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小型果园升降作业平台的设计与试验 被引量:60
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作者 刘大为 谢方平 +1 位作者 李旭 王小龙 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期113-121,共9页
针对南方丘陵山区水果生产中采摘、疏花等作业环节劳动强度大、机械设备少、人工作业效率低,已有设备在丘陵山区作业时通过性不强、易失稳等问题,设计制造了一种小型履带自走式剪叉升降作业平台,该机器具有较小的底盘尺寸,能够控制回转... 针对南方丘陵山区水果生产中采摘、疏花等作业环节劳动强度大、机械设备少、人工作业效率低,已有设备在丘陵山区作业时通过性不强、易失稳等问题,设计制造了一种小型履带自走式剪叉升降作业平台,该机器具有较小的底盘尺寸,能够控制回转支承进行方位调节,通过液压油缸实现升降、角度调整,使得载人工作台可调平,以提高机器稳定性能。对样机进行了模拟工作环境下的爬坡角度、转弯半径、调平以及倾翻稳定性能测试,相关指标达到了设计要求。结果表明,样机可升降高度1.2 m,最大行驶速度0.25 m/s,最小转弯半径0.75 m,不同负载和升降高度下平台的坡地静态倾翻角集中在(15°-30°)之间等,满足了工作要求。同时,样机外形尺寸较小,操控简便,适合南方果园种植模式和使用要求。 展开更多
关键词 农业机械 调平 果园 升降平台 履带行走装置 载人工作台 试验
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果园升降平台自动调平控制系统设计与试验 被引量:34
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作者 樊桂菊 王永振 +2 位作者 张晓辉 赵金英 宋月鹏 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第11期38-46,共9页
为提高果园升降平台调平精度和稳定性,设计了一种自动调平控制系统。通过调平机构动力学分析,建立了调平控制系统数学模型;利用融合卡尔曼滤波的模糊PID控制电磁阀驱动油缸伸缩调整工作台姿态,实现其自动调平。对控制系统进行仿真,结果... 为提高果园升降平台调平精度和稳定性,设计了一种自动调平控制系统。通过调平机构动力学分析,建立了调平控制系统数学模型;利用融合卡尔曼滤波的模糊PID控制电磁阀驱动油缸伸缩调整工作台姿态,实现其自动调平。对控制系统进行仿真,结果表明:模糊PID控制较PID控制性能好,峰值时间缩短47.82%,调节时间缩短48.10%,最大超调量减小52.78%,经卡尔曼滤波后控制误差降低44.57%;对系统响应时间和调平效果进行测试,结果表明:自动调平控制系统响应时间为0.078 s;在平台不升降和升降2种工况下,最大坡度满载下自动调平最大误差分别为1.08°和1.74°,调平精度相对原果园升降平台调平系统分别提高了1.69°和1.91°,较好的实现了工作台自动调平控制。该研究为农业机具调平控制提供参考。 展开更多
关键词 算法 控制 设计 升降平台 自动调平
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高大悬挑结构高支模架体支承钢平台施工技术 被引量:28
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作者 孙新民 刘建岗 +1 位作者 刘丰铭 傅成贵 《建筑技术》 北大核心 2015年第8期690-692,共3页
高处大悬挑结构模板支撑架施工需要预先搭设架体的空中支承平台,该项工作危险性大、技术难度高。长明灯塔工程采用在高处塔身上设立大悬挑加吊拉杆钢平台支承高支模架体,施工中严格按方案操作,道道工序严格验收把关,取得了较好的效果。
关键词 高处大悬挑结构 悬挑加吊拉 钢平台
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多功能自走式果园作业平台的设计与试验 被引量:27
4
作者 买合木江.巴吐尔 李忠新 +3 位作者 杨莉玲 闫圣坤 刘奎 沈晓贺 《中国农机化学报》 2016年第11期32-35,共4页
针对目前我国果园管理中存在的采摘修剪难度大、效率低等问题,设计一种新型全液压动力的多功能自走式果园作业平台。介绍该平台的工作原理、结构特点及主要结构部件,并进行操作性能试验,结果如下:最大行走速度2.16km/h,满载最大上升速度... 针对目前我国果园管理中存在的采摘修剪难度大、效率低等问题,设计一种新型全液压动力的多功能自走式果园作业平台。介绍该平台的工作原理、结构特点及主要结构部件,并进行操作性能试验,结果如下:最大行走速度2.16km/h,满载最大上升速度0.30m/s,满载最大下降速度0.45m/s,作业幅度>3m。 展开更多
关键词 果园 升降平台 设计 试验
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升降平台升降机构研究现状分析 被引量:26
5
作者 杜干 《机械工程与自动化》 2013年第2期205-207,共3页
根据升降机构属性的不同,对升降平台升降机构进行分类,分析比较了各类升降机构的特点与研究现状,对升降平台升降机构的设计研究具有一定的借鉴意义。
关键词 升降机构 升降平台 刚性 柔性
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整体提升钢平台系统在广州新电视塔核心筒施工中的应用 被引量:21
6
作者 林海 龚剑 +3 位作者 倪杰 崔晓强 李子旭 胡志乔 《施工技术》 CAS 北大核心 2009年第4期29-32,共4页
广州新电视塔核心筒结构复杂,采用整体提升钢平台方法施工。施工过程中,利用结构劲性柱作为爬升支撑柱,有效地降低施工成本;使用超升工艺,实现竖向结构与水平结构同步施工;为减轻劲性柱负担,采用在核心筒楼梯间部位布置2个内筒外架的复... 广州新电视塔核心筒结构复杂,采用整体提升钢平台方法施工。施工过程中,利用结构劲性柱作为爬升支撑柱,有效地降低施工成本;使用超升工艺,实现竖向结构与水平结构同步施工;为减轻劲性柱负担,采用在核心筒楼梯间部位布置2个内筒外架的复合支撑系统,保证了劲性柱的安装精度。另外,为了控制劲性柱变形,使用临时连系梁将劲性柱连接,并选择部分劲性柱布置法线方向支撑。广州新电视塔整体提升钢平台系统满足了施工要求,取得了良好的效果。 展开更多
关键词 广州新电视塔 核心筒 整体提升 钢平台 劲性柱 施工
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果园升降平台自动调平控制系统设计 被引量:22
7
作者 王永振 樊桂菊 +2 位作者 宋月鹏 赵金英 仉利 《中国农机化学报》 2017年第1期96-101,共6页
针对目前丘陵山区果园作业生产中采摘、运输等升降平台通过性不强、调平不稳定等问题,设计一种自动调平果园作业升降平台调平控制系统。设计平地作业和坡地作业两种工作模式,平地作业时升降平台利用自身平行四边形结构实现升降平台平稳... 针对目前丘陵山区果园作业生产中采摘、运输等升降平台通过性不强、调平不稳定等问题,设计一种自动调平果园作业升降平台调平控制系统。设计平地作业和坡地作业两种工作模式,平地作业时升降平台利用自身平行四边形结构实现升降平台平稳升降;坡地作业时机器通过两级调平模式实现精准调平;通过仿真分析确定一级调平误差为2°以内,为二级调平设定界限。根据升降平台几何结构关系,通过位移传感器测量调平油缸伸长量实时调整升降平台倾斜度实现一级调平;调平误差达到二级调平允许范围内利用角度传感器通过模糊PID控制系统进行二次调平实现精准调平。对试验台进行调平性能测试,试验结果表明:在不同负载和爬坡角度下升降平台一级调平误差均在2°以内,经过二次调平以后升降平台最终误差在0.5°以内,调平响应快,调平性能好,操控简便,适合丘陵山区果园作业环境。 展开更多
关键词 农业机械 果园 仿真分析 升降平台 自动调平
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果园升降平台调平装置的设计与试验 被引量:19
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作者 王小龙 谢方平 +2 位作者 刘大为 李旭 卢伟 《湖南农业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2014年第5期548-551,共4页
对湖南农业大学工学院设计的果园升降平台设计了1种"方向+角度"的调平装置,以改善升降平台的稳定性。调平装置通过液压马达驱动工作平台旋转,对工作平台横轴方向进行调节;通过液压缸伸缩调节工作平台纵轴与水平面的夹角实现对工作平... 对湖南农业大学工学院设计的果园升降平台设计了1种"方向+角度"的调平装置,以改善升降平台的稳定性。调平装置通过液压马达驱动工作平台旋转,对工作平台横轴方向进行调节;通过液压缸伸缩调节工作平台纵轴与水平面的夹角实现对工作平台的调平。调试结果表明,该调平装置调平误差在±1°,能适应0~15°的调平要求。 展开更多
关键词 果园升降平台 方向调平 角度调平
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采摘机器人机械手结构设计与分析 被引量:18
9
作者 丁祥青 马莉 《机床与液压》 北大核心 2017年第23期40-42,共3页
基于苹果采摘的开放性特点,结合苹果采摘的实际操作,提出了机器人采摘的整体结构方案。为实现设计的可应用性,对苹果采摘机器人腰部升降台、机械手臂、末端执行器进行具体的结构设计。
关键词 整体结构 升降台 机械手臂
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剪叉式升降平台液压缸推力与铰点力的计算 被引量:16
10
作者 何雪浤 殷其阵 +1 位作者 鲁文佳 胡智勇 《机电工程》 CAS 2017年第2期115-118,135,共5页
针对剪叉式升降平台的强度与刚度的校核问题,对升降平台中的剪叉机构进行了受力分析。运用虚位移原理计算液压缸推力,采用先整体后分离的方法计算了铰点力。虚位移原理分为几何法与坐标法两种方法,以五叉两缸式升降平台为例,采用两种方... 针对剪叉式升降平台的强度与刚度的校核问题,对升降平台中的剪叉机构进行了受力分析。运用虚位移原理计算液压缸推力,采用先整体后分离的方法计算了铰点力。虚位移原理分为几何法与坐标法两种方法,以五叉两缸式升降平台为例,采用两种方法对液压缸推力进行了推导,得到了两组液压缸推力表达式;运用先整体后分离的方法对剪叉机构进行了受力分析,建立了平衡方程。将某型号升降平台的尺寸参数代入到两组液压缸推力表达式中,用Matlab绘出了液压缸推力随升角变化曲线,并将两种方法得到的曲线与实际工程中测得的数据曲线进行了对比;将最大推力值与尺寸参数代入到铰点力计算的平衡方程中可得到铰点力值。研究结果表明,两种方法计算的结果最大偏差为2%;理论计算得到的液压缸推力值与实际工况中测得的推力值的误差在5%以内,验证了上述方法的准确性。上述方法均可推广到其他结构形式的剪叉式升降平台的液压缸推力与铰点力计算中。 展开更多
关键词 虚位移 升降平台 升角 推力 铰点力
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高机动雷达自动架撤系统的设计 被引量:14
11
作者 夏勇 张增太 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2006年第10期25-29,41,共6页
雷达自动架撤系统的设计在雷达的系统设计中占有非常重要的地位。高机动雷达自动架撤系统具有设备复杂,技术含量高等特点。现代雷达追求机动化的发展方向,这也对雷达自动架撤系统的设计提出了更高的要求。叙述了自动架撤系统的组成、功... 雷达自动架撤系统的设计在雷达的系统设计中占有非常重要的地位。高机动雷达自动架撤系统具有设备复杂,技术含量高等特点。现代雷达追求机动化的发展方向,这也对雷达自动架撤系统的设计提出了更高的要求。叙述了自动架撤系统的组成、功能及其一般的设计要求,并对仿生式支臂、调平撑腿等具体结构以及伺服控制系统的电气设计进行了重点介绍。 展开更多
关键词 翻转机构 举升机构 平台 可编程逻辑控制器 伺服控制 同步
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温室用小型多功能电动履带式作业平台设计 被引量:16
12
作者 崔志超 管春松 +2 位作者 陈永生 高庆生 杨雅婷 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第9期48-57,共10页
针对温室果蔬管理、采运等作业环节人工劳动强度大、作业效率低,传统油动作业平台污染大、能源利用率低、结构尺寸与温室环境不符等问题,设计了一种温室用电动作业平台。该文阐述了其整体结构与工作原理,通过理论计算和 Adams/view 仿... 针对温室果蔬管理、采运等作业环节人工劳动强度大、作业效率低,传统油动作业平台污染大、能源利用率低、结构尺寸与温室环境不符等问题,设计了一种温室用电动作业平台。该文阐述了其整体结构与工作原理,通过理论计算和 Adams/view 仿真分析等方法研究了关键部件结构及参数,并开发了一套具有双操作模式的控制系统,可实现对作业平台的远程和在线操作。通过台架试验及田间试验对作业平台不挂接拖车常规状态下的转弯性能、模拟坡面行驶倾翻性能、爬坡性能和作业续航性能等开展测试,试验结果表明:整机最小转弯半径为 0.94 m,最高行驶速度 2 km/h,200 kg 负载下作业续航时间可达 4 h 电池电量下降均匀;模拟坡面行驶最大倾翻角分别为:纵向状态 30.5°、横向状态 20.6°、斜向状态 25.6°,最大倾翻角随工作台的匀速升高、负载的均匀加重(高度随之增加)而逐渐减小,同时最大倾翻角还与作业平台和坡面的位置状态相关,纵向状态下平台作业安全系数最高,优于斜向状态和横向状态。田间试验结果表明各项指标均满足设计预期和温室结构农艺要求,该研究可为温室内果蔬管理、采摘及搬运提供参考。 展开更多
关键词 机械化 温室 设计 升降平台 电动 遥控
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基于AMEsim的轨道架线车升降平台液压系统仿真 被引量:16
13
作者 赵志国 余洋 鲁冰 《机床与液压》 北大核心 2010年第24期61-63,68,共4页
以轨道架线车升降平台液压系统为研究对象,利用AMESim软件建立升降平台液压系统模型,通过设置主要参数,实现液压系统动力学仿真。仿真结果表明:系统响应速度较快,上升和下降稳定性较好,为轨道架线车升降平台液压系统的性能评估和优化设... 以轨道架线车升降平台液压系统为研究对象,利用AMESim软件建立升降平台液压系统模型,通过设置主要参数,实现液压系统动力学仿真。仿真结果表明:系统响应速度较快,上升和下降稳定性较好,为轨道架线车升降平台液压系统的性能评估和优化设计提供了一条新途径。 展开更多
关键词 升降平台 液压系统 AMESIM
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果园升降式高空作业平台设计研究 被引量:11
14
作者 许鹏 何林 +1 位作者 钟朝鸷 陈中武 《现代农业装备》 2019年第2期26-30,共5页
随着我国对农业产业结构的优化调整以及我国水果种植业的迅速发展,果园机械的市场需求有所增加。为了解决广东省丘陵山区果园中果实采摘、果树修剪、运输等作业环节劳动强度大、机械设备少的问题,设计制造了一种升降式高空作业平台,该... 随着我国对农业产业结构的优化调整以及我国水果种植业的迅速发展,果园机械的市场需求有所增加。为了解决广东省丘陵山区果园中果实采摘、果树修剪、运输等作业环节劳动强度大、机械设备少的问题,设计制造了一种升降式高空作业平台,该平台集水果采摘、运输、辅助果树修剪等功能于一体,具有操作简单、通过能力强、升降平稳、工作平台角度可调的优点。经验证,该平台适应广东省丘陵山区果园的生产,对于提升丘陵山区果园管理机械化水平具有重要意义。 展开更多
关键词 农业机械 丘陵山区 升降平台
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在既有跨河公路桥上新建高架桥基础吊装设计与施工 被引量:10
15
作者 王鑫 祝新顺 +2 位作者 沈燕飞 吴永国 卓鑫 《世界桥梁》 北大核心 2020年第1期17-21,共5页
跨越金清港河道的(35+60+60+35)m新建高架桥,正下方为正常使用的麻车大桥。受航道等级的影响,施工过程中无法采用大型浮吊进行吊装作业,麻车大桥也无法承载大型吊装设备的直接吊装施工。综合比选了“钢平台+履带吊”、“钢平台+卷扬机... 跨越金清港河道的(35+60+60+35)m新建高架桥,正下方为正常使用的麻车大桥。受航道等级的影响,施工过程中无法采用大型浮吊进行吊装作业,麻车大桥也无法承载大型吊装设备的直接吊装施工。综合比选了“钢平台+履带吊”、“钢平台+卷扬机”与“钢平台+起重支架”吊装方案,确定采用“钢平台+起重支架”法进行新建高架桥基础的吊装施工。先利用麻车大桥辅助搭设钢平台,钢平台钢管桩入土稳定后安装起重支架,形成钢平台+起重支架系统,利用该系统完成了基础钢筋笼的起吊、安装;施工期间实时监测支架及桥梁地面变形,确保了基础吊装施工安全。 展开更多
关键词 高架桥 基础 吊装 钢平台 起重支架 设计 施工技术
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现代果园作业平台设计与试验 被引量:10
16
作者 张振 王新龙 +2 位作者 刘军民 顾旭彪 闫一东 《农业工程》 2019年第6期106-111,共6页
针对现代矮砧密植果园中苹果采摘、运输等作业环节劳动强度大、人工作业效率低以及人工作业安全保障性差等问题,设计制造了一种现代果园作业平台。该作业平台采用全液压驱动系统,前轮转向,后轮驱动,具备低速大扭矩特征,通过液压缸升降... 针对现代矮砧密植果园中苹果采摘、运输等作业环节劳动强度大、人工作业效率低以及人工作业安全保障性差等问题,设计制造了一种现代果园作业平台。该作业平台采用全液压驱动系统,前轮转向,后轮驱动,具备低速大扭矩特征,通过液压缸升降实现果箱在作业平台中装卸和平台的升降以及扩展功能。对样机进行爬坡、转弯和行走等性能测试,相关指标达到设计要求。结果表明,样机升降1.3m,最大行驶速度8km/h,最小转弯4m,平台展开宽度3m及外形空间尺寸等指标,满足工作实际要求,适合现代矮砧密植果园作业模式需求。 展开更多
关键词 升降平台 低速大扭矩 果园采摘 矮砧密植果园 液压驱动
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马鞍山公铁两用长江大桥大节段钢桁梁滩地长距转运、存放关键技术 被引量:5
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作者 沈大才 刘爱林 《桥梁建设》 EI CSCD 北大核心 2023年第4期131-138,共8页
马鞍山公铁两用长江大桥主航道桥为(112+392+2×1120+392+112)m三塔钢桁梁斜拉桥,钢桁梁采用全焊节段设计、制造,标准节段长28 m,节段最大重量约1800 t。边跨及辅助跨钢桁梁采用顶推架设,主跨钢桁梁节段采用架梁吊机原位起吊悬臂架... 马鞍山公铁两用长江大桥主航道桥为(112+392+2×1120+392+112)m三塔钢桁梁斜拉桥,钢桁梁采用全焊节段设计、制造,标准节段长28 m,节段最大重量约1800 t。边跨及辅助跨钢桁梁采用顶推架设,主跨钢桁梁节段采用架梁吊机原位起吊悬臂架设。为解决该桥岸上和滩地范围钢桁梁节段无法船运至起吊位置架设的难题,提出在Z4号墩附近设提升站,提升站与Z3号墩间设运梁栈桥(平行于施工栈桥),提升站提升钢桁梁节段至运梁栈桥上,再运输至起吊位置或存放于运梁栈桥上的方案。提升站采用立柱+纵梁+横梁的门式结构,通过横梁顶设置的4套提升系统和纵梁顶设置的2套纵移系统,实现了钢桁梁节段的同步提升、纵移和下放。运梁栈桥采用钢管桩+双层分配梁+焊接工字形主纵梁+钢轨的结构形式,对齐钢桁梁边桁双幅布置,标准跨度15 m,降低了防洪影响。钢桁梁节段转运时采用4台轮轨式运梁台车运输,通过液压油缸保持各支点反力恒定,保证了运输中钢桁梁和运梁栈桥受力安全。钢桁梁节段运输到存放位置后,运梁台车油缸卸落,通过钢桁梁节段支点处的垫梁支撑在运梁栈桥主纵梁两侧的存梁立柱上,台车驶离,实现了钢桁梁节段存放。 展开更多
关键词 公路铁路两用桥 斜拉桥 钢桁梁 滩地转运 提升站 运梁栈桥 运梁台车 存梁
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小型果园升降作业平台液压系统的设计 被引量:8
18
作者 刘大为 谢方平 +1 位作者 卢颂 李旭 《时代农机》 2015年第10期37-39,46,共4页
剪叉式液压升降平台是一种适用于果园采摘的实用机具,通过对其结构组件进行分析计算,推导了系统中执行元件负载变化的理论表达式;针对其在果园作业时需要完成升降、调平动作,实现作业高效和可靠性的要求,对平台液压系统原理图进行了拟定... 剪叉式液压升降平台是一种适用于果园采摘的实用机具,通过对其结构组件进行分析计算,推导了系统中执行元件负载变化的理论表达式;针对其在果园作业时需要完成升降、调平动作,实现作业高效和可靠性的要求,对平台液压系统原理图进行了拟定;分析了果园升降平台液压系统的特点,并对液压元件进行了计算选型,明确了平台总体及系统各组成部件的设计要求。 展开更多
关键词 果园机械 升降平台 液压系统
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大行程升降舞台结构方案的二级模糊综合评判 被引量:4
19
作者 何俐萍 阎树田 杨利玲 《甘肃工业大学学报》 北大核心 2002年第2期45-47,共3页
提出了一种对大行程升降舞台进行结构方案选择的模糊综合评判法 .该方法在对不同结构形式进行全面性能分析的基础上 ,以模糊变量的定量描述为手段 ,将综合性能的优劣用量化指标反映出来 ,从而可以从众多的可行方案中选出最佳方案 .
关键词 大行程 升降舞台 结构方案 模糊综合评判 隶属度 选型 数学模型 大型影剧院 演播厅
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果园作业平台关键技术研究进展 被引量:1
20
作者 杨涛 孙付春 +2 位作者 黄波 吴柏强 冉光泽 《中国农机化学报》 北大核心 2024年第1期152-159,共8页
果园机械化是提升生产效率、增加果农经济收入的重要手段。总结国内外果园作业平台关键技术研究进展,分析作业平台最新的研究成果,对比不同类型底盘结构之间的性能差异,概括常见作业平台升降机构、自动调平机构的类型与特点以及安全与... 果园机械化是提升生产效率、增加果农经济收入的重要手段。总结国内外果园作业平台关键技术研究进展,分析作业平台最新的研究成果,对比不同类型底盘结构之间的性能差异,概括常见作业平台升降机构、自动调平机构的类型与特点以及安全与稳定性方面的研究进展,探讨无人驾驶技术在作业平台中的应用情况并阐述常见路径规划技术路线。指出果园机械化发展存在配套设施不完善以至平台扩展性差、智能化程度低等问题,并提出果园作业平台应向着适应性强、底盘专用化、整机高度智能化、调平精度高等发展建议。 展开更多
关键词 果园机械化 作业平台 自动驾驶 升降平台 自动调平
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