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题名基于改进GICP配准的激光-惯性SLAM算法
被引量：7
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作者
徐晓苏
高佳誉
周帅
姚逸卿
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机构
微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室
东南大学仪器科学与工程学院
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2023年第8期814-822,共9页
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基金
装备重大基础研究项目(51405-02A03)
东南大学至善青年学者支持计划(2242021R41185)。
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文摘
激光点云配准性能是影响激光-惯性SLAM系统精度和实时性的重要因素,对于多线激光雷达,大量的待配准点虽然能提高配准精度,但是也会降低系统运行效率。针对该问题,提出了一种基于改进广义迭代最近点(GICP)配准的激光-惯性SLAM算法。首先,用改进的GICP算法进行点云配准,通过减少待配准点数量提高配对点的质量,增加迭代目标,提高了定位精度。其次,针对改进的GICP算法提出了一个高效的子地图模型,提高了系统运行效率。在KITTI数据集上的实验结果表明,与改进前的算法相比,所提算法的定位误差降低了69.98%;与Le GO-LOAM、LIO-SAM算法相比,所提算法的平均定位误差分别降低了88.44%和62.42%。同时进行了实测实验验证,与LeGO-LOAM、LIOSAM算法相比,所提算法的平均定位误差分别降低了21.02%和24.77%,且具有更高的系统运行效率。
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关键词
激光-惯性SLAM
降采样
点云配准
子地图构建
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Keywords
lidar-inertial simultaneous localization and mapping
downsample
point cloud registration
submap construction
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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