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基于线激光三角法的圆孔尺寸测量研究 被引量：15
1
作者 刘源 沈小燕 +1 位作者 陈爱军 李东升 《应用激光》 CSCD 北大核心 2020年第2期308-314,共7页
针对小圆孔轮廓的精密测量难度大,构建了一个基于线激光三角法的圆孔尺寸测量系统。对杂散光、激光点间距和激光线倾斜等误差因素进行分析,设计实验,搭建了基于线激光三角测距传感器、气浮位移平台和十字滑台的表面形貌测量装置。研究... 针对小圆孔轮廓的精密测量难度大,构建了一个基于线激光三角法的圆孔尺寸测量系统。对杂散光、激光点间距和激光线倾斜等误差因素进行分析,设计实验,搭建了基于线激光三角测距传感器、气浮位移平台和十字滑台的表面形貌测量装置。研究合适的测量系统参数,通过MATLAB理论仿真圆和实验装置实际测量圆,获取环规标准件圆孔三维形貌点云数据。利用HOUGH圆变换法、最小二乘拟合圆法和最小距离拟合圆法,实现高效、准确地计算圆尺寸参数。测试结果表明,圆心位置的微小改变不影响测量结果,HOUGH圆变换法优于最小二乘法和最小距离法。对于不同直径的环规标准件,利用HOUGH圆变换法重复测量,实验测量误差最小2μm,当圆孔直径过小时,杂散光对测量结果影响明显。 展开更多
关键词 圆孔尺寸测量 线激光三角法 精密测量 HOUGH圆变换
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面向焊缝跟踪的线激光检测技术研究 被引量：15
2
作者 邹焱飚 龚国基 《应用激光》 CSCD 北大核心 2015年第4期500-507,共8页
针对焊缝跟踪的焊缝位置实时检测问题,设计了一种能实时获取焊缝轮廓三维数据的线激光检测传感器:采用特定波长的可见线激光作为检测激光,由带滤镜的工业摄像机采集投射在焊缝表面的激光条纹图像;通过增强、二值化、去噪和细化等图像处... 针对焊缝跟踪的焊缝位置实时检测问题,设计了一种能实时获取焊缝轮廓三维数据的线激光检测传感器:采用特定波长的可见线激光作为检测激光,由带滤镜的工业摄像机采集投射在焊缝表面的激光条纹图像;通过增强、二值化、去噪和细化等图像处理算法提取激光条纹中心线;基于三角测量原理,由激光条纹中心线的像素坐标计算出焊缝轮廓的三维坐标。通过实验分别对传感器的测量精度和抗干扰性能进行验证,实验结果表明测量精度达到±0.2mm,能有效抵抗弧光、飞溅的干扰,满足实际的焊接使用要求。 展开更多
关键词 线激光 焊缝检测 机器视觉 图像处理 三维测量
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非接触测量在轮对参数检测技术的应用 被引量：13
3
作者 张志峰 高岩 +1 位作者 任宇芬 苏展 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2010年第10期1125-1130,共6页
轮对作为铁路车辆重要的走行部件,对于铁路的安全运输起着关键性的作用。因此准确地检测出车轮轮对的几何参数非常重要。测量原理基于线激光标定的轮对参数测量方法,系统采用传统的三角法测量原理,利用一个面阵CCD(charge-coupled devi... 轮对作为铁路车辆重要的走行部件,对于铁路的安全运输起着关键性的作用。因此准确地检测出车轮轮对的几何参数非常重要。测量原理基于线激光标定的轮对参数测量方法,系统采用传统的三角法测量原理,利用一个面阵CCD(charge-coupled device)摄像机,获取来自被照射部分车轮表面"散射"光图像,通过图像处理,能够快速获取轮对轮辋厚度参数。而标定方法的选取对于现场的测量至关重要,通过比较选择简易快捷的一种标定方法,经现场实验研究表明,该轮对参数测量方法具有检测速度快、在线实时测量的优点。 展开更多
关键词 轮对 线激光 三角法 非接触测量 光电系统
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基于路面3D激光点云数据的车辙自动测量与横向定位 被引量：13
4
作者 李中轶 罗文婷 +1 位作者 李林 郭建钢 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第4期637-642,共6页
针对传统车辙检测方法存在的受车道外杂物、拥包和推波影响,且无法横向定位车辙于车道内位置的问题,提出一种结合路面水平轴和车道边缘线坐标的车辙检测定位方法。研究以2D/3D激光点云数据为研究基础,首先通过改进Canny算法对2D数据中... 针对传统车辙检测方法存在的受车道外杂物、拥包和推波影响,且无法横向定位车辙于车道内位置的问题,提出一种结合路面水平轴和车道边缘线坐标的车辙检测定位方法。研究以2D/3D激光点云数据为研究基础,首先通过改进Canny算法对2D数据中的车道边缘线进行识别定位,从而提取车道内区域数据以消除车道外杂物干扰;然后参照构建的路面水平轴,进行车辙端点和谷底点的搜寻定位;最后结合车辙特征点连续精准测量车辙宽度、最大深度,以及于车道内的横向位置。在实地采集的大量数据基础上,通过与人工测量结果对比得出,该算法具有较高的准确性,其测量的车辙最大深度和宽度与人工检测结果平均相对误差分别为1%和2%,车辙横向定位与人工检测结果相关度高于90%。 展开更多
关键词 线扫激光 点云数据 车辙测量与定位 图像处理
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光三维测量中影响光条中心提取的因素及对策 被引量：9
5
作者 任福元 许增朴 +1 位作者 于德敏 王永强 《微计算机信息》 北大核心 2006年第11Z期259-261,279,共4页
线激光三维测量中光条中心提取的精度对测量结果影响较大。本文主要介绍了影响光条中心提取的若干因素,着重阐述光条的物理特性和被测物本身特性对中心提取的影响并提出改进方法。
关键词 线激光 三维测量 光条中心 高斯分布 景深
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线激光在机测量建模与数据预处理研究 被引量：9
6
作者 徐淑婷 薄其乐 +1 位作者 张豪 王永青 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2018年第3期131-134,共4页
针对复杂曲面线激光在机高效、精密测量难题,虑及被测表面几何、反光特性、位姿倾角等多因素影响,建立了面向复杂曲面几何信息精确提取的线激光在机测量数学模型,设计了高斯滤波与中值滤波相结合的测点去噪、基于角度弦高的数据精简等... 针对复杂曲面线激光在机高效、精密测量难题,虑及被测表面几何、反光特性、位姿倾角等多因素影响,建立了面向复杂曲面几何信息精确提取的线激光在机测量数学模型,设计了高斯滤波与中值滤波相结合的测点去噪、基于角度弦高的数据精简等数据处理算法,有效降低了测量数据波动与冗余度。利用所开发的线激光在机测量系统,对典型弧型面进行了扫描测量实验与数据处理分析,表明所建立的测量模型与设计的数据预处理算法可满足线激光在机测量要求。 展开更多
关键词 在机测量 线激光 测量建模 数据预处理
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基于线激光在机测量的一面两孔特征寻位方法 被引量：8
7
作者 周晏锋 陈蔚芳 +1 位作者 曹新航 潘立剑 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2021年第1期181-187,共7页
针对生产现场中工件精确测量和寻位问题,基于计算机数字控制机床(CNC)平台和线激光搭建了一套在机测量系统,并对工件一面两孔特征的快速寻位方法进行研究。利用球面的各向同性,通过标准球实现线激光在机测量系统的全局标定。将平面和孔... 针对生产现场中工件精确测量和寻位问题,基于计算机数字控制机床(CNC)平台和线激光搭建了一套在机测量系统,并对工件一面两孔特征的快速寻位方法进行研究。利用球面的各向同性,通过标准球实现线激光在机测量系统的全局标定。将平面和孔作为找正特征,基于线激光传感器获取的测量数据,设计拟合算法并对相关特征的尺寸位置信息进行计算,最后利用试验件进行快速寻位实验。实验结果表明,该在机测量系统具有较高的精度和稳定性,能够满足生产加工中的工件寻位找正要求。 展开更多
关键词 测量 线激光传感器 一面两孔 快速寻位 在机测量
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齿轮线激光三维测量仪的研制
8
作者 石照耀 李美川 +1 位作者 孙衍强 于渤 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期95-103,共9页
快速获取齿轮全部齿面的三维误差信息,是表征复杂齿面质量的关键和前提。本文基于激光三角测量原理,建立了齿轮线激光三维测量模型,研制出齿轮线激光三维测量仪,可用于生产现场快速获取被测齿轮的三维齿面误差信息并进行质量评定。仪器... 快速获取齿轮全部齿面的三维误差信息,是表征复杂齿面质量的关键和前提。本文基于激光三角测量原理,建立了齿轮线激光三维测量模型,研制出齿轮线激光三维测量仪,可用于生产现场快速获取被测齿轮的三维齿面误差信息并进行质量评定。仪器采用立式结构,主要由基座、精密主轴、圆光栅传感器、控制系统、软件系统等部分组成。精密主轴采用密珠轴系实现高精度回转,保证了被测齿轮的高精度定位与回转。在精密主轴周向布置两个高精度线激光传感器,并根据被测齿轮参数调整其位姿状态;圆光栅实时获取精密主轴的回转角度,并触发采集器实时采集并记录被测齿轮左右齿面的几何信息。开发了齿轮线激光三维测量与评价软件,可实现齿轮齿廓偏差、齿距偏差、拓扑偏差等项目的测量与评定,能够满足5级精度齿轮的检测要求。 展开更多
关键词 齿轮 齿轮测量 齿轮测量仪器 线激光传感器 线激光测量
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基于线激光相机的客车踏板孔位测量方法研究 被引量：7
9
作者 尤勇 谷森 +3 位作者 孟庆林 唐飞扬 瞿志 汝长海 《应用激光》 CSCD 北大核心 2021年第2期320-325,共6页
机器视觉检测是当下热门的检测方法。针对客车踏板流水线生产工件数量大、检测精度低的问题,采用线结构光标定方法,实现了工件孔位尺寸信息与位置信息的批量检测。针对激光线不稳定以及无法准确识别中心线的问题,首先提出一种基于Hessia... 机器视觉检测是当下热门的检测方法。针对客车踏板流水线生产工件数量大、检测精度低的问题,采用线结构光标定方法,实现了工件孔位尺寸信息与位置信息的批量检测。针对激光线不稳定以及无法准确识别中心线的问题,首先提出一种基于Hessian矩阵的激光中心线提取方法,其次进行激光平面拟合标定以及客车踏板的点云重建,最后对点云图进行投影,在二维图像上进行圆拟合测量计算。实验表明,该检测方法能在500mm测量精度范围内使孔位的直径检测精度达到0.25mm,能满足工业现场对孔位尺寸精度与位置精度的测量要求。 展开更多
关键词 线结构光 中心线提取 激光平面标定 三维测量
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无位姿约束的线激光视觉传感器参数标定 被引量：7
10
作者 李凌旻 王振兴 习俊通 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2013年第6期63-70,共8页
针对现有线激光单目视觉传感器参数标定方法中靶标移动需要精密机械控制或可自由移动靶标摆放位姿受约束等不足,提出一种靶标可自由移动且摆放位姿无约束的新标定方法。根据靶标特征点的成像点所构成向量簇的叉积方向集合的射影不变性,... 针对现有线激光单目视觉传感器参数标定方法中靶标移动需要精密机械控制或可自由移动靶标摆放位姿受约束等不足,提出一种靶标可自由移动且摆放位姿无约束的新标定方法。根据靶标特征点的成像点所构成向量簇的叉积方向集合的射影不变性,对成像点排序,建立靶标特征点与其成像点的对应关系;由光刀中心拟合直线与靶标特征点的成像点所构成包络求交,提取光平面特征点,并根据交比不变原理计算其三维坐标;最优化拟合计算单目摄像机内外参数及线激光投射器光平面参数,实现传感器参数的精确标定。试验表明,该标定方法操作自由、步骤简便,具有较理想的标定精度。 展开更多
关键词 线激光 视觉测量 参数标定 无位姿约束 对应关系
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手持线激光扫描视频三维重建中的运动线提取算法 被引量：7
11
作者 韩硕 童晓冲 +2 位作者 卢学良 安子阁 孙阔原 《计算机应用与软件》 CSCD 2016年第7期154-158,共5页
为解决目前三维扫描设备结构复杂、价格偏高、操作繁琐等问题,设计一种利用手持线激光运动扫描物体的视频三维重建方案,并针对视频中运动激光平面提取的难点问题,提出有效的解决方法。该方法基于每个像元邻近时刻视频帧中灰度信息的变... 为解决目前三维扫描设备结构复杂、价格偏高、操作繁琐等问题,设计一种利用手持线激光运动扫描物体的视频三维重建方案,并针对视频中运动激光平面提取的难点问题,提出有效的解决方法。该方法基于每个像元邻近时刻视频帧中灰度信息的变化序列,内插出激光条纹边界过该像元的时刻,使用时间空间变换方法求解过每个像元的激光条纹所处的光平面,再利用结构光测量原理逐像素获取扫描物体表面的三维结构信息。使用该方法实现的视频激光扫描,可以方便地对多次扫描结果进行点云融合,有效地避免单次扫描造成的点云漏洞,且较传统结构光扫描过程中的线特征提取方法(曲线拟合法、Hessian矩阵方法等),具有获得的点云更加均匀规整、密度更高等特点,有利于后期点云数据的处理。 展开更多
关键词 线激光 视频序列 三维点云 结构光测量
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材料拉伸过程径缩量非接触检测方法的研究 被引量：6
12
作者 方菲 王红平 曹国华 《长春理工大学学报（自然科学版）》 2004年第3期89-91,共3页
本文提出了宽带激光扫描技术与线阵CCD成像技术相结合的材料拉伸过程“径缩点”二维测量的新方法 ,实现了材料在加载过程中径缩点位置及径缩量变化的在线测量。试验结果表明 ,该测量方法能够完全取代目前使用的引伸计 ,结合万能拉力试... 本文提出了宽带激光扫描技术与线阵CCD成像技术相结合的材料拉伸过程“径缩点”二维测量的新方法 ,实现了材料在加载过程中径缩点位置及径缩量变化的在线测量。试验结果表明 ,该测量方法能够完全取代目前使用的引伸计 ,结合万能拉力试验机将材料的动态机械特性实时地描述出来。 展开更多
关键词 线阵CCD 激光扫描 径缩测量 材料 抗拉强度 延伸率
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线激光测量点云数据误差的预测与补偿 被引量：5
13
作者 邓世祥 吕彦明 +2 位作者 王康 郭开心 张银 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2022年第16期448-455,共8页
针对目前航空叶片接触式测量中存在的效率低、表面易损伤等问题,设计并搭建了集航空叶片检测与加工于一体的线激光在机测量实验平台。在进行激光非接触测量中,点云数据容易出现误差。为了提高激光在机测量的精度,对在测量过程中的主要... 针对目前航空叶片接触式测量中存在的效率低、表面易损伤等问题,设计并搭建了集航空叶片检测与加工于一体的线激光在机测量实验平台。在进行激光非接触测量中,点云数据容易出现误差。为了提高激光在机测量的精度,对在测量过程中的主要影响因素进行了探讨和分析。分别建立了基于径向基函数神经网络和支持向量回归机的误差预测模型,并对两种预测模型的性能进行了比较。提出自由曲面检测的误差补偿策略完成了点云数据的补偿和校正。最后以某型号航空叶片为例进行实验,实验结果表明,所提方法能将点云数据的精度提高39.86%,验证了误差补偿模型和补偿策略的可行性。 展开更多
关键词 传感器 线激光传感器 在机测量 误差预测模型 误差补偿
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反应堆压力容器主螺栓表面缺陷的线激光测量与涡流检测对比
14
作者 余永成 王立君 +2 位作者 王百舸 尹基林 李翔 《无损检测》 CAS 2024年第6期12-16,共5页
涡流检测是核电站反应堆压力容器主螺栓的主要检测方式,该方法主要用于对螺纹根部的缺陷进行表面检测。线激光测量技术是一种近年来新兴的非接触测量方式,通过高速激光扫描实现物体表面形貌的大面积、高分辨率测量,具有快速、非接触及... 涡流检测是核电站反应堆压力容器主螺栓的主要检测方式,该方法主要用于对螺纹根部的缺陷进行表面检测。线激光测量技术是一种近年来新兴的非接触测量方式,通过高速激光扫描实现物体表面形貌的大面积、高分辨率测量,具有快速、非接触及高精度等特性。采用两种方法对反应堆压力容器主螺栓进行检测,试验结果表明,两种方法均可对其缺陷进行有效检测,线激光技术能精确到微米级,测量结果更加直观,且容易定量、定性,为主螺栓检测中的缺陷判定提供了可靠的数据支撑;两种检测方法各有优劣,实际检测时应取长补短,从而为反应堆压力容器主螺栓提供更加智能化、高效的检测方案。 展开更多
关键词 线激光测量 反应堆压力容器主螺栓 涡流检测
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基于多线激光的大尺寸水冷板高度测量系统
15
作者 徐思源 班兆军 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2024年第3期57-61,95,共6页
为了满足现代工业非接触、高精度以及快速对大尺寸工件表面高度测量的需求,设计了一种基于多线激光的水冷板高度测量系统,该系统由运动控制、图像采集和图像处理3部分组成。首先对系统的硬件进行了选型;其次,根据线激光获取的点云数据,... 为了满足现代工业非接触、高精度以及快速对大尺寸工件表面高度测量的需求,设计了一种基于多线激光的水冷板高度测量系统,该系统由运动控制、图像采集和图像处理3部分组成。首先对系统的硬件进行了选型;其次,根据线激光获取的点云数据,提出了水冷板高度测量方法;为了减少干扰点云的影响,采用高斯滤波对模板匹配后的点云去噪,并基于统计的方法筛选参与高度计算的点云数据。实验数据表明:系统重复测量误差小于30μm,测量时间少于1 min,满足企业生产需求。 展开更多
关键词 机器视觉 水冷板 线激光 高度测量 模板匹配 点云分割
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线激光位移传感器对蜗杆型面的快捷测量方法 被引量：5
16
作者 潘建州 宋爱平 +1 位作者 闫创 梅宁 《机械传动》 北大核心 2021年第8期170-176,共7页
提出了一种能够对蜗杆型面进行快捷准确检测的线激光式非接触测量方法。以线激光位移传感器为主体,构建了蜗杆综合偏差检测平台,能够快捷准确地对蜗杆型面数据进行采集和分析;同时,基于四次最小二乘法构造出所测蜗杆的真实三维模型和方... 提出了一种能够对蜗杆型面进行快捷准确检测的线激光式非接触测量方法。以线激光位移传感器为主体,构建了蜗杆综合偏差检测平台,能够快捷准确地对蜗杆型面数据进行采集和分析;同时,基于四次最小二乘法构造出所测蜗杆的真实三维模型和方程表达式,并通过与蜗杆的理论模型进行计算比较,可得到蜗杆的多项几何尺寸偏差数据。这种蜗杆型面测量方法快捷、高效,得到的偏差数据准确可靠。 展开更多
关键词 蜗杆型面测量 线激光位移传感器 非接触式测量 蜗杆偏差分析
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基于线激光与模板匹配的工件表面平坦度测量 被引量：4
17
作者 安宗权 王匀 《控制工程》 CSCD 北大核心 2018年第2期341-345,共5页
为了解决2D视觉对工件表面平坦度测量力不足,而现有的3D测量设备价格昂贵且缺乏定制灵活度的问题,提出了基于线激光与三维模板匹配的3D平坦度测量系统。首先,根据线激光、3D相机、拍摄材料以及运动平台,设计基于激光三角测量法的3D图像... 为了解决2D视觉对工件表面平坦度测量力不足,而现有的3D测量设备价格昂贵且缺乏定制灵活度的问题,提出了基于线激光与三维模板匹配的3D平坦度测量系统。首先,根据线激光、3D相机、拍摄材料以及运动平台,设计基于激光三角测量法的3D图像采集模块。然后利用3D图像与2D图像差异,根据第三维数据的特征,将三维点云数据分解为一系列二维图形,逐层匹配后再集成为3D模板,形成3D模板匹配模块。最后,根据匹配结果区域的第三维数据差,计算出材料目标区域的平坦度。实验结果显示：与当前2D视觉测量技术相比,所提方案对3D工件表面的定位与平坦度测量具有更高的精度。 展开更多
关键词 工件表面 线激光 三角测量 模板匹配 3D视觉 平坦度测量
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基于线激光的在机测量原型系统研究及应用
18
作者 李津容 肖域坤 +1 位作者 冯晓冰 杜正春 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2023年第2期162-166,175,共6页
针对传统离线测量方式测量速度慢、无法满足现场测量需求等问题,搭建了基于线激光的在机测量系统,基于三轴数控机床设计了系统的组成装置与机械结构,开发了测量数据自动采集软件,并对在机测量系统的测量原理进行了阐述。考虑线激光测量... 针对传统离线测量方式测量速度慢、无法满足现场测量需求等问题,搭建了基于线激光的在机测量系统,基于三轴数控机床设计了系统的组成装置与机械结构,开发了测量数据自动采集软件,并对在机测量系统的测量原理进行了阐述。考虑线激光测量数据噪点多、密度高的特点,提出了针对不同尺度噪点剔除的组合滤波方法,并采用体素栅格滤波算法对点云数据进行精简处理。设计了在机测量应用实验,对汽车变速箱阀体平面度进行测量,实验评估结果为0.0892mm,与三坐标机测量结果相比误差为0.0062mm,满足工程需求。 展开更多
关键词 线激光 在机测量 平面度 点云数据处理
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一种高分辨率3维图像的自适应降噪算法 被引量：4
19
作者 向志聪 张程潇 +3 位作者 白玉磊 赖文敬 王钦若 周延周 《激光技术》 CAS CSCD 北大核心 2015年第5期697-701,共5页
为了获得高保真3维图像,采用了一种针对高分辨率3维图像的自适应均值降噪算法。首先使用一种由激光器、高分辨率3维相机、直线电机和计算机等设备组成的线激光高精度3维测量实验系统对自然纹理皮革进行测量。然后针对系统测量所得的高... 为了获得高保真3维图像,采用了一种针对高分辨率3维图像的自适应均值降噪算法。首先使用一种由激光器、高分辨率3维相机、直线电机和计算机等设备组成的线激光高精度3维测量实验系统对自然纹理皮革进行测量。然后针对系统测量所得的高分辨率3维自然纹理图像(每英寸点数大于1000),进行了理论分析和实验验证,取得了降噪后的高保真3维图像数据,并与传统的均值滤波、小波变换滤波的降噪效果进行对比。结果表明,该算法能自动选取最优的降噪窗口,有效地去除3维图像的噪声信息,并保留高分辨率图像丰富的边缘、细节信息,最终得到高保真的高分辨率3维自然纹理图像。该实验结果对于高分辨率图像的降噪问题是十分有帮助的。 展开更多
关键词 图像处理 高保真3维图像 自适应均值降噪 高分辨率 线激光 3维测量
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工业机器人火箭喷管冷却通道线激光在位测量系统开发
20
作者 邢祥胜 刘林 +5 位作者 刘晓宇 朱飞 薄其乐 刘海波 李红丽 王永青 《中国测试》 CAS 北大核心 2023年第12期1-7,共7页
针对液体火箭发动机喷管现有的人工检测方式无法实现喷管全域几何特征快速高精度测量的问题,设计并开发一套基于工业机器人和线激光的火箭发动机喷管冷却通道几何特征在位测量系统。建立基于工业机器人和线激光的测量系统运动学模型,研... 针对液体火箭发动机喷管现有的人工检测方式无法实现喷管全域几何特征快速高精度测量的问题,设计并开发一套基于工业机器人和线激光的火箭发动机喷管冷却通道几何特征在位测量系统。建立基于工业机器人和线激光的测量系统运动学模型,研究基于空间定点约束的手眼参数辨识方法,根据火箭喷管冷却通道的几何特征与测量需求规划线激光扫描路径,提出基于最大类间方差法的喷管冷却通道关键尺寸计算算法,基于C++语言和Qt框架开发出具备系统标定、测量路径规划、关键尺寸计算、测量结果分析与技术报告输出等功能的软件系统。采用带有通道特征的试验样件和某型号火箭发动机喷管进行综合试验验证,结果表明:该系统对通道的筋宽测量精度为0.025 mm,对通道的槽深测量精度为0.018 mm,单个测点测量用时30 ms,满足火箭发动机喷管全域几何特征快速高精度检测的需求。 展开更多
关键词 火箭发动机喷管 工业机器人 线激光 几何特征 在位测量
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