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题名基于线圆结构和LINGO的机器人避障路径选择
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作者
刘广会
于静静
李凡国
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机构
青岛港湾职业技术学院基础部
青岛港湾职业技术学院电气系
青岛港湾职业技术学院机械系
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出处
《世界科技研究与发展》
CSCD
2013年第5期633-636,共4页
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文摘
静态环境下机器人行走全局规划路径是机器人行走路径的核心问题。针对机器人在平面区域内绕过不同障碍到达目标点的最短路径和最短时间路径进行研究,通过线圆结构和非线性规划基本模型,建立绕单和多(五)个障碍点非线性规划模型,使用lingo软件和穷举法,得到了机器人避障最短路径、最短时间路径、各切点坐标和所需时间。
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关键词
线圆结构
非线性规划
LINGO
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Keywords
line-round structure
nonlinear programming
lingo
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名机器人避障问题
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作者
吴元清
廖辉
邓志扬
郭文静
凌德梅
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机构
四川职业技术学院
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出处
《四川职业技术学院学报》
2013年第2期146-153,共8页
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文摘
本文要解决机器人避障行走的最短路径和最短时间问题.主要研究了在一个区域中有12个不同形状的小区域是机器人不能与之发生碰撞的障碍物,机器人从区域中的O点出发避开各种障碍物到达最终目标点的最短路径和最短时间数学模型.我们对问题1采用初等数学中的解析几何和三角函数知识,建立基本线圆结构求路径的数学模型,分内公切线、外公切线和经过定点的动圆三种情形讨论,对动圆我们采用将圆形障碍物的半径增加r,或把切线转角用由定圆心到定点连线的夹角近似代替,都分解为基本线圆结构数学模型来求解,用穷举法结合matlab编程算出可能的走法的总路径的最小值.对问题2我们采用建立时间与行走转弯半径的数学模型,用搜索法结合matlab编程,求出最短时间.结果是:O→A的最短路径为471.0372.O→B的最短路径为858.6000.O→C的最短路径为1093.7000.O→A→B→C→O的最短路径为2783.7000.O→A的最短时间为94.5649.
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关键词
最短路径
搜索法
MATLAB
基本线圆结构
初等数学模型
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Keywords
The Shortest Path
Search Method
MATLAB
Basic line and round structure
ElementaryMathematics Mode
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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