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基于傅里叶级数关节激励轨迹的iiwa动力学参数辨识 被引量：6
1
作者 程青松 罗磊 +1 位作者 徐啸顺 莫锦秋 《机电一体化》 2018年第5期23-30,共8页
为获取iiwa七自由度机械臂准确的动力学模型参数,通过对其运动学和动力学模型分析,推导并给出了针对该机械臂动力学参数辨识公式。为获取尽可能准确的动力学参数,设计使用了傅里叶级数形式的最优关节激励轨迹,并给出了激励轨迹的最优化... 为获取iiwa七自由度机械臂准确的动力学模型参数,通过对其运动学和动力学模型分析,推导并给出了针对该机械臂动力学参数辨识公式。为获取尽可能准确的动力学参数,设计使用了傅里叶级数形式的最优关节激励轨迹,并给出了激励轨迹的最优化判据与方法。通过实验辨识出了包含机械臂关节摩擦模型参数在内的动力学参数,验证了所辨识出参数的高度精确性。 展开更多
关键词 iiwa 动力学参数辨识 连杆物理参数 逆动力学方程
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