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协作机器人的研究现状与与技术发展分析
被引量：
17
1
作者
刘洋
孙恺
《北方工业大学学报》
2017年第2期76-85,共10页
随着机器人技术的发展,人机协作成为了可能.多款新概念协作机器人的问世不仅为工业乃至服务业提供了新思路,还让协作机器人成为机器人领域最热门的研究方向之一.其中协作机器人的设计、应用及安全性问题正受到普遍关注.本文对协作机器...
随着机器人技术的发展,人机协作成为了可能.多款新概念协作机器人的问世不仅为工业乃至服务业提供了新思路,还让协作机器人成为机器人领域最热门的研究方向之一.其中协作机器人的设计、应用及安全性问题正受到普遍关注.本文对协作机器人的发展现状进行了较为全面的回顾并对其技术现状和未来发展趋势进行了讨论.
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关键词
人机协作
工业机械臂
轻量机器人
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职称材料
丝杠驱动轻质型码垛机器人运动仿真与分析
2
作者
杨前明
薛芳喜
王建伟
《现代制造技术与装备》
2016年第6期156-159,共4页
针对棉纺车间前纺工序棉筒搬运与更换作业问题,本文提出了一种基于电伺服丝杠驱动的轻质型搬运机器人设计方案;根据棉纺车间棉桶更换作业工艺要求,运用Solid Works软件建立了轻质型机器人与AGV组成的实体模型。在对4轴机器人驱动系统分...
针对棉纺车间前纺工序棉筒搬运与更换作业问题,本文提出了一种基于电伺服丝杠驱动的轻质型搬运机器人设计方案;根据棉纺车间棉桶更换作业工艺要求,运用Solid Works软件建立了轻质型机器人与AGV组成的实体模型。在对4轴机器人驱动系统分析与计算的基础上,对各轴电机与减速机进行选型设计。利用ADAMS仿真工具,将机器人模型在ADAMS中按照实际作业工艺要求进行仿真模拟,验证了机器人与AGV构成的组合机器人设计方案可行性。为该类型机器人后续设计和研究提供了理论依据。
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关键词
轻质型机器人
AGV
SOLIDWORKS
ADAMS
运动仿真
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职称材料
轻型仿生机器手的几何求逆优化及轨迹规划
被引量：
1
3
作者
张明松
黄滔
《机械》
2022年第6期73-80,共8页
随着我国机械手的广泛应用,各类仿生机械臂的出现所带来的控制问题已经成为工业机械臂亟待解决的关键技术。本文以KINOVA jaco26DOF-S超轻量型机械臂为研究对象,基于了位姿分离的思想并采用了几何求逆优化算法解决机械臂运动学解的问题...
随着我国机械手的广泛应用,各类仿生机械臂的出现所带来的控制问题已经成为工业机械臂亟待解决的关键技术。本文以KINOVA jaco26DOF-S超轻量型机械臂为研究对象,基于了位姿分离的思想并采用了几何求逆优化算法解决机械臂运动学解的问题,使用五次多项式插值优化算法完成了机械手臂的空间轨迹规划。综合上述的求解算法,运用MATLAB软件对其算法进行运动学仿真,最终通过对仿真结果的分析表明了本文中所使用的方法能够保证机械手臂平稳快速地达到期望位姿,并为机械臂关节控制研究以及机械臂动力学研究奠定了一定的理论基础。
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关键词
轻量型机械臂
几何求逆优化算法
轨迹规划
多项式插值
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职称材料
6R轻量化关节机器人的静刚度建模及分析
被引量：
2
4
作者
高晓飞
李春书
+1 位作者
齐立哲
闫尧
《河北工业大学学报》
CAS
2017年第3期29-34,共6页
串联机器人末端的形变对机器人作业的精准性会产生影响,为了提高机器人的绝对定位精度,通过对6R轻量化关节机器人末端挠性变形的分析研究,综合考虑了包括伺服电机传动变形和谐波减速器传动变形在内的关节变形,以及机器人各个臂杆末端的...
串联机器人末端的形变对机器人作业的精准性会产生影响,为了提高机器人的绝对定位精度,通过对6R轻量化关节机器人末端挠性变形的分析研究,综合考虑了包括伺服电机传动变形和谐波减速器传动变形在内的关节变形,以及机器人各个臂杆末端的弯曲变形、扭转变形和拉伸变形,分别建立了机器人关节和臂杆的静刚度模型.然后,分析了基于该刚度模型的关节变形和臂杆变形分别在机器人末端的映射关系,得到了机器人末端的总挠度变形.最后,基于机器人的刚度模型利用Matlab分析软件对实例进行分析,所得结果与其利用有限元分析的结果相对比,验证了静刚度模型的正确性和有效性.其对轻量化机器人的设计分析及其运动控制具有指导作用.
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关键词
轻量化串联机器人
静刚度模型
关节变形
臂杆变形
有限元分析
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职称材料
轻型仿人机械手臂集成研发平台ArmPlant的设计与实现
5
作者
杨华
闫雨奇
+1 位作者
苏势林
董竹庆
《沈阳航空航天大学学报》
2019年第1期71-78,共8页
建立了一个轻型仿人机械手臂集成研发平台ArmPlant,该平台基于ODE物理引擎计算,采用Visual C++、Matlab混合编程开发,集外形尺寸设计、质量分布、关节扭矩评测、运动学及逆运动学计算、动作规划与仿真、人体动作采集和再现、运动控制、...
建立了一个轻型仿人机械手臂集成研发平台ArmPlant,该平台基于ODE物理引擎计算,采用Visual C++、Matlab混合编程开发,集外形尺寸设计、质量分布、关节扭矩评测、运动学及逆运动学计算、动作规划与仿真、人体动作采集和再现、运动控制、样机硬件驱动、运动特性评测等功能于一体,可用于仿人机械手臂的快速研制过程。实践过程中,基于该平台设计并实现一款8-DoF仿人机械手臂,并选取物体连续抓取、人体动作跟踪再现这两个场景,对ArmPlant整体功能及机械手臂运动特性进行评测。仿真实验及样机实验均表明ArmPlant功能较完备、计算及控制准确、交互性强,能有效支持轻型仿人机械手臂的研发全过程,显著提高研发效率。
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关键词
轻型仿人机械手臂
集成开发环境
8-DoF
仿人机器人
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职称材料
题名
协作机器人的研究现状与与技术发展分析
被引量：
17
1
作者
刘洋
孙恺
机构
北方工业大学机械与材料工程学院
出处
《北方工业大学学报》
2017年第2期76-85,共10页
文摘
随着机器人技术的发展,人机协作成为了可能.多款新概念协作机器人的问世不仅为工业乃至服务业提供了新思路,还让协作机器人成为机器人领域最热门的研究方向之一.其中协作机器人的设计、应用及安全性问题正受到普遍关注.本文对协作机器人的发展现状进行了较为全面的回顾并对其技术现状和未来发展趋势进行了讨论.
关键词
人机协作
工业机械臂
轻量机器人
Keywords
human-
robot
collaboration
industrial
manipulator
lightweight
robot
分类号
TP241.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
丝杠驱动轻质型码垛机器人运动仿真与分析
2
作者
杨前明
薛芳喜
王建伟
机构
山东科技大学机械电子工程学院
出处
《现代制造技术与装备》
2016年第6期156-159,共4页
基金
青岛市科技计划项目(QDKJX-201305-066)
文摘
针对棉纺车间前纺工序棉筒搬运与更换作业问题,本文提出了一种基于电伺服丝杠驱动的轻质型搬运机器人设计方案;根据棉纺车间棉桶更换作业工艺要求,运用Solid Works软件建立了轻质型机器人与AGV组成的实体模型。在对4轴机器人驱动系统分析与计算的基础上,对各轴电机与减速机进行选型设计。利用ADAMS仿真工具,将机器人模型在ADAMS中按照实际作业工艺要求进行仿真模拟,验证了机器人与AGV构成的组合机器人设计方案可行性。为该类型机器人后续设计和研究提供了理论依据。
关键词
轻质型机器人
AGV
SOLIDWORKS
ADAMS
运动仿真
Keywords
AGV
SolidWorks
ADAMS
lightweight
robot
AGV
Solidworks
ADAMS
Motion
Simulation
分类号
TS112.7 [轻工技术与工程—纺织材料与纺织品设计]
TP242 [轻工技术与工程—纺织科学与工程]
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职称材料
题名
轻型仿生机器手的几何求逆优化及轨迹规划
被引量：
1
3
作者
张明松
黄滔
机构
三峡大学机械与动力学院
水电机械设备设计与维护湖北省重点实验室
出处
《机械》
2022年第6期73-80,共8页
基金
水电机械设备设计与维护湖北省重点实验室开放基金(2017KJX01)。
文摘
随着我国机械手的广泛应用,各类仿生机械臂的出现所带来的控制问题已经成为工业机械臂亟待解决的关键技术。本文以KINOVA jaco26DOF-S超轻量型机械臂为研究对象,基于了位姿分离的思想并采用了几何求逆优化算法解决机械臂运动学解的问题,使用五次多项式插值优化算法完成了机械手臂的空间轨迹规划。综合上述的求解算法,运用MATLAB软件对其算法进行运动学仿真,最终通过对仿真结果的分析表明了本文中所使用的方法能够保证机械手臂平稳快速地达到期望位姿,并为机械臂关节控制研究以及机械臂动力学研究奠定了一定的理论基础。
关键词
轻量型机械臂
几何求逆优化算法
轨迹规划
多项式插值
Keywords
lightweight
robot
arm
geometric
inversion
optimization
algorithm
trajectory
planning
polynomial
interpolation
分类号
TH166 [机械工程—机械制造及自动化]
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
6R轻量化关节机器人的静刚度建模及分析
被引量：
2
4
作者
高晓飞
李春书
齐立哲
闫尧
机构
河北工业大学机械工程学院
智通机器人有限公司研发部
出处
《河北工业大学学报》
CAS
2017年第3期29-34,共6页
基金
河北省自然科学基金(E2014202114)
文摘
串联机器人末端的形变对机器人作业的精准性会产生影响,为了提高机器人的绝对定位精度,通过对6R轻量化关节机器人末端挠性变形的分析研究,综合考虑了包括伺服电机传动变形和谐波减速器传动变形在内的关节变形,以及机器人各个臂杆末端的弯曲变形、扭转变形和拉伸变形,分别建立了机器人关节和臂杆的静刚度模型.然后,分析了基于该刚度模型的关节变形和臂杆变形分别在机器人末端的映射关系,得到了机器人末端的总挠度变形.最后,基于机器人的刚度模型利用Matlab分析软件对实例进行分析,所得结果与其利用有限元分析的结果相对比,验证了静刚度模型的正确性和有效性.其对轻量化机器人的设计分析及其运动控制具有指导作用.
关键词
轻量化串联机器人
静刚度模型
关节变形
臂杆变形
有限元分析
Keywords
lightweight
serial
robot
static
stiffness
model
joint
deformation
arm
deformation
finite
element
analysis
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
轻型仿人机械手臂集成研发平台ArmPlant的设计与实现
5
作者
杨华
闫雨奇
苏势林
董竹庆
机构
沈阳航空航天大学计算机学院
出处
《沈阳航空航天大学学报》
2019年第1期71-78,共8页
基金
辽宁省教育厅科学技术研究项目(项目编号:L201626)
文摘
建立了一个轻型仿人机械手臂集成研发平台ArmPlant,该平台基于ODE物理引擎计算,采用Visual C++、Matlab混合编程开发,集外形尺寸设计、质量分布、关节扭矩评测、运动学及逆运动学计算、动作规划与仿真、人体动作采集和再现、运动控制、样机硬件驱动、运动特性评测等功能于一体,可用于仿人机械手臂的快速研制过程。实践过程中,基于该平台设计并实现一款8-DoF仿人机械手臂,并选取物体连续抓取、人体动作跟踪再现这两个场景,对ArmPlant整体功能及机械手臂运动特性进行评测。仿真实验及样机实验均表明ArmPlant功能较完备、计算及控制准确、交互性强,能有效支持轻型仿人机械手臂的研发全过程,显著提高研发效率。
关键词
轻型仿人机械手臂
集成开发环境
8-DoF
仿人机器人
Keywords
lightweight
humanoid
robot
arm
IDE
8-DoF
humanoid
robot
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
协作机器人的研究现状与与技术发展分析
刘洋
孙恺
《北方工业大学学报》
2017
17
下载PDF
职称材料
2
丝杠驱动轻质型码垛机器人运动仿真与分析
杨前明
薛芳喜
王建伟
《现代制造技术与装备》
2016
0
下载PDF
职称材料
3
轻型仿生机器手的几何求逆优化及轨迹规划
张明松
黄滔
《机械》
2022
1
下载PDF
职称材料
4
6R轻量化关节机器人的静刚度建模及分析
高晓飞
李春书
齐立哲
闫尧
《河北工业大学学报》
CAS
2017
2
下载PDF
职称材料
5
轻型仿人机械手臂集成研发平台ArmPlant的设计与实现
杨华
闫雨奇
苏势林
董竹庆
《沈阳航空航天大学学报》
2019
0
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职称材料
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