骼机器人液压系统设计
被引量：10
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作者
周加永
张昂
莫新民
赵浩
纪平鑫
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机构
西北机电工程研究所
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出处
《机床与液压》
北大核心
2016年第21期30-34,共5页
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文摘
从人体运动特征出发,分析了液压驱动负重外骨骼机器人的整体骨架结构。根据负重外骨骼机器人的特点要求设计了一套完整的液压传动系统,对液压系统中液压泵、伺服阀和液压缸等主要元件进行了选型计算。利用Simhydraulics软件建立了负重外骨骼机器人液压系统仿真原理图,并对液压系统进行了仿真分析研究,由仿真结果证明了所设计液压系统的合理性。最后对液压驱动型负重外骨骼机器人技术面临的挑战进行了分析,为该液压系统的深化设计提供了参考。
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关键词
负重外骨骼机器人
液压系统
选型计算
Simhydraulics
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Keywords
load exoskeleton robot
Hydraulic systems
Selection calculation
Simhydraulics
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分类号
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
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