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基于MPC的无人驾驶车辆的轨迹跟踪 被引量：3
1
作者 郝亮 李金良 +1 位作者 荣同康 邓乐康 《汽车实用技术》 2017年第20期53-55,共3页
为了更加好的实现线性时变模型预测控制算法的低速直线轨迹跟踪控制效果验证,该文采用Matlab/Simulink搭建基于运动学模型的线性时变模型预测控制算法,通过实际曲线与理想曲线仿真对比分析,从而有效证明该控制算法能够保证无人驾驶车辆... 为了更加好的实现线性时变模型预测控制算法的低速直线轨迹跟踪控制效果验证,该文采用Matlab/Simulink搭建基于运动学模型的线性时变模型预测控制算法,通过实际曲线与理想曲线仿真对比分析,从而有效证明该控制算法能够保证无人驾驶车辆在一定工况下具有良好的稳定性和安全性,为无人驾驶车辆轨迹跟踪控制算法的研究奠定了一定的基础。 展开更多
关键词 线性时变 模型预测控制算法 低速直线轨迹跟踪 运动学模型
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